公开(公告)号：CN117415856A

公开(公告)日：2024-01-19

申请号：CN202311311031.4

申请日：2023-10-11

申请人： 北京理工大学 ,  中兵智能创新研究院有限公司

发明人： 赵江波 ,  陈国良 ,  王军政 ,  汪首坤 ,  沈伟 ,  马立玲 ,  闫瞳 ,  赵建新 ,  蒋云峰 ,  罗逸然

IPC分类号： B25J19/00 ,  G01L5/00

摘要： 本发明公开了一种机器人关节直线液压驱动机构输出力高精度检测方法，属于机器人技术领域，包括以下步骤：S1、计算液压缸活塞与缸筒之间的摩擦力与阻尼力；S2、计算液压缸活塞杆产生的惯性力；S3、计算液压缸筒及液压缸活塞杆自身重力作用在力传感器上的分量；S4、读取液压缸筒后端安装的力传感器测量读数；S5、求解液压缸的实际输出力。本发明采用上述的一种机器人关节直线液压驱动机构输出力高精度检测方法，可以实现直线液压驱动机构输出力的高精度检测。

公开(公告)号：CN117415856B

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202311311031.4

申请日：2023-10-11

申请人： 北京理工大学 ,  中兵智能创新研究院有限公司

发明人： 赵江波 ,  陈国良 ,  王军政 ,  汪首坤 ,  沈伟 ,  马立玲 ,  闫瞳 ,  赵建新 ,  蒋云峰 ,  罗逸然

IPC分类号： B25J19/00 ,  G01L5/00

摘要： 本发明公开了一种机器人关节直线液压驱动机构输出力高精度检测方法，属于机器人技术领域，包括以下步骤：S1、计算液压缸活塞与缸筒之间的摩擦力与阻尼力；S2、计算液压缸活塞杆产生的惯性力；S3、计算液压缸筒及液压缸活塞杆自身重力作用在力传感器上的分量；S4、读取液压缸筒后端安装的力传感器测量读数；S5、求解液压缸的实际输出力。本发明采用上述的一种机器人关节直线液压驱动机构输出力高精度检测方法，可以实现直线液压驱动机构输出力的高精度检测。

公开(公告)号：CN114683289B

公开(公告)日：2024-06-18

申请号：CN202210500598.5

申请日：2022-05-09

申请人： 中兵智能创新研究院有限公司

发明人： 江磊 ,  苏波 ,  许鹏 ,  姚其昌 ,  蒋云峰 ,  梁振杰 ,  郭亮 ,  赵建新 ,  邱天奇 ,  慕林栋

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明属于机器人运动控制技术领域，具体涉及一种四足机器人姿态预适应控制方法。该方法包括：基于局部障碍物高程信息计算安全的落足点；基于落足点信息及本体传感信息预估地形姿态角度；根据地形姿态角度建立机器人姿态预适应控制器。本发明通过建立机器人姿态预适应控制器实现对地形的稳定适应，从而提升机器人在复杂路面下的通过性能。

公开(公告)号：CN114683289A

公开(公告)日：2022-07-01

申请号：CN202210500598.5

申请日：2022-05-09

申请人： 中兵智能创新研究院有限公司

发明人： 江磊 ,  苏波 ,  许鹏 ,  姚其昌 ,  蒋云峰 ,  梁振杰 ,  郭亮 ,  赵建新 ,  邱天奇 ,  慕林栋

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明属于机器人运动控制技术领域，具体涉及一种四足机器人姿态预适应控制方法。该方法包括：基于局部障碍物高程信息计算安全的落足点；基于落足点信息及本体传感信息预估地形姿态角度；根据地形姿态角度建立机器人姿态预适应控制器。本发明通过建立机器人姿态预适应控制器实现对地形的稳定适应，从而提升机器人在复杂路面下的通过性能。

公开(公告)号：CN116215690A

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202211650266.1

申请日：2022-12-21

申请人： 中兵智能创新研究院有限公司

发明人： 梁振杰 ,  江磊 ,  苏波 ,  许威 ,  王志瑞 ,  赵建新 ,  汪建兵 ,  闫曈 ,  许鹏 ,  邢伯阳 ,  刘宇飞 ,  邱天奇 ,  蒋云峰 ,  慕林栋 ,  邓秦丹 ,  郭亮

IPC分类号： B62D57/028 ,  B60R16/02 ,  F03G7/08

摘要： 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种具有高爆发动态特性的复合轮步式机器人平台，包含转向关节，外置腿部关节、内置腿部关节、电动轮、上连杆、中连杆、下连杆、横向储能单元、垂向储能单元、位移传感器。该机器人平台构型可满足结构化与非结构化地形环境的通过要求，既可以实现高速轮式运动，同时在面对障碍时可以采用腿式运动实现越障。单腿三自由度模块化设计以及并联腿足构型使得平台具有更高承载能力和爆发性能，足端垂向与横向储能弹性结构可将机体的重力势能储存，在弹跳、越障等运动时进行释放，降低了对驱动电机的技术需求，同时可实现一定被动柔顺效果。

公开(公告)号：CN118331106B

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202410336317.6

申请日：2024-03-22

申请人： 中兵智能创新研究院有限公司

发明人： 许鹏 ,  江磊 ,  苏波 ,  邢伯阳 ,  赵建新 ,  梁振杰 ,  姚其昌 ,  邱天奇 ,  刘宇飞 ,  蒋云峰 ,  李宇峰

IPC分类号： G05B19/042

摘要： 本发明涉及一种主动脚踝式四足机器人控制方法，属于机器人控制领域。包括：得到刚性路面下机身质心处的合力及合力距矢量，求解满足约束条件的目标优化函数的最小值得到优化的广义足端期望力；基于修正的落足点位姿通过多项式拟合得到腿的摆动轨迹；得到支撑足的滑移率，当滑移率大于阈值时对机器人进行滑移控制得到滑移控制信号和反馈信号，否则设置滑移控制信号和反馈信号为零；基于刚性路面控制信号、滑移控制信号和反馈信号实现对机器人的控制。该方法通过滑移率反馈实现对所述机器人的滑移控制，通过将足端期望力输入关节控制模型实现对所述机器人的控制，提升了所述机器人在松软或打滑路面上的动态稳定性及通过效率。

公开(公告)号：CN118331106A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410336317.6

申请日：2024-03-22

申请人： 中兵智能创新研究院有限公司

发明人： 许鹏 ,  江磊 ,  苏波 ,  邢伯阳 ,  赵建新 ,  梁振杰 ,  姚其昌 ,  邱天奇 ,  刘宇飞 ,  蒋云峰 ,  李宇峰

IPC分类号： G05B19/042

摘要： 本发明涉及一种主动脚踝式四足机器人控制方法，属于机器人控制领域。包括：得到刚性路面下机身质心处的合力及合力距矢量，求解满足约束条件的目标优化函数的最小值得到优化的广义足端期望力；基于修正的落足点位姿通过多项式拟合得到腿的摆动轨迹；得到支撑足的滑移率，当滑移率大于阈值时对机器人进行滑移控制得到滑移控制信号和反馈信号，否则设置滑移控制信号和反馈信号为零；基于刚性路面控制信号、滑移控制信号和反馈信号实现对机器人的控制。该方法通过滑移率反馈实现对所述机器人的滑移控制，通过将足端期望力输入关节控制模型实现对所述机器人的控制，提升了所述机器人在松软或打滑路面上的动态稳定性及通过效率。