公开(公告)号：CN112907730B

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202110179089.2

申请日：2021-02-07

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 金鹏 ,  刘检华 ,  刘少丽 ,  黄浩 ,  胡佳

IPC: G06T17/00 ,  G06T5/50

Abstract: 本发明提供了一种三维点云重建方法、装置和电子设备，所述三维点云重建方法包括：根据点云生成网络，获取目标图像在目标视角下的第一深度图的目标点云；通过可微渲染器，对所述目标点云在监督视角下进行渲染，得到渲染出的第二深度图；根据所述第二深度图和所述监督视角下的监督深度图，对所述目标点云进行重建优化处理。通过本发明方案，可以在一定程度上提高重建的点云的稠密性、完整性和精度。

公开(公告)号：CN120014026A

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202510090954.4

申请日：2025-01-21

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘少丽 ,  胡佳 ,  巩浩 ,  刘检华 ,  夏焕雄 ,  林世权 ,  敖晓辉 ,  庄存波

IPC: G06T7/70 ,  G06V10/764 ,  G06V20/70 ,  G06V10/75 ,  G06V10/25

Abstract: 本发明提供一种管路位姿估计方法、装置、设备、介质及程序产品，涉及计算机视觉技术领域。其中，所述管路位姿估计方法包括：根据目标图像以及所述目标图像对应的深度图像，生成所述目标图像中的目标管路的观测点云；根据所述观测点云中的每个点的语义标签，将所述观测点云划分为至少一个语义基元，所述语义标签用于指示所述点属于的语义基元类别；根据至少一个所述语义基元对应的形状特征向量，生成所述目标管路的几何模型；将所述几何模型与至少一个所述语义基元进行特征匹配，获取所述目标管路的位姿参数。本发明的方案，能够实现类别级管路的位姿估计。

公开(公告)号：CN112907730A

公开(公告)日：2021-06-04

申请号：CN202110179089.2

申请日：2021-02-07

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 金鹏 ,  刘检华 ,  刘少丽 ,  黄浩 ,  胡佳

IPC: G06T17/00 ,  G06T5/50

Abstract: 本发明提供了一种三维点云重建方法、装置和电子设备，所述三维点云重建方法包括：根据点云生成网络，获取目标图像在目标视角下的第一深度图的目标点云；通过可微渲染器，对所述目标点云在监督视角下进行渲染，得到渲染出的第二深度图；根据所述第二深度图和所述监督视角下的监督深度图，对所述目标点云进行重建优化处理。通过本发明方案，可以在一定程度上提高重建的点云的稠密性、完整性和精度。

公开(公告)号：CN109693058B

公开(公告)日：2020-06-26

申请号：CN201811582749.6

申请日：2018-12-24

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘少丽 ,  刘检华 ,  胡佳 ,  熊辉 ,  任杰轩 ,  丁晓宇 ,  王治

IPC: B23K37/00

Abstract: 本发明提供一种管路组件焊装姿态的确定方法、装置及上位机，涉及管路组装技术领域，所述方法包括：获取管路组件中每一零件在所述管路组件中的空间位置姿态；其中，所述零件包括：导管，以及二通连接件和/或三通连接件；获取导管弯折时的送管量、旋转角度和弯折角度信息；根据所述弯折时的送管量、旋转角度和弯折角度信息及各零件的所述空间位置姿态，确定所述导管的首端和/或末端的刻线位置；根据所述刻线位置，确定所述管路组件的焊装姿态。本发明的方案省去了复杂管路组件焊装过程中搭建组合夹具的步骤，减少了手工操作量，提高了复杂管路组件的焊装效率。

公开(公告)号：CN109693058A

公开(公告)日：2019-04-30

申请号：CN201811582749.6

申请日：2018-12-24

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘少丽 ,  刘检华 ,  胡佳 ,  熊辉 ,  任杰轩 ,  丁晓宇 ,  王治

IPC: B23K37/00

Abstract: 本发明提供一种管路组件焊装姿态的确定方法、装置及上位机，涉及管路组装技术领域，所述方法包括：获取管路组件中每一零件在所述管路组件中的空间位置姿态；其中，所述零件包括：导管，以及二通连接件和/或三通连接件；获取导管弯折时的送管量、旋转角度和弯折角度信息；根据所述弯折时的送管量、旋转角度和弯折角度信息及各零件的所述空间位置姿态，确定所述导管的首端和/或末端的刻线位置；根据所述刻线位置，确定所述管路组件的焊装姿态。本发明的方案省去了复杂管路组件焊装过程中搭建组合夹具的步骤，减少了手工操作量，提高了复杂管路组件的焊装效率。

公开(公告)号：CN118968065A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202411082542.8

申请日：2024-08-08

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘少丽 ,  胡佳 ,  刘检华 ,  巩浩 ,  何楠 ,  王砺锋

IPC: G06V10/26 ,  G06V10/44 ,  G06V10/80 ,  G06V10/25 ,  G06N3/0464 ,  G06V10/30 ,  G06V10/28 ,  G06N3/084

Abstract: 本发明提供一种线性物体分割方法、装置、设备、介质及程序产品，涉及图像识别技术领域。其中，所述线性物体分割方法包括：通过自适应曲率卷积网络对目标图像中的线性物体进行特征提取，获取至少两个尺度的图像特征；对所述至少两个尺度的图像特征进行特征融合，获得多尺度特征图；利用候选框对所述多尺度特征图进行线性物体区域选取，获得区域特征图；根据所述区域特征图，获得所述线性物体的分割预测结果。本发明的方案，可以解决线性物体分割困难和分割错误的问题。