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公开(公告)号：CN113581057B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202110656756.1
申请日：2021-06-11
申请人： 北京航天发射技术研究所
摘要： 本申请公开了一种锁紧机构的锁紧方法，所述方法包括：响应于锁紧指令，判断所述锁紧机构是为闭锁关到位状态；若所述锁紧机构为非闭锁关到位状态，则对所述锁紧机构的电机控制器进行参数配置；根据所述锁紧机构的空满载状态类型，确定所述锁紧机构对应的锁紧条件；若所述锁紧机构满足所述锁紧机构对应的锁紧条件，则确定所述锁紧机构已锁紧。由于针对所述锁紧机构的空满载状态类型为空载以及满载的两种情况下，分别设置了锁紧机构对应的锁紧条件，故即使在无法及时检测锁紧机构为空载或满载的情况下，均可实现锁紧流程，从而本实施例所提供的锁紧机构的锁紧方法可实现在锁紧机构空载、满载的情况下均可以兼容实施锁紧机构完成锁紧的流程。
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公开(公告)号：CN110244774B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN201910292300.4
申请日：2019-04-12
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G05D3/12
摘要： 本发明的实施例公开一种动基座起竖回转装置瞄准的解耦方法和装置，所述方法包括：实时获取基座当前横倾角、当前纵倾角、当前纵轴方位角；根据实际负载目标高低角、目标方位角、所述基座当前横倾角、所述当前纵倾角、所述当前纵轴方位角，采用解耦算法，实时计算高低机相对于方向机的目标起竖角、方向机相对于基座的目标回转角；实时获取当前起竖角、当前回转角，以目标起竖角、目标回转角作为目标进行起竖和回转跟随控制；根据基座的所述当前横倾角、所述当前纵倾角所述、当前纵轴方位角、所述当前起竖角、所述当前回转角，采用解耦算法，实时计算负载当前高低角、当前方位角，作为是否允许发射的判定依据。
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公开(公告)号：CN113581057A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110656756.1
申请日：2021-06-11
申请人： 北京航天发射技术研究所
摘要： 本申请公开了一种锁紧机构的锁紧方法，所述方法包括：响应于锁紧指令，判断所述锁紧机构是为闭锁关到位状态；若所述锁紧机构为非闭锁关到位状态，则对所述锁紧机构的电机控制器进行参数配置；根据所述锁紧机构的空满载状态类型，确定所述锁紧机构对应的锁紧条件；若所述锁紧机构满足所述锁紧机构对应的锁紧条件，则确定所述锁紧机构已锁紧。由于针对所述锁紧机构的空满载状态类型为空载以及满载的两种情况下，分别设置了锁紧机构对应的锁紧条件，故即使在无法及时检测锁紧机构为空载或满载的情况下，均可实现锁紧流程，从而本实施例所提供的锁紧机构的锁紧方法可实现在锁紧机构空载、满载的情况下均可以兼容实施锁紧机构完成锁紧的流程。
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公开(公告)号：CN112172687A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010969519.6
申请日：2020-09-15
申请人： 北京航天发射技术研究所
IPC分类号： B60R11/00
摘要： 本发明公开了一种探地雷达下放机构，其包括摆杆、第一连杆、第二连杆和第一液压缸，摆杆的一端铰接于车架的第一铰接点，摆杆的另一端安装有探地雷达，第一连杆的一端铰接于摆杆上，第一连杆的另一端铰接于第二连杆的一端，第二连杆的另一端铰接于车架的第二铰接点，第一液压缸的一端铰接于第二连杆上，第一液压缸的另一端铰接于车架的第三铰接点上，第三铰接点、第二铰接点和第一铰接点从车架的前侧向后侧依次布置。其目的是为了提供一种探地雷达下放机构，能够满足车辆快速机动探地需求，并且还具有自动化程度高、可操作性强、适应能力强、结构简单、安全、可靠等优点。
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公开(公告)号：CN110244774A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910292300.4
申请日：2019-04-12
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G05D3/12
摘要： 本发明的实施例公开一种动基座起竖回转装置瞄准的解耦方法和装置，所述方法包括：实时获取基座当前横倾角、当前纵倾角、当前纵轴方位角；根据实际负载目标高低角、目标方位角、所述基座当前横倾角、所述当前纵倾角、所述当前纵轴方位角，采用解耦算法，实时计算高低机相对于方向机的目标起竖角、方向机相对于基座的目标回转角；实时获取当前起竖角、当前回转角，以目标起竖角、目标回转角作为目标进行起竖和回转跟随控制；根据基座的所述当前横倾角、所述当前纵倾角所述、当前纵轴方位角、所述当前起竖角、所述当前回转角，采用解耦算法，实时计算负载当前高低角、当前方位角，作为是否允许发射的判定依据。
