公开(公告)号：CN102530239B

公开(公告)日：2014-02-19

申请号：CN201110456356.2

申请日：2011-12-30

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 邓宏彬 ,  刘学庆 ,  刘菲 ,  黄科伟 ,  张忠伟 ,  郑学恩 ,  贺伟 ,  余国斌

IPC: B64C3/56

Abstract: 本发明提供了一种双扭簧折叠式可操纵尾翼机构，属于折叠翼无人飞行器技术领域。该尾翼机构包括机身、堵螺、扭簧室、尾翼连接体、尾翼、尾翼转轴、尾翼锁紧销、尾翼压簧、尾翼扭簧、长扭簧、止转销簧、压板、止转销；其中扭簧室通过堵螺竖直安装在机身内部且其上端面与机身的上端面在同一水平面上，尾翼连接体的下端套装长扭簧后安装在扭簧室的圆柱形孔内，尾翼连接体上端连接台安装尾翼转轴，尾翼转轴上铰接尾翼，尾翼转轴上还套装有尾翼锁紧销、尾翼压簧和尾翼扭簧，尾翼压簧两端分别与尾翼锁紧销和尾翼扭簧抵触连接；本发明能够完成尾翼的展开和转动并可对尾翼进行锁定，且该机构在展开时对系统结构的冲击性较小，达到了较优的系统配合。

公开(公告)号：CN103453875A

公开(公告)日：2013-12-18

申请号：CN201310341679.6

申请日：2013-08-07

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 关震宇 ,  袁小东 ,  刘畅 ,  申强 ,  吴政隆 ,  刘菲 ,  牛三库 ,  赵骥 ,  李大林 ,  毛瑞芝 ,  杨东晓 ,  王玥 ,  黄科伟 ,  纪红 ,  李杰

IPC: G01C1/00

Abstract: 本发明公开了一种用于无人机俯仰角与滚转角实时计算方法，首先建立大地坐标系、机体坐标系和图像坐标系，利用机载计算机计算摄像机采集到图像的光流场，根据天空光流场速度较小和地面光流场速度较大这一特点，提取出天地分割线在图像坐标系中的位置信息，之后计算天地分割线在图像坐标系中的斜率和截距，根据摄像机投影模型建立大地坐标系和图像坐标系之间的对应关系，并由此推导出机体坐标系与图像坐标系之间的对应关系，即无人机的滚转角及俯仰角与天地分割线斜率与截距之间的对应关系，进而计算出无人机实时的滚转角及俯仰角信息。本发明采用的设备少且简单，计算结果易于实现。

公开(公告)号：CN102530239A

公开(公告)日：2012-07-04

申请号：CN201110456356.2

申请日：2011-12-30

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 邓宏彬 ,  刘学庆 ,  刘菲 ,  黄科伟 ,  张忠伟 ,  郑学恩 ,  贺伟 ,  余国斌

IPC: B64C3/56

Abstract: 本发明提供了一种双扭簧折叠式可操纵尾翼机构，属于折叠翼无人飞行器技术领域。该尾翼机构包括机身、堵螺、扭簧室、尾翼连接体、尾翼、尾翼转轴、尾翼锁紧销、尾翼压簧、尾翼扭簧、长扭簧、止转销簧、压板、止转销；其中扭簧室通过堵螺竖直安装在机身内部且其上端面与机身的上端面在同一水平面上，尾翼连接体的下端套装长扭簧后安装在扭簧室的圆柱形孔内，尾翼连接体上端连接台安装尾翼转轴，尾翼转轴上铰接尾翼，尾翼转轴上还套装有尾翼锁紧销、尾翼压簧和尾翼扭簧，尾翼压簧两端分别与尾翼锁紧销和尾翼扭簧抵触连接；本发明能够完成尾翼的展开和转动并可对尾翼进行锁定，且该机构在展开时对系统结构的冲击性较小，达到了较优的系统配合。