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公开(公告)号：CN118364356A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410535086.1
申请日：2024-04-30
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G06F18/241 , G06F18/2431 , G06F18/23213 , G06F18/213 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/096
摘要： 本公开提供了一种基于孤立森林算法的机器人未知故障检测方法和系统，所述方法包括：步骤S1、对机器人的待测数据样本进行特征提取和分类，获得待测数据样本对应的分类概率向量；步骤S2、将所述分类概率向量输入孤立森林算法模型，计算待测数据样本的异常分数；步骤S3、确定异常分数落入异常值范围的待测数据样本属于未知故障；所述孤立森林算法模型是利用已知故障数据的分类概率向量训练得到的。使用本发明能够同时实现对已知故障的诊断和对未知故障的检测，避免将未知故障错分为已知故障，进而提高故障诊断的可靠性。
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公开(公告)号：CN117767830A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311782248.3
申请日：2023-12-22
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： H02P21/20 , H02P21/14 , H02P25/022
摘要： 本发明首先搭建以定子电压为输入，转矩和磁链为输出的永磁同步电机状态空间模型，然后将行为系统理论中的基本定理与系统模型相结合，证明了采用一个决策向量g与先验输入‑输出数据组成的Hankel矩阵可以表征永磁同步电机系统的后续时刻的输入‑输出轨迹。在此基础上，本发明提供一种基于数据驱动的永磁同步电机模型预测转矩控制方法，并在考虑噪声的情况下，对方法进行鲁棒性修正，避免了电机控制过程中对精确模型的需求，有效解决参数的不确定性问题，大大提高了永磁同步电机模型转矩预测的精度。
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公开(公告)号：CN117415856A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311311031.4
申请日：2023-10-11
申请人： 北京理工大学 , 中兵智能创新研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种机器人关节直线液压驱动机构输出力高精度检测方法，属于机器人技术领域，包括以下步骤：S1、计算液压缸活塞与缸筒之间的摩擦力与阻尼力；S2、计算液压缸活塞杆产生的惯性力；S3、计算液压缸筒及液压缸活塞杆自身重力作用在力传感器上的分量；S4、读取液压缸筒后端安装的力传感器测量读数；S5、求解液压缸的实际输出力。本发明采用上述的一种机器人关节直线液压驱动机构输出力高精度检测方法，可以实现直线液压驱动机构输出力的高精度检测。
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公开(公告)号：CN111260141B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202010061305.9
申请日：2020-01-19
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G06Q10/04 , G06Q10/06 , G06V40/16 , G06V40/10 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06T7/60 , G06N3/04 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种基于用户信息的仓储分配方法，该方法首先获取用户的年龄和身高，然后根据所述年龄和身高，确定适合用户的储物箱的距离、大小和高度，最后为用户分配适配所述距离、大小和高度的储物箱。使用本发明能够帮助特定用户得到最适合的空间，增强仓储系统的智能性以及分配的合理性。
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公开(公告)号：CN112460095B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202011378743.4
申请日：2020-11-30
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种电液复合缸的主被动负载复合控制方法，该电液复合缸由电动缸部分和液压缸部分组成，电液复合缸连接主被动负载；所述复合控制方法包括力控制部分和位置控制部分；所述力控制部分：根据负载阻力确定液压缸部分的控制量，通过伺服阀控制液压缸部分的输出力抵消所述负载阻力；所述位置控制部分：根据给定位移确定电动缸部分的控制量，控制电动缸部分跟踪给定位移。使用本发明能够在电液复合缸连接主被动负载的情况下，提高控制精度。
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公开(公告)号：CN112460095A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011378743.4
申请日：2020-11-30
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种电液复合缸的主被动负载复合控制方法，该电液复合缸由电动缸部分和液压缸部分组成，电液复合缸连接主被动负载；所述复合控制方法包括力控制部分和位置控制部分；所述力控制部分：根据负载阻力确定液压缸部分的控制量，通过伺服阀控制液压缸部分的输出力抵消所述负载阻力；所述位置控制部分：根据给定位移确定电动缸部分的控制量，控制电动缸部分跟踪给定位移。使用本发明能够在电液复合缸连接主被动负载的情况下，提高控制精度。
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公开(公告)号：CN109405873A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811495909.3
申请日：2018-12-07
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种动态载荷谱快速高精度加载控制方法，该方法构建n次B样条基函数，针对n次B样条基函数中n+1个基函数的每一个，进行迭代学习，获得的n+1个基函数及其对应的控制量，构成了基函数控制库；令载荷谱的每个起始点和每个结束点均重复3次，形成新的载荷谱；利用基函数控制库中的基函数及其控制量对新的载荷谱进行分段滚动拟合，得到各分段的控制量u及其对应的时间t；将计算出的控制量u，根据对应的时间t输出至变频器，从而控制交流异步变频电机产生相应的加载扭矩。使用本发明能够提高交流异步变频电机的扭矩加载精确度，以及施加载荷与时间的对应性。
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公开(公告)号：CN105857443B
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201610208258.X
申请日：2016-04-06
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： B62D65/10
摘要： 本发明涉及一种特型多自由度对接装置及工作方法，尤其涉及一种军用装甲车装配生产线上实现各种型号车辆发动机与变速箱对接的多自由度对接装置及其工作方法，属于自动控制领域。一种特型多自由度对接装置，包括特型多自由度运动平台、控制系统、监控系统和控制手柄。其中特型多自由度运动平台由三对不同类型的缸、上平台、下平台及虎克铰组成，主要用于实现六个自由度运动。本系统由一人即可控制运动平台调节变速箱的位置和角度实现发动机与变速箱的对接，方便快捷，可大大减少人力成本，精度高，可靠性好。
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公开(公告)号：CN104912860A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510257626.5
申请日：2015-05-19
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： F15B13/02 , F15B13/044
CPC分类号： F15B13/02 , F15B13/044
摘要： 本发明涉及一种数字式液压控制阀，属于液压驱动与控制技术领域。本发明包含5组结构相同的流量控制单元，每组流量控制单元由8组带节流口的电磁开关阀并联而成，电磁开关阀的通径完全相同，节流口的节流面积采用斐波那契数列编码。通过控制各电磁开关阀的电磁铁的组合状态，能够实现输出流量(大小和方向)和压力的控制，阀的分辨率和最大流量可根据实际需要进行确定。本发明由常规的电磁开关阀和节流口组成，结构简单，成本低，继承了开关阀的优点，可靠性高、抗污染能力强；实现了全数字控制，具有多种控制模式和工作模式，控制自由度高和灵活性强，容易进行故障诊断，具有强大的容错能力。
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公开(公告)号：CN104847863A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510115693.3
申请日：2015-03-17
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： F16H47/02
摘要： 本发明公开的一种电液混合式直线运动机构，属于机电一体化领域。本发明包括丝杠、螺母、下端盖、拉杆、内筒、外筒和推杆。丝杠、螺母、内筒、外筒、推杆的中心轴线重合；本发明兼具液压缸、电动缸优点，具有电动缸、液压缸、电液混合缸三种工作模式。当油道A、油道B间无压力差时，电机通电，为电动缸工作模式，可实现对小负载的精确控制；当电机不通电，油道A、油道B间存在压力差时，为液压缸工作模式，可带较大的负载；当电机通电且油道A、油道B间存在压力差时，为电液混合缸工作模式，可提供更大的驱动力，适用于负载过大状况。本发明适用性强，通过切换不同工作模式，可控制不同的负载情况，提高工作的灵活性、效率以及能源利用率。
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