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公开(公告)号：CN106643669B
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201611045928.7
申请日：2016-11-22
Applicant: 北京空间机电研究所
Abstract: 一种多镜头多探测器航空相机单中心投影转换方法，1)建立具有统一基准的虚拟像空间坐标系；2)建立反映多镜头相机之间、多探测器之间相对方位关系的数学模型；3)通过静态几何检校解求多镜头、多探测器的联合方位元素与畸变参数；4)建立顾及多探测器影像在动态飞行时相对方位变化的数学模型；5)通过短基线影像快速匹配获取多探测器影像重叠区的同名点；6)根据同名点坐标误差最小原则建立自检校误差方程；7)逐点法化并根据最小二乘平差原理完成迭代求解，获得动态飞行时精确的相对方位元素。本发明方法可普遍适用多镜头多探测器面阵拼接式航空测绘相机的等效单中心投影虚拟影像生成。
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公开(公告)号：CN106643669A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611045928.7
申请日：2016-11-22
Applicant: 北京空间机电研究所
Abstract: 一种多镜头多探测器航空相机单中心投影转换方法，1)建立具有统一基准的虚拟像空间坐标系；2)建立反映多镜头相机之间、多探测器之间相对方位关系的数学模型；3)通过静态几何检校解求多镜头、多探测器的联合方位元素与畸变参数；4)建立顾及多探测器影像在动态飞行时相对方位变化的数学模型；5)通过短基线影像快速匹配获取多探测器影像重叠区的同名点；6)根据同名点坐标误差最小原则建立自检校误差方程；7)逐点法化并根据最小二乘平差原理完成迭代求解，获得动态飞行时精确的相对方位元素。本发明方法可普遍适用多镜头多探测器面阵拼接式航空测绘相机的等效单中心投影虚拟影像生成。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104729485A
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201510094595.6
申请日：2015-03-03
Applicant: 北京空间机电研究所
IPC: G01C11/04
Abstract: 一种基于车载全景影像与街景地图匹配的视觉定位方法，首先获取街景影像，提取街景影像中建筑物立面和立面特征线，并提取视线遮挡特征，构成视线遮挡特征库；对视线遮挡特征进行聚类，获取聚类结果；然后获取车载全景图像的视线遮挡特征，确定车载街景图像摄影点范围和该范围内的视线遮挡特征，并确定各视线遮挡特征对应的聚类类别；最后确定车载全景图像的视线遮挡特征的类别归属及最终的匹配结果，进而确定车辆位置；本发明方法克服了GPS在城市区域信号不稳定适用性差与传统视觉定位方法依赖地形三维建模计算量大不实用的困难，选用逐渐普及的车载全景相机与已有大量数据的街景地图进行定位，有良好的地形适用性与定位精度。
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公开(公告)号：CN104729485B
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201510094595.6
申请日：2015-03-03
Applicant: 北京空间机电研究所
IPC: G01C11/04
Abstract: 一种基于车载全景影像与街景地图匹配的视觉定位方法，首先获取街景影像，提取街景影像中建筑物立面和立面特征线，并提取视线遮挡特征，构成视线遮挡特征库；对视线遮挡特征进行聚类，获取聚类结果；然后获取车载全景图像的视线遮挡特征，确定车载街景图像摄影点范围和该范围内的视线遮挡特征，并确定各视线遮挡特征对应的聚类类别；最后确定车载全景图像的视线遮挡特征的类别归属及最终的匹配结果，进而确定车辆位置；本发明方法克服了GPS在城市区域信号不稳定适用性差与传统视觉定位方法依赖地形三维建模计算量大不实用的困难，选用逐渐普及的车载全景相机与已有大量数据的街景地图进行定位，有良好的地形适用性与定位精度。
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公开(公告)号：CN106875374A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201611194009.6
申请日：2016-12-21
Applicant: 北京空间机电研究所
CPC classification number: G06T5/006 , G06T3/4038 , G06T2207/20221
Abstract: 一种基于线特征的弱连接影像拼接方法，首先在左右两幅影像同名区域内量测分布均匀的N对同名点对的影像坐标，并在左右两幅影像中找到同名的相交直线对或平行直线；根据量测像点的影像坐标计算直线的方程，并计算得到直线交点的影像坐标；将对应的直线交点视作同名点，其影像坐标代入到影像上下视差的方程中，与普通同名点一起求解影像间的相对定向参数；依据求解得到的相对定向参数，对右影像进行几何变换，并得到新的影像重叠区域，以重叠区域的中线为拼接线，将两幅影像拼接起来。本发明充分不仅构造了更多的同名点观测值，并能够使点位分布更加理想，从而提高弱连接影像的拼接精度，可适用于各种弱连接条件影像的拼接处理。
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公开(公告)号：CN104778731A
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201510094552.8
申请日：2015-03-03
Applicant: 北京空间机电研究所
IPC: G06T7/60
Abstract: 基于拟合平面法向量方向求三维模型空间相似变换参数的方法，首先在立体模型和真实模型中选取N对(N≥3)对应点作为定向参考点，并完成定向参考点在各自模型下的坐标重心化，求得各定向参考点坐标重心化后的坐标，进一步计算立体模型和真实模型间的缩放系数λ；然后采用总体最小二乘方法得到立体模型和真实模型中定向参考点的最佳拟合平面，进一步计算得到两个最佳拟合平面的法向量；最后计算立体模型和真实模型之间的三维旋转矩阵R并计算相似变换的平移向量t。本发明中的方法无需事先给定初值，即可实现模型间的三维旋转参数的直接求解，降低了对参数初始值的依赖性，可适用于各种旋转条件下三维相似变换参数的求解。
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公开(公告)号：CN106875374B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201611194009.6
申请日：2016-12-21
Applicant: 北京空间机电研究所
Abstract: 一种基于线特征的弱连接影像拼接方法，首先在左右两幅影像同名区域内量测分布均匀的N对同名点对的影像坐标，并在左右两幅影像中找到同名的相交直线对或平行直线；根据量测像点的影像坐标计算直线的方程，并计算得到直线交点的影像坐标；将对应的直线交点视作同名点，其影像坐标代入到影像上下视差的方程中，与普通同名点一起求解影像间的相对定向参数；依据求解得到的相对定向参数，对右影像进行几何变换，并得到新的影像重叠区域，以重叠区域的中线为拼接线，将两幅影像拼接起来。本发明充分不仅构造了更多的同名点观测值，并能够使点位分布更加理想，从而提高弱连接影像的拼接精度，可适用于各种弱连接条件影像的拼接处理。
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