公开(公告)号：CN113172654B

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN202110490229.8

申请日：2021-05-06

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨薇 ,  信超尹 ,  杨嘉文 ,  张玉正 ,  荣辉

IPC: B25J15/12 ,  B25J15/10 ,  B25J15/02 ,  B25J15/00

Abstract: 本发明公开了一种可变姿态的柔性机械手，包括基座、抓取装置、转向装置、指根、鱼鳍式柔性指尖及两个舵机等；所述抓取装置、转向装置连接在基座上，通过端盖夹紧；所述指根通过销连接与抓取装置相连；所述鱼鳍式柔性指尖根部两接口分别连接在指根和转向机构上；抓取装置通过齿轮组和摇杆滑块机构实现三指同步抓合，转向装置通过两齿轮轴和曲柄摇杆机构实现两指同时转向；各装置有机配合，结构精巧，有效解决现有抓取机械手通用性差、效率低的问题。针对各种形状的轻小物体，能实现指尖自适应贴合、手指可转向、反应迅速的抓取动作。

公开(公告)号：CN113172654A

公开(公告)日：2021-07-27

申请号：CN202110490229.8

申请日：2021-05-06

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨薇 ,  信超尹 ,  杨嘉文 ,  张玉正 ,  荣辉

IPC: B25J15/12 ,  B25J15/10 ,  B25J15/02 ,  B25J15/00

Abstract: 本发明公开了一种可变姿态的柔性机械手，包括基座、抓取装置、转向装置、指根、鱼鳍式柔性指尖及两个舵机等；所述抓取装置、转向装置连接在基座上，通过端盖夹紧；所述指根通过销连接与抓取装置相连；所述鱼鳍式柔性指尖根部两接口分别连接在指根和转向机构上；抓取装置通过齿轮组和摇杆滑块机构实现三指同步抓合，转向装置通过两齿轮轴和曲柄摇杆机构实现两指同时转向；各装置有机配合，结构精巧，有效解决现有抓取机械手通用性差、效率低的问题。针对各种形状的轻小物体，能实现指尖自适应贴合、手指可转向、反应迅速的抓取动作。

公开(公告)号：CN111332383B

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202010285766.4

申请日：2020-04-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 孙严伟 ,  杨文浩 ,  胡秀中 ,  秦德通 ,  朱宝强 ,  杨思程 ,  杨嘉文 ,  谢欣琪 ,  韩吉冰鑫 ,  孔凌嘉 ,  赵杰亮 ,  王文中

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明提供一种凸轮联动式四足步行机，采用单一驱动力通过两路凸轮机构实现大腿平移和小腿摆动的运动解耦。大腿部的凸轮机构实现腿部平移运动，小腿部的凸轮机构实现抬腿运动。四个大腿凸轮之间具有一定的转角相位差，以满足四足交替的相位变化要求。当一条腿处于抬腿相时，其上凸轮摆杆机构带动小腿摆动，完成抬腿运动；当一条腿处于落地相时，其上凸轮摆杆机构处于休止期，使小腿保持直立。随着四条腿的依次抬腿完成一个步态周期。该步行机既可以保证每条腿的行走运动规律，又能实现行走过程中每一瞬时都有三足支撑，具有稳定性高的特点，且该步行机仅需一个驱动器，控制简单，传动精巧，利于整体结构的轻量化和小型化。

公开(公告)号：CN115128628A

公开(公告)日：2022-09-30

申请号：CN202210616697.X

申请日：2022-06-01

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王军政 ,  欧倪 ,  张欣茹 ,  杨嘉文

IPC: G01S17/86 ,  G01S17/89 ,  G01C21/32

Abstract: 本发明提出了一种基于激光SLAM和单目视觉的道路栅格地图构建方法，能够在建图的同时采集道路区域信息，并在建图完成后自动完成栅格地图的构建，建图流程占用的计算资源少，建图精度较高。本发明利用激光SLAM在多帧点云采集时的局部重匹配技术，极大削减了相对位姿计算的累计误差，提高了栅格地图的建图精度；使用单目视觉进行道路检测，对道路边界较为平整或细粒度较高的情形检测精度远高于激光雷达。

公开(公告)号：CN111332383A

公开(公告)日：2020-06-26

申请号：CN202010285766.4

申请日：2020-04-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 孙严伟 ,  杨文浩 ,  胡秀中 ,  秦德通 ,  朱宝强 ,  杨思程 ,  杨嘉文 ,  谢欣琪 ,  韩吉冰鑫 ,  孔凌嘉 ,  赵杰亮 ,  王文中

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明提供一种凸轮联动式四足步行机，采用单一驱动力通过两路凸轮机构实现大腿平移和小腿摆动的运动解耦。大腿部的凸轮机构实现腿部平移运动，小腿部的凸轮机构实现抬腿运动。四个大腿凸轮之间具有一定的转角相位差，以满足四足交替的相位变化要求。当一条腿处于抬腿相时，其上凸轮摆杆机构带动小腿摆动，完成抬腿运动；当一条腿处于落地相时，其上凸轮摆杆机构处于休止期，使小腿保持直立。随着四条腿的依次抬腿完成一个步态周期。该步行机既可以保证每条腿的行走运动规律，又能实现行走过程中每一瞬时都有三足支撑，具有稳定性高的特点，且该步行机仅需一个驱动器，控制简单，传动精巧，利于整体结构的轻量化和小型化。

公开(公告)号：CN212149086U

公开(公告)日：2020-12-15

申请号：CN202020536293.6

申请日：2020-04-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨文浩 ,  孙严伟 ,  胡秀中 ,  秦德通 ,  朱宝强 ,  杨思程 ,  杨嘉文 ,  谢欣琪 ,  韩吉冰鑫 ,  孔凌嘉 ,  赵杰亮 ,  王文中

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型提供一种凸轮联动式四足步行机，采用单一驱动力通过两路凸轮机构实现大腿平移和小腿摆动的运动解耦。大腿部的凸轮机构实现腿部平移运动，小腿部的凸轮机构实现抬腿运动。四个大腿凸轮之间具有一定的转角相位差，以满足四足交替的相位变化要求。当一条腿处于抬腿相时，其上凸轮摆杆机构带动小腿摆动，完成抬腿运动；当一条腿处于落地相时，其上凸轮摆杆机构处于休止期，使小腿保持直立。随着四条腿的依次抬腿完成一个步态周期。该步行机既可以保证每条腿的行走运动规律，又能实现行走过程中每一瞬时都有三足支撑，具有稳定性高的特点，且该步行机仅需一个驱动器，控制简单，传动精巧，利于整体结构的轻量化和小型化。