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公开(公告)号：CN109470149B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201811519427.7
申请日：2018-12-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种管路位姿的测量方法及装置，该管路位姿的测量方法包括：获取管路的图像信息；根据所述图像信息，获得表示所述管路的空间位姿的第一位姿，所述第一位姿通过所述管路的中心线表示；以及，根据所述图像信息，获取所述管路的边缘像素点；根据所述第一位姿和所述边缘像素点，拟合获得表示所述管路的形状和结构的第二位姿。本发明实施例通过获取的管路的图像信息分别得到通过管路中心线表示的第一位姿和管路的边缘像素点，通过拟合获得了表示管路的形状和结构的第二位姿，从而实现了对管路位姿的自动测量。
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公开(公告)号：CN111489032A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010274284.9
申请日：2020-04-09
IPC: G06Q10/04 , G06F16/33 , G06F16/332 , G06F16/35 , G06F40/242 , G06F40/284 , G06K9/62
Abstract: 本发明提供了一种预测航天产品装配工时的处理方法及装置，其中处理方法包括：构建工序分类库以及文本语料库；依次选择工艺卡数据库中的预选工序，并得到预选工序的预选工序文本以及预选文本语料库；根据预选文本语料库对预选工序文本进行文本挖掘，得到预选文本特征向量；当确定工艺卡数据库中的所有工序均已遍历时，训练出每种工序类型对应的工时计算模型，并存储至工时计算模型库中；根据待执行工序的描述文本以及工时计算模型库，得到待执行工序的工时预测值。本发明通过构建基于工序文本特征的工时计算模型进行工时预测，解决了当前的工时预测不适用于航天产品的问题，且有利于保证航天产品装配工时预测的准确性和实效性，进而提高生产效率。
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公开(公告)号：CN109583377A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811451772.1
申请日：2018-11-30
Applicant: 北京理工大学 , 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明的实施例提供了一种管路模型重建的控制方法、装置及上位机，其中方法包括：从多目视觉图库中获取一第一图像以及一第二图像；对第一图像以及第二图像分别进行预处理；对预处理后的第一图像进行canny算子收缩处理，得到第一图像的二维中心线点云；对预处理后的第二图像施加蛇模型力场，得到第二图像的管路边缘；根据二维中心线点云对管路边缘进行极线约束处理，得到管路边缘的中心线点云；根据二维中心线点云以及管路边缘的中心线点云，得到目标管路的三维中心线点云；根据三维中心线点云生成目标管路的管路模型。在本发明的方案中，上位机通过上述方法减少了现有管路重建时的前期准备的步骤，在保证精度的同时提高了管路重建的效率。
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公开(公告)号：CN109693058B
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201811582749.6
申请日：2018-12-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: B23K37/00
Abstract: 本发明提供一种管路组件焊装姿态的确定方法、装置及上位机，涉及管路组装技术领域，所述方法包括：获取管路组件中每一零件在所述管路组件中的空间位置姿态；其中，所述零件包括：导管，以及二通连接件和/或三通连接件；获取导管弯折时的送管量、旋转角度和弯折角度信息；根据所述弯折时的送管量、旋转角度和弯折角度信息及各零件的所述空间位置姿态，确定所述导管的首端和/或末端的刻线位置；根据所述刻线位置，确定所述管路组件的焊装姿态。本发明的方案省去了复杂管路组件焊装过程中搭建组合夹具的步骤，减少了手工操作量，提高了复杂管路组件的焊装效率。
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公开(公告)号：CN109693058A
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201811582749.6
申请日：2018-12-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: B23K37/00
Abstract: 本发明提供一种管路组件焊装姿态的确定方法、装置及上位机，涉及管路组装技术领域，所述方法包括：获取管路组件中每一零件在所述管路组件中的空间位置姿态；其中，所述零件包括：导管，以及二通连接件和/或三通连接件；获取导管弯折时的送管量、旋转角度和弯折角度信息；根据所述弯折时的送管量、旋转角度和弯折角度信息及各零件的所述空间位置姿态，确定所述导管的首端和/或末端的刻线位置；根据所述刻线位置，确定所述管路组件的焊装姿态。本发明的方案省去了复杂管路组件焊装过程中搭建组合夹具的步骤，减少了手工操作量，提高了复杂管路组件的焊装效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109636790A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811526171.2
