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公开(公告)号：CN113146673A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110347377.4
申请日：2021-03-31
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工艾尔安全科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于手雷抓取的柔性机械手，包括动力机构、壳体、导引块、圆盘、簧片及弹片；动力机构安装在壳体内，簧片一端由动力机构带动，在导引块作用下在壳体内做直线运动，簧片另一端伸出壳体同时与弹片、圆盘固连构成机械手夹爪，机械手夹爪至少为三个以上，均布在壳体外圆周；弹片一端与簧片固连，另一端固定在壳体外圆周；簧片的钢性大于弹片，当簧片伸出部分长度大于弹片从壳体端面到末端的长度时，在弹片的限制作用下簧片向外张开；当簧片伸出部分长度小于弹片从壳体端面到末端的长度时，弹片在簧片的拉力下向内弯曲，同时加上簧片变形产生的弹性力，簧片变形方向与弹片相反，夹住手雷。本发明能够提高夹持手雷的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN113276108A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110407862.6
申请日：2021-04-15
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一用于爆炸物抓取的四轴机械臂控制方法，属于防爆排爆技术领域，能够从根本上降低设备操作难度，提高爆炸物处置效率。包括如下步骤：根据机械臂的末端初始位置P1和目标点P2，对线段P1P2进行位置点的平均划分，所划分的位置点以及P1、P2组成机械臂的末端轨迹。顺次获取机械臂的末端位置点坐标，均采用逆运动计算流程计算第一肩关节的轴的旋转角度θ1，第二肩关节的轴的旋转角度θ2，肘关节的轴的旋转角度θ3。控制端周期性地发送控制指令，控制指令中包含逆运动计算流程当前所计算的每个末端位置点对应的θ1，θ2和θ3，用于控制机械臂的第一肩关节、第二肩关节和肘关节的轴旋转角度，从而使得四轴机械臂末端由初始位置P1到达目标点P2。
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公开(公告)号：CN113276108B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202110407862.6
申请日：2021-04-15
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一用于爆炸物抓取的四轴机械臂控制方法，属于防爆排爆技术领域，能够从根本上降低设备操作难度，提高爆炸物处置效率。包括如下步骤：根据机械臂的末端初始位置P1和目标点P2，对线段P1P2进行位置点的平均划分，所划分的位置点以及P1、P2组成机械臂的末端轨迹。顺次获取机械臂的末端位置点坐标，均采用逆运动计算流程计算第一肩关节的轴的旋转角度θ1，第二肩关节的轴的旋转角度θ2，肘关节的轴的旋转角度θ3。控制端周期性地发送控制指令，控制指令中包含逆运动计算流程当前所计算的每个末端位置点对应的θ1，θ2和θ3，用于控制机械臂的第一肩关节、第二肩关节和肘关节的轴旋转角度，从而使得四轴机械臂末端由初始位置P1到达目标点P2。
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公开(公告)号：CN108316735B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN201810344782.9
申请日：2018-04-17
Applicant: 北京理工大学 , 湖南艾尔防务技术有限公司
IPC: E04H9/10
Abstract: 本发明公开了一种柔性复合防爆挡墙，属于社会公共安全技术领域，该防爆挡墙展开时为非闭合的环形体，包括：液体层和纤维层；所述液体层包括折叠袋、填充在折叠袋内的液体以及安装在折叠袋内的加强筋；当折叠袋内充满所述液体时，为不闭合的空心圆台；折叠袋的下端安装有用于向其内部灌注液体的进液阀门和防止折叠袋内压力超过设定值的限压阀门，上端安装有用于进出气的进气阀门和出气阀门；所述纤维层为与所述折叠袋圆心角一致的圆台状壳体，且密封在锦纶袋中；内部密封有纤维层的锦纶袋可拆卸安装在折叠袋的外圆周面；本发明具有便于收纳、可随时组装、快捷实用、防爆当量大且无二次附件伤害的特点。
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公开(公告)号：CN113408083B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202110447046.8
