本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种具有高爆发动态特性的复合轮步式机器人平台，包含转向关节，外置腿部关节、内置腿部关节、电动轮、上连杆、中连杆、下连杆、横向储能单元、垂向储能单元、位移传感器。该机器人平台构型可满足结构化与非结构化地形环境的通过要求，既可以实现高速轮式运动，同时在面对障碍时可以采用腿式运动实现越障。单腿三自由度模块化设计以及并联腿足构型使得平台具有更高承载能力和爆发性能，足端垂向与横向储能弹性结构可将机体的重力势能储存，在弹跳、越障等运动时进行释放，降低了对驱动电机的技术需求，同时可实现一定被动柔顺效果。