申请日：2018-12-13
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: G06T7/0004 , G06K9/342 , G06T7/12 , G06T7/194 , G06T7/62 , G06T2207/20024 , G06T2207/20081 , G06T2207/20084 , G06T2207/30108
Abstract: 本发明提供了一种管路结构的识别方法及装置，该管路结构的识别方法，包括：获取管路结构的边界轮廓；根据所述边界轮廓，获得表示所述管路结构的结构特征的特征信号数据；根据预设神经网络和所述特征信号数据，确定管路上的管路结构。本发明实施例通过管路结构的边界轮廓得到特征信号数据，并通过预设神经网络和特征信号数据，确定管路上的管路结构，实现了管路结构的自动识别，且准确率高。
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公开(公告)号：CN111489032B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202010274284.9
申请日：2020-04-09
IPC: G06Q10/04 , G06F16/33 , G06F16/332 , G06F16/35 , G06F40/242 , G06F40/284 , G06K9/62
Abstract: 本发明提供了一种预测航天产品装配工时的处理方法及装置，其中处理方法包括：构建工序分类库以及文本语料库；依次选择工艺卡数据库中的预选工序，并得到预选工序的预选工序文本以及预选文本语料库；根据预选文本语料库对预选工序文本进行文本挖掘，得到预选文本特征向量；当确定工艺卡数据库中的所有工序均已遍历时，训练出每种工序类型对应的工时计算模型，并存储至工时计算模型库中；根据待执行工序的描述文本以及工时计算模型库，得到待执行工序的工时预测值。本发明通过构建基于工序文本特征的工时计算模型进行工时预测，解决了当前的工时预测不适用于航天产品的问题，且有利于保证航天产品装配工时预测的准确性和实效性，进而提高生产效率。
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公开(公告)号：CN109636790B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201811526171.2
申请日：2018-12-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种管路结构的识别方法及装置，该管路结构的识别方法，包括：获取管路结构的边界轮廓；根据所述边界轮廓，获得表示所述管路结构的结构特征的特征信号数据；根据预设神经网络和所述特征信号数据，确定管路上的管路结构。本发明实施例通过管路结构的边界轮廓得到特征信号数据，并通过预设神经网络和特征信号数据，确定管路上的管路结构，实现了管路结构的自动识别，且准确率高。
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公开(公告)号：CN109470149A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811519427.7
申请日：2018-12-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种管路位姿的测量方法及装置，该管路位姿的测量方法包括：获取管路的图像信息；根据所述图像信息，获得表示所述管路的空间位姿的第一位姿，所述第一位姿通过所述管路的中心线表示；以及，根据所述图像信息，获取所述管路的边缘像素点；根据所述第一位姿和所述边缘像素点，拟合获得表示所述管路的形状和结构的第二位姿。本发明实施例通过获取的管路的图像信息分别得到通过管路中心线表示的第一位姿和管路的边缘像素点，通过拟合获得了表示管路的形状和结构的第二位姿，从而实现了对管路位姿的自动测量。
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公开(公告)号：CN109583377B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN201811451772.1
申请日：2018-11-30
Applicant: 北京理工大学 , 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明的实施例提供了一种管路模型重建的控制方法、装置及上位机，其中方法包括：从多目视觉图库中获取一第一图像以及一第二图像；对第一图像以及第二图像分别进行预处理；对预处理后的第一图像进行canny算子收缩处理，得到第一图像的二维中心线点云；对预处理后的第二图像施加蛇模型力场，得到第二图像的管路边缘；根据二维中心线点云对管路边缘进行极线约束处理，得到管路边缘的中心线点云；根据二维中心线点云以及管路边缘的中心线点云，得到目标管路的三维中心线点云；根据三维中心线点云生成目标管路的管路模型。在本发明的方案中，上位机通过上述方法减少了现有管路重建时的前期准备的步骤，在保证精度的同时提高了管路重建的效率。
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