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公开(公告)号：CN110645843B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201910759932.7
申请日：2019-08-16
申请人： 北京理工大学 , 北京航空航天大学 , 中国北方工业有限公司
IPC分类号： F42B15/01
摘要： 本发明公开了一种针对高速机动目标的高动态补偿制导控制系统及方法，该系统包括测量模块(1)、处理模块(2)和执行模块(3)，所述测量模块(1)用于实时测量高动态飞行器与高速机动目标的相对位置信息以及高动态飞行器的姿态信息，所述处理模块(2)用于实时根据测量模块测得的信息获得舵偏指令信号，所述执行模块(3)用于接收处理模块获得的舵偏指令信号，并将信号转换成舵机所需的信号形式。本发明所提供的系统，通过主动式雷达获取飞行器与目标的实时相对位置信息，通过MEMS陀螺和地磁传感器获取飞行器的姿态信息，并经机载微处理器计算得到飞行器与目标的相对加速度，用以补偿高动态飞行器的制导控制指令，改善了飞行器的跟踪性能。
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公开(公告)号：CN110645843A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910759932.7
申请日：2019-08-16
申请人： 北京理工大学 , 北京航空航天大学 , 中国北方工业有限公司
IPC分类号： F42B15/01
摘要： 本发明公开了一种针对高速机动目标的高动态补偿制导控制系统及方法，该系统包括测量模块(1)、处理模块(2)和执行模块(3)，所述测量模块(1)用于实时测量高动态飞行器与高速机动目标的相对位置信息以及高动态飞行器的姿态信息，所述处理模块(2)用于实时根据测量模块测得的信息获得舵偏指令信号，所述执行模块(3)用于接收处理模块获得的舵偏指令信号，并将信号转换成舵机所需的信号形式。本发明所提供的系统，通过主动式雷达获取飞行器与目标的实时相对位置信息，通过MEMS陀螺和地磁传感器获取飞行器的姿态信息，并经机载微处理器计算得到飞行器与目标的相对加速度，用以补偿高动态飞行器的制导控制指令，改善了飞行器的跟踪性能。
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公开(公告)号：CN113568418A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202010351251.X
申请日：2020-04-28
申请人： 北京理工大学 , 中国北方工业有限公司 , 西北工业集团有限公司
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明公开了一种应用于复合制导飞行器的滚转稳定控制方法，该系统可以通过滚转角测量模块在飞行器启控后实时测量飞行器的滚转角，并将测得的滚转角实时传输至解算模块；通过解算模块在飞行器启控后根据测量得到的滚转角实时解算控制率，并将解算出的控制率信息实时传输至执行模块；通过执行模块可按解算出的控制率信息调节飞行器的滚转角速度，并使得飞行器滚转角速率收敛至稳定状态。
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公开(公告)号：CN112445235B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN201910797406.X
申请日：2019-08-27
申请人： 北京理工大学 , 西北工业集团有限公司 , 中国北方工业有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种应用于高动态飞行器的滚转稳定控制方法及系统，所述方法通过实时测量高动态飞行器的滚转角信息，实时解算得到指令舵偏角进而控制飞行器滚转角速率，并在飞行器控制系统将指令舵偏角向执行机构传递之后、飞行器实际打舵之前，消除执行机构动力学滞后、获得补偿后指令舵偏角。本方法能够有效控制飞行器滚转稳定，并且消除执行机构动力学滞后带来的不良影响，显著提高飞行器的可靠性，达到精确控制的目标。本发明所述系统通用性强，对滚转飞行器和非滚转飞行器均适用，且都能迅速收敛至期望值。
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公开(公告)号：CN112445230B
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN201910797408.9
申请日：2019-08-27
申请人： 北京理工大学 , 西北工业集团有限公司 , 中国北方工业有限公司
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明公开了一种大跨域复杂环境下高动态飞行器多模制导系统及制导方法，该制导系统应用在大跨域复杂环境下的高动态飞行器中，该飞行器中设置有卫星制导模块和激光导引头，为了确保进入末制导段时激光导引头能够捕获到目标的激光信号，通过设置虚拟目标位置的方式在中制导段控制飞行器的行进方向，使得飞行器能够经过该虚拟目标位置，从而确保目标能够进入到激光导引头的视场域中，另外由于设置有多种制导模块，通过设置特定的筛选判断条件来筛选出更为准确的参数信息，从而为后续解算提供更为精确的数据基础，再通过能够排出干扰因素的解算过程获得制导指令。