申请日：2021-04-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/18 , G06F30/23 , G06Q10/06 , G06Q50/26 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开了一种基于环境网格化的危爆品防护布局方法，可以高效、科学地布局防护设备，达到全环境防护无弱点，处置时间最合理、迅速的目的。首先针对待防护区域中的每个待防护位置点确定其环境防护权重。构建防护设备的防护能力模型，确定每个待防护位置点的防护能力因子。针对待防护区域确定其外包矩形，并采用单元网格对外包矩形进行网格划分，确定每个单元网格对应的有效因子。根据待防护位置点所处单元网格，结合其环境防护权重、防护能力因子，确定待防护位置点在其所处单元网格中的归一化防护能力。利用双线性插值的方式计算待防护区域中任意位置点的防护能力；根据所计算的待防护区域中任意位置点的防护能力，布设防护设备。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113450615A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110648546.8
申请日：2021-06-10
Applicant: 北京理工大学 , 湖南纳毫维信息科技有限公司
IPC: G09B9/00
Abstract: 本发明提供一种北斗地面运控人员模拟系统及使用方法，所述北斗地面运控人员模拟系统包括仿真器、模拟训练控制台、若干个模拟训练终端、应用服务器和数据库服务器；所述仿真器根据控制指令实时调整仿真参数；所述模拟训练控制台进行训练管理；所述模拟训练终端，获取所述仿真器的仿真数据，进行模拟训练；所述应用服务器响应各设备的指令并给出回执；所述数据库服务器用于系统内的数据的存储与管理。本发明的北斗地面运控人员模拟系统是一种高效率、可重复、无危害的模拟训练系统。
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公开(公告)号：CN110890600B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201910906838.X
申请日：2019-09-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种用于18650型锂离子电池在低温环境的充电方法，所述方法是对于处于低温下的电池设置预放电阶段、脉冲激活充电阶段和恒流恒压充电阶段；在各充电阶段分别检测电池的状态，并根据检测到的各单体电池的状态，顺次调整各阶段的充电设置参数；所述方法能够有效的提高低温下18650型锂离子电池的充电容量，缩短充电时间，延长循环寿命，具有较大的实用价值。
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公开(公告)号：CN108627059B
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201810325297.7
申请日：2018-04-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种组装式复合柔性破墙装置，属于爆破技术领域，包括：装药结构、防护结构、点火结构及传爆结构；所述防护结构为外部包覆有防护液袋的长条状结构，防护液袋内部充满防爆液；所述点火结构和传爆结构均为L形结构；两个以上防护结构首尾对接形成封闭的环形框架，每个所述防护结构的凹槽内均安装有装药结构；在其中两个防护结构的对接处安装点火结构，且点火结构的引爆部件和与之相连的防护结构内的装药结构相接触；剩余防护结构的对接处安装传爆结构，且传爆结构内的炸药和与之相连的防护结构内的装药结构相接触；本发明储存安全、携带方便、安装简单、作用可靠性高、附带毁伤小，可快速在墙体上形成破洞。
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公开(公告)号：CN110890600A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201910906838.X
申请日：2019-09-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种用于18650型锂离子电池在低温环境的充电方法，所述方法是对于处于低温下的电池设置预放电阶段、脉冲激活充电阶段和恒流恒压充电阶段；在各充电阶段分别检测电池的状态，并根据检测到的各单体电池的状态，顺次调整各阶段的充电设置参数；所述方法能够有效的提高低温下18650型锂离子电池的充电容量，缩短充电时间，延长循环寿命，具有较大的实用价值。
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公开(公告)号：CN105037810B
公开(公告)日：2017-08-22
申请号：CN201510438297.4
申请日：2015-07-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种海藻酸盐改性水镁石复合阻燃剂的制备方法，属于高分子材料的阻燃领域。所述方法首先向球磨罐中加入水镁石粉、蒸馏水和偶联剂，于20～80℃下，以200～1000r/min的转速球磨0.5～3h，得到混合浆料1；将混合浆料1转移至反应器内，加入海藻酸衍生物水溶液或可溶性海藻酸盐水溶液，于20～80℃下，以200～1000r/min的转速搅拌0.5～3h，得到混合浆料2；将多价金属可溶性盐的水溶液逐滴加入反应器内，滴加完毕后于20～80℃下，以200～1000r/min的转速搅拌0.5～3h，洗涤、抽滤、干燥，得到所述海藻酸盐改性水镁石复合阻燃剂；提高了水镁石与基材树脂之间的相容性，改善了复合材料的力学性能和阻燃性能。所述方法制备得到的海藻酸盐改性水镁石复合阻燃剂的阻燃效果优异，并具有良好的抑烟效果。
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