公开(公告)号：CN120070232A

公开(公告)日：2025-05-30

申请号：CN202510076325.6

申请日：2025-01-17

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 马立玲 ,  黄逸伦 ,  户庆国 ,  汪首坤 ,  于灏 ,  王军政

IPC: G06T5/70 ,  G01S17/95 ,  G01S17/89 ,  G06T5/60 ,  G06V10/764 ,  G06V10/762

Abstract: 本公开提供了点云数据中雨雪噪点的快速过滤方法和装置。该方法为点云数据增加索引(r,t)；r为激光雷达的激光序号，t为激光雷达的当前旋转角度与激光雷达角度分辨率的商；基于点云数据的高程值进行非地面点和地面点的初步分类；以索引(r,t)作为横纵轴，将初步分类后的点云数据进行二维投影，并为不同类别的点云数据赋予不同像素值，获得二维RGB图像；利用图像扩展算法从二维RGB图像中寻找两类点云交接处的点云作为低置信点，对低置信点进行非地面点和地面点的再分类；针对再分类的结果，对非地面点进行聚类，保留能够形成聚类的点云，由此完成非地面点雨雪噪点的过滤。使用本发明能够提升点云数据中雨雪噪点过滤的速度和准确性。

公开(公告)号：CN120029272A

公开(公告)日：2025-05-23

申请号：CN202510076406.6

申请日：2025-01-17

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 马立玲 ,  户庆国 ,  黄逸伦 ,  汪首坤 ,  于灏 ,  王军政

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/693 ,  G05D1/692 ,  G05D1/648 ,  G05D105/22

Abstract: 本公开提供了一种三维时空约束下自适应分层多无人车协同运动规划方法，该方法构建行为规划层、三维时空约束层和轨迹优化层；行为规划层和三维时空约束层设置在中央控制器，行为规划层生成全局最优的各无人车的参考轨迹；三维时空约束层根据行为规划层生成的参考轨迹，生成各无人车的三维时空安全区间，为轨迹优化层的轨迹优化提供合适尽量大且贴近参考轨迹的空间范围；轨迹优化层设置在各无人车，基于本地感知在车辆模型和三维时空安全区间约束下，对参考轨迹实施局部规划，实时生成用于控制跟踪的最优运动轨迹。该方法能够显著提升复杂动态环境下的车队协同效率和安全性。

公开(公告)号：CN119716899A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411940064.X

申请日：2024-12-26

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 马立玲 ,  黄逸伦 ,  牛天伟 ,  户庆国 ,  汪首坤 ,  于灏 ,  王军政

IPC: G01S17/894 ,  G01S17/86 ,  G01S17/06 ,  G01C21/16 ,  G01C21/00 ,  G01S19/42

Abstract: 本发明公开了一种提供精确点云配准初值的GPS与激光雷达连续定位方法，该方法首先利用无人平台搭载的传感器，针对GPS定位不可靠或失效区域建图，获得带有全局定位的点云地图，并确定激光雷达定位生效区域，该激光雷达定位生效区域的区域曲线上及靠近曲线的曲线内区域能够接收到GPS信号；无人平台工作时，根据GPS信号的有无以及是否在激光雷达定位生效区域内确定定位方式。使用本发明能够使需要频繁进出室内外作业的无人车等无人平台具备更加全面的定位能力。