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公开(公告)号：CN112445235A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN201910797406.X
申请日：2019-08-27
申请人： 北京理工大学 , 西北工业集团有限公司 , 中国北方工业有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种应用于高动态飞行器的滚转稳定控制方法及系统，所述方法通过实时测量高动态飞行器的滚转角信息，实时解算得到指令舵偏角进而控制飞行器滚转角速率，并在飞行器控制系统将指令舵偏角向执行机构传递之后、飞行器实际打舵之前，消除执行机构动力学滞后、获得补偿后指令舵偏角。本方法能够有效控制飞行器滚转稳定，并且消除执行机构动力学滞后带来的不良影响，显著提高飞行器的可靠性，达到精确控制的目标。本发明所述系统通用性强，对滚转飞行器和非滚转飞行器均适用，且都能迅速收敛至期望值。
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公开(公告)号：CN112445230A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN201910797408.9
申请日：2019-08-27
申请人： 北京理工大学 , 西北工业集团有限公司 , 中国北方工业有限公司
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明公开了一种大跨域复杂环境下高动态飞行器多模制导系统及制导方法，该制导系统应用在大跨域复杂环境下的高动态飞行器中，该飞行器中设置有卫星制导模块和激光导引头，为了确保进入末制导段时激光导引头能够捕获到目标的激光信号，通过设置虚拟目标位置的方式在中制导段控制飞行器的行进方向，使得飞行器能够经过该虚拟目标位置，从而确保目标能够进入到激光导引头的视场域中，另外由于设置有多种制导模块，通过设置特定的筛选判断条件来筛选出更为准确的参数信息，从而为后续解算提供更为精确的数据基础，再通过能够排出干扰因素的解算过程获得制导指令。
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公开(公告)号：CN116000912A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202210453648.9
申请日：2022-04-27
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种用于仿生假人踝关节精确跟踪控制方法，通过二连杆结构仿生假人踝关节，包括相铰接的小腿杆和脚掌杆，在脚掌杆上，与小腿杆连接端，设置有脚掌驱动电机；在小腿杆上，远离脚掌杆连接端，设置有小腿驱动电机；通过在小腿杆和脚掌杆上分别设置传感器以测量小腿杆、脚掌杆的角位置、角速率和角加速度；根据期望角位置与测量角位置获得跟踪误差，通过滑模控制法使得跟踪误差快速收敛，实现仿生假人踝关节对期望轨迹的精确跟踪。本发明公开的用于仿生假人踝关节精确跟踪控制方法，实现快速收敛，并规避了非奇异的问题，适用于冰雪运动等高速度运动下的控制。
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公开(公告)号：CN111290002B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN201811533718.1
申请日：2018-12-14
申请人： 北京理工大学 , 中国人民解放军驻八四四厂军事代表室
摘要： 本发明公开了一种应用于卫星信号不稳定区域的飞行器侧偏修正系统，该系统包括拟卫星制导解算模块、微处理器模块和导航比输出模块，所述拟卫星制导解算模块用于在丢星时为微处理器模块提供计算侧偏需用过载所需的当前时刻的飞行器位置和速度信息；通过导航比输出模块为微处理器模块提供实时变化的导航比，所述导航比输出模块根据飞行器启控时的总射程、实时侧偏距离以等信息得到实时变化的导航比，从而提高其制导性能，保证其在进入末制导时使目标进入导引头的视场域范围内，另外，由于导航比是连续小幅度变动的，不会引起飞行轨迹的大幅度振动，确保飞行过程平稳，最终的命中精度高。
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公开(公告)号：CN110017830B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN201910228433.5
申请日：2019-03-25
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明提供了一种利用地磁信息和重力传感器解算飞行器姿态的方法，该方法中飞行器的滚转角为‑90°～90°，且飞行器机动过载小于重力加速度的值，采用自适应最小二乘滤波法，根据飞行器纵轴与地磁矢量的夹角变化确定测量噪声协方差矩阵，以磁阻传感器和重力传感器的测量误差为权重，对测量噪声协方差矩阵进行调整，实现对飞行器滚转角的最优估计。该方法通过地磁信息和重力传感器配合使用，可以消除飞行器测量盲区的影响。
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