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公开(公告)号：CN107524660B
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201710717474.1
申请日：2017-08-21
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： F15B21/08
摘要： 本发明公开了一种大型结构件起竖调直的控制方法及控制系统，该方法包括：步骤1，结构件起竖；步骤2，获取起竖角度；步骤3，判断起竖角度是否大于或等于第一阈值：如果是，则执行步骤6；如果否，则执行步骤4；步骤4，计算起竖角速度；步骤5，基于该起竖角速度控制液压油缸动作，返回步骤2；步骤6，获取垂直度；步骤7，判断垂直度是否大于或等于第二阈值：如果是，基于垂直度控制液压油缸动作，然后返回步骤6；如果否，则结束；该系统包括主控制器、阀件控制器、光电编码器、水平仪等。本发明可实现大型结构件的准确定位、快速且平稳起竖，极大地减少起竖调直时间，有效降低了大型结构件起竖调直过程对高精度硬件产品的依赖。
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公开(公告)号：CN106168761B
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201610676488.9
申请日：2016-08-16
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种发射车高可靠性对准控制方法，发射车的控制系统设计领域。本方法在每个对准控制周期测量并采集发射架在大地坐标下的俯仰角η、回转平台在大地坐标下的偏航角σ，并同时利用发射车现有的车体在大地坐标下的横向水平度、纵向水平度，车体坐标下的起竖角、回转角等状态信息，解算出等价的发射架在大地坐标下的俯仰角、回转平台在大地坐标下的偏航角等数据，在系统中测量设备出现故障时，采用等价的发射架在大地坐标下的俯仰角、回转平台在大地坐标下的偏航角参与发射架、回转平台的控制运算，使发射流程仍能成功执行，该方法大大地提高了发射车对准控制流程的可靠性。
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公开(公告)号：CN104009982B
公开(公告)日：2017-10-31
申请号：CN201410204793.9
申请日：2014-05-15
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 一种基于超短波电台的文件分组群发装置，包括用于发送节点的发送装置和用于接收节点的接收装置，发送装置还包括一个数据输入端口，接收装置还包括一个数据输出端口，所述发送装置包括数据分割装置、第一数据封装装置、第二数据封装装置、第一计数器和反馈信号接收装置，在通信网络内，执行一次发送任务时，就可对所有选定的网络终端完成数据文件的发送。还包括基于断点续传的文件分组群发方法，一般情况下发送10K数据文件的成功率能保持在90％以上。通过对整个文件进行CRC校验能确保文件接收的正确性，从而实现在超短波电台上文件可靠稳定的群发。
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公开(公告)号：CN112172687B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202010969519.6
申请日：2020-09-15
申请人： 北京航天发射技术研究所
IPC分类号： B60R11/00
摘要： 本发明公开了一种探地雷达下放机构，其包括摆杆、第一连杆、第二连杆和第一液压缸，摆杆的一端铰接于车架的第一铰接点，摆杆的另一端安装有探地雷达，第一连杆的一端铰接于摆杆上，第一连杆的另一端铰接于第二连杆的一端，第二连杆的另一端铰接于车架的第二铰接点，第一液压缸的一端铰接于第二连杆上，第一液压缸的另一端铰接于车架的第三铰接点上，第三铰接点、第二铰接点和第一铰接点从车架的前侧向后侧依次布置。其目的是为了提供一种探地雷达下放机构，能够满足车辆快速机动探地需求，并且还具有自动化程度高、可操作性强、适应能力强、结构简单、安全、可靠等优点。
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公开(公告)号：CN110107552A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910292176.1
申请日：2019-04-12
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本发明提供一种车载平台支腿同步控制方法和系统，车载平台包括主控制器和支腿，每个支腿上均设置有多路阀和位移传感器，控制方法包括：支腿动作开始时，主控制器将控制量传至多路阀，多路阀控制支腿按照相同数值的初始规划速度运动；支腿动作过程中，位移传感实时器采集与其相对应的支腿的支腿实际信号，并将支腿实际信号传至主控制器；以任意一个支腿的实际信号为基准，主控制器修正其他支腿的控制量后，将控制量传至与其相对应的多路阀上，多路阀控制支腿同步运动。本发明的车载平台支腿同步控制系统可实现车载平台支腿同步伸出。本发明的车载平台支腿同步控制方法可实现车载平台支腿同步伸出。
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