发明授权
- 专利标题： 一种四足机器人姿态预适应控制方法
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申请号： CN202210500598.5申请日： 2022-05-09
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公开(公告)号： CN114683289B公开(公告)日： 2024-06-18
- 发明人: 江磊 , 苏波 , 许鹏 , 姚其昌 , 蒋云峰 , 梁振杰 , 郭亮 , 赵建新 , 邱天奇 , 慕林栋
- 申请人： 中兵智能创新研究院有限公司
- 申请人地址： 北京市丰台区科兴路7号1层A区21号
- 专利权人： 中兵智能创新研究院有限公司
- 当前专利权人： 中兵智能创新研究院有限公司
- 当前专利权人地址： 北京市丰台区科兴路7号1层A区21号
- 代理机构： 中国兵器工业集团公司专利中心
- 代理商 周恒
- 主分类号： B25J9/16
- IPC分类号： B25J9/16
摘要：
本发明属于机器人运动控制技术领域，具体涉及一种四足机器人姿态预适应控制方法。该方法包括：基于局部障碍物高程信息计算安全的落足点；基于落足点信息及本体传感信息预估地形姿态角度；根据地形姿态角度建立机器人姿态预适应控制器。本发明通过建立机器人姿态预适应控制器实现对地形的稳定适应，从而提升机器人在复杂路面下的通过性能。
公开/授权文献
- CN114683289A 一种四足机器人姿态预适应控制方法 公开/授权日：2022-07-01
IPC分类:
