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公开(公告)号：CN114180055A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111555971.9
申请日：2021-12-17
Applicant: 北京航天测控技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种压电驱动式微型扑翼飞行器及飞行控制方法，包括至少两对扑翼机构，每对扑翼机构对称设置于机体的两侧；每个扑翼机构包括压电驱动器、传动结构及翅翼，传动结构的一端连接于机体上，另一端连接于压电驱动器，翅翼设置于传动结构上，压电驱动器通过带动传动结构发生角度偏转，进而带动翅翼扇动；控制系统包括电源模块、控制模块、传感模块、通信模块及驱动输出模块，电源模块分别连接于控制模块、传感模块、通信模块及驱动输出模块，控制模块分别连接于传感模块、通信模块及驱动输出模块，驱动输出模块分别连接于每个扑翼机构的压电驱动器。本发明能够实现微型扑翼飞行器姿态平稳悬停和灵活飞行控制。
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公开(公告)号：CN109571330A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811646167.X
申请日：2018-12-29
Applicant: 北京航天测控技术有限公司
IPC: B25B11/02
Abstract: 本发明提供了一种风机的旋转和翻转夹装装置，包括水平移动机构、支架装置、提升机构、翻转机构及水平旋转台；水平旋转台安装在地面上，沿垂直于水平面的轴线360°旋转，用于调整置于水平旋转台上的风机部件的角度；水平移动机构、提升机构及翻转机构均关于水平旋转台轴对称，设置在水平旋转台两侧，两侧机构配合使用；水平移动机构安装在地面上，可实现水平方向的移动；提升机构通过支架装置安装在水平移动机构上，可实现竖直方向上的移动；翻转机构安装在提升机构上，可绕自身转动轴线转动实现翻转，转动轴线与垂直于水平面的轴线垂直，翻转机构侧面设置夹爪，与对称侧的夹爪配合实现夹紧。本发明能够降低工人的劳动强度，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN108312144B
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN201711420141.9
申请日：2017-12-25
Applicant: 北京航天测控技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的机器人自动锁付控制系统及方法，能够实现使用机器人进行待锁付螺纹孔的自动、高效、且精确的锁付。机器人为示教机器人，具有示教盒；锁付装置安装在机器人末端，用于吸附待使用螺栓，并在控制器控制下将待使用螺栓拧入待锁付螺纹孔中；送料单元对螺栓进行送料，将螺栓送至设置的定点吸附位置处；相机获取待锁付螺纹孔图像，将待锁付螺纹孔图像发送至控制器；控制器对机器人和锁付装置进行综合控制。
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公开(公告)号：CN109966112B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201811619335.6
申请日：2018-12-28
Applicant: 北京航天测控技术有限公司
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供了一种精准可调的往复康复关节，所述康复关节包括终端法兰、往复传动机、无框电机、绝对式编码器、增量式编码器及动力轴；无框电机的转子与动力轴固连，动力轴一端外圆周上套装增量式编码器，动力轴另一端与往复传动机的输入轮固定连接，往复传动机的输入轮将无框电机连续整周旋转运动转换为输出轮的非整周往复回转运动后传递给终端法兰；终端法兰为法兰端面和空心轴二者一体的结构，空心轴内布置线缆，终端法兰轴段与绝对式编码器连接；通过与绝对式编码器配合实现对康复关节末端输出运动的检测，并根据增量式编码器和绝对式编码器的检测结果调节无框电机转速。本发明集成度高，避免线缆裸露且无需电机频繁换向。
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公开(公告)号：CN110744540B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201910916587.3
申请日：2019-09-26
Applicant: 北京航天测控技术有限公司
Abstract: 本发明提供了一种工业机器人变阻抗控制器参数整定的方法，针对变阻抗控制器中包含多个待定参数或矩阵的特点，基于李雅普诺夫稳定性理论分析，得到时变阻抗动态系统的渐近稳定条件，通过分析和简化代表渐近稳定条件的不等式组，将整定方法从以往的迭代试凑法简化为单一参数α的确定性问题，确定了合适的取值条件，有效简化了变阻抗控制器设计的复杂性，提高了控制器设计效率，并提高了变阻抗控制器的工程适用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107957783B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201711394242.3
