公开(公告)号：CN117798945A

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202311640976.0

申请日：2023-12-01

Applicant: 北京空间机电研究所

Inventor： 常江 ,  潘浩 ,  屠琦晖 ,  周泉 ,  王琳然 ,  孙茂军 ,  李晓波 ,  李松 ,  康笠 ,  韩保辉 ,  郑兴林 ,  张俊 ,  李星 ,  张志刚 ,  张迪 ,  张思远 ,  江希龙 ,  赵亨 ,  邱泉水 ,  张昧藏 ,  林文笛 ,  韩杰

IPC: B25J11/00 ,  B25J15/00

Abstract: 一种自动刮研机器人末端执行装置，属于机械加工技术领域。所述自动刮研机器人末端执行装置通过加载电推缸实现力加载功能，通过角度调整缸实现角度调整功能，通过六维力传感器实现对刮刀受力状态和末端执行装置整体受力姿态进行监控，通过加载电推缸实时调整对刮刀施加的下压力，通过角度传感器实现角度实时采集，通过角度调整缸可驱动角度调整转接杆对刮刀角度的参数控制，配合控制系统实现刮研过程的参数化控制，配合工业机器人实现刮研过程自动化，创新刮研工艺，替代传统人工刮研。本发明可转化为各类结构表面刮研加工的配套设备，也可配合工业机器人研制自动刮研机器人工艺装备。

公开(公告)号：CN119458394A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411584522.0

申请日：2024-11-07

Applicant: 北京空间机电研究所

Inventor： 常江 ,  周泉 ,  屠琦晖 ,  潘浩 ,  王琳然 ,  江希龙 ,  康笠

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于力控的自动刮研机器人系统，包括：相机支架、视觉相机、六自由度工业机器人、工作台、工件、末端执行器、力传感器和综合控制系统；其中，视觉相机设置于相机支架的顶部；末端执行器通过六维力传感器与六自由度工业机器人相连接；工件设置于工作台上；工件位于视觉相机的下部；综合控制系统分别与视觉相机、六自由度工业机器人和末端执行器相连接；综合控制系统对视觉相机拍摄的照片进行区域分析得到区域坐标，根据区域坐标得到机器人运动轨迹规划，根据机器人运动轨迹规划控制末端执行器与六自由度工业机器人协同运动，对工件进行刮研。本发明替代人工刮研，实现航天器各类高精度结构件表面的精密加工。