申请日：2017-12-21
Applicant: 北京航天测控技术有限公司
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明公开了一种基于脑电与肌电信息的多模式智能控制系统及方法，所述系统包括：脑电诱发器、脑电信号采集与处理模块、肌电信号采集与处理模块和信息通讯模块；所述脑电诱发器用于对人脑中多种脑电信号进行诱发，接收脑电信号采集与处理模块发送的控制指令，执行控制功能外切换过程和内切换过程，触发和切换控制功能并进行显示；所述脑电信号采集与处理模块用于对脑电信号进行采集和分析处理，将提取到的脑电特征信息进行编码以生成相应的控制指令，并发送给脑电诱发器；所述肌电信号采集与处理模块用于执行控制功能释放模式切换，对由特定指控动作产生的肌电信号进行采集和分析处理，生成相应的动作控制指令，通过脑电诱发器发送给被控对象。
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公开(公告)号：CN111043421A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911082679.2
申请日：2019-11-07
Applicant: 北京航天测控技术有限公司
IPC: F16L23/036
Abstract: 本发明提供了一种管道精准对接、快速锁紧接头，包括阶梯法兰、密封垫及一个以上拉扣式锁止组件；阶梯法兰大径端端面设有凸出的圆柱销，所述密封垫套装在圆柱销上，并且与阶梯法兰大径端端面接触，所述阶梯法兰小径端用于与管道固连；一个以上拉扣式锁止组件均匀固定在阶梯法兰大径端外圆周的平台上，阶梯法兰大径端端面与对接管道法兰外侧端面相对接触，所述圆柱销与对接管道法兰的光孔间隙配合实现对接，同时通过拉扣式锁止组件与对接管道法兰内侧端面的配合实现锁紧。本发明能够实现管道之间的精准对接和快速锁紧，节省人力，提高效率。
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公开(公告)号：CN108312144A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201711420141.9
申请日：2017-12-25
Applicant: 北京航天测控技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的机器人自动锁付控制系统及方法，能够实现使用机器人进行待锁付螺纹孔的自动、高效、且精确的锁付。机器人为示教机器人，具有示教盒；锁付装置安装在机器人末端，用于吸附待使用螺栓，并在控制器控制下将待使用螺栓拧入待锁付螺纹孔中；送料单元对螺栓进行送料，将螺栓送至设置的定点吸附位置处；相机获取待锁付螺纹孔图像，将待锁付螺纹孔图像发送至控制器；控制器对机器人和锁付装置进行综合控制。
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公开(公告)号：CN107957783A
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201711394242.3
申请日：2017-12-21
Applicant: 北京航天测控技术有限公司
IPC: G06F3/01
CPC classification number: G06F3/015
Abstract: 本发明公开了一种基于脑电与肌电信息的多模式智能控制系统及方法，所述系统包括：脑电诱发器、脑电信号采集与处理模块、肌电信号采集与处理模块和信息通讯模块；所述脑电诱发器用于对人脑中多种脑电信号进行诱发，接收脑电信号采集与处理模块发送的控制指令，执行控制功能外切换过程和内切换过程，触发和切换控制功能并进行显示；所述脑电信号采集与处理模块用于对脑电信号进行采集和分析处理，将提取到的脑电特征信息进行编码以生成相应的控制指令，并发送给脑电诱发器；所述肌电信号采集与处理模块用于执行控制功能释放模式切换，对由特定指控动作产生的肌电信号进行采集和分析处理，生成相应的动作控制指令，通过脑电诱发器发送给被控对象。
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公开(公告)号：CN114581632A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202111488788.1
申请日：2021-12-07
Applicant: 北京航天测控技术有限公司
Abstract: 本发明公开了基于增强现实技术的零件装配误差检测方法、设备和装置，包括：获取待装配零件虚拟模型点云、装配体虚拟模型点云，获取实际待装配零件点云，将待装配模型点云配准到实际待装配零件点云，将经过配准的待装配体虚拟图像进行可视化显示，并指导装配人员完成待装配体的装配任务，得到实际装配体零件，获取实际装配体零件当前位姿点云，对零件装配误差进行检测，该基于增强现实技术的零件装配误差检测方法将虚实融合的增强现实技术引入装配过程，检测装配人员在进行零件装配时产生的误差，并根据误差反馈结果引导装配人员进行及时调整，提高装配精度，方便新人教学和质量检测。
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