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公开(公告)号：CN113625299A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110842194.X
申请日：2021-07-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于三维激光雷达的装车物料高度与偏载检测方法和装置，能够解决装车物料实时高度与偏载的检测问题。采用三维激光雷达扫描物料装填区，从三维激光点云中筛选出符合车厢挡板高度的点云，获得车厢挡板位置对应的y轴坐标范围；根据车厢挡板高度的限制和该y轴坐标范围，筛选出物料点云；在物料点云中筛选出第一条、第二条和最后一条激光线束的点云；根据最后一条激光线束的点云高度是否满足车厢挡板形态特征，以确定车辆是否行使到当前车厢的终点；根据第一条和第二条激光线束的点云高度是否分别满足车厢挡板形态特征和物料填充形态特征，以确定车辆是否行使到下一节车厢的起点；最后根据车厢范围内的物料点云计算物料高度与偏载。
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公开(公告)号：CN105691485A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610150872.5
申请日：2016-03-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种液压机器人主动柔顺足部机构，属于液压足式机器人领域。本发明的目的是为了解决足端与地面接触力大以及震荡导致上平台不稳定的问题，提供一种液压机器人主动柔顺足部机构。足部机构中的足部套筒为底端开口的中空套筒，顶部有突台，突台上开有插销孔用于与机器人腿部关节连接，足部套筒的筒壁上设有开口，开口与液压缸相对应；液压缸置于足部套筒内部，液压缸缸筒与足部套筒固定连接；位移传感器位于液压缸内；伺服阀通过足部套筒的开口与液压缸固定连接；液压缸缸杆依次与力传感器、滑块、弹簧、足端杆和足端半球连接；预紧螺丝用于固定足端杆，且调节弹簧的预紧力；本发明还能够实现变负载情况下的阻尼以及刚度可调。
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公开(公告)号：CN102590885A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210033050.0
申请日：2012-02-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了基于红外技术的皮革检测装置和方法，在该检测装置中，红外发射管阵列和红外接收管阵列中的一阵列通过固定支架设置于生产线皮革传送带的上方，另一阵列通过固定支架设置于生产线皮革传送带的下方，且红外发射管与红外接收管在垂直方向上位置一一对应，相对应的红外发射管和红外接收管构成一套红外对管；两套相邻的红外对管靠紧安装，构成一个检测点；各个检测点以直线方式等间隔排列，均匀分布于固定支架上；红外发射管阵列和红外接收管阵列的长度L大于传送带的宽度；在一个检测点中，两个红外发射管并联且连接信号处理电路，两个红外接收管并联且连接信号处理电路。本发明能够减低误喷率，皮革位置测量精度高，结构简单，易于实现。
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公开(公告)号：CN110185664A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910425812.3
申请日：2019-05-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种面积梯度可变的先导级数字式电液伺服阀，在电液伺服阀两侧的控制腔内分别安装一个高速开关阀形成先导级；数字式伺服控制器利用负反馈对两个高速开关阀进行控制；通过高速开关阀的控制使得阀芯两控制腔形成压力差，控制阀芯移动；电液伺服阀的阀套采用全周式节流开槽，阀套上每个节流口边沿设计成面积梯度连续可变的形状，使节流口面积梯度随着阀芯位移的增大而增大。可见，本发明先导级采用两个型号相同的高速开关阀，结合数字控制器实现阀芯位移控制，既具有良好的动态特性，又提高了伺服阀抗污染能力，进而降低了故障率；通过阀套的节流口边沿的设计能够提高零位分辨率和流量控制精度，同时又能实现较大额定流量。
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公开(公告)号：CN106809730B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201710033758.9
申请日：2017-01-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的集装箱自动对接起吊系统及起吊方法。图像采集设备安装在起吊平台顶部的顶角处，对集装箱上安装的对接角件进行图像采集；图像处理系统对图像中的对接角件进行位置识别，根据对接角件与目标对接位置的位置关系，解算令起吊平台的对接部位向对接位置运动的运动参数，并传送给控制系统；控制系统根据所接收的运动参数控制起吊平台的运动，从而调节起吊平台的位置和角度，直到起吊平台的对接部位与集装箱的对接角件对接，最后实现集装箱起吊。本发明能够克服在起吊平台与集装箱对接角件进行对接时，传统方法所产生的对接工时长，效率低的缺陷。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN105691485B
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201610150872.5
申请日：2016-03-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种液压机器人主动柔顺足部机构，属于液压足式机器人领域。本发明的目的是为了解决足端与地面接触力大以及震荡导致上平台不稳定的问题，提供一种液压机器人主动柔顺足部机构。足部机构中的足部套筒为底端开口的中空套筒，顶部有突台，突台上开有插销孔用于与机器人腿部关节连接，足部套筒的筒壁上设有开口，开口与液压缸相对应；液压缸置于足部套筒内部，液压缸缸筒与足部套筒固定连接；位移传感器位于液压缸内；伺服阀通过足部套筒的开口与液压缸固定连接；液压缸缸杆依次与力传感器、滑块、弹簧、足端杆和足端半球连接；预紧螺丝用于固定足端杆，且调节弹簧的预紧力；本发明还能够实现变负载情况下的阻尼以及刚度可调。
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公开(公告)号：CN106289763A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610700800.3
申请日：2016-08-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01M13/02
Abstract: 本发明涉及一种用于通用型自动换挡试验装置的自动解锁机构，属于汽车技术、机械电子工程和机器人领域。由紧固件、电磁铁、杠杆机构、支座、弹簧、手柄和解锁按钮构成。本发明的自动解锁机构妥善完成了换挡试验的解锁与锁定操作，结构紧凑小巧，控制简单可靠；具有力反馈功能，能够实现力限控制，有效地保护了试验装置。将本发明的自动解锁机构与换挡试验装置结合使用，能够实现档位的全自动高效率操作过程，从而完成了通用型换挡手柄的全自动换挡试验。
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公开(公告)号：CN104847748A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510116516.7
申请日：2015-03-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种电液复合直线运动机构及其节能油路，涉及一种直线机构及其节能油路，属于机电一体化技术领域。本发明公开的一种电液复合直线运动机构通过电液混合缸实现直线驱动，所述的电液混合缸包括丝杠、螺母、下端盖、拉杆、内筒、外筒和推杆，具有液压缸工作模式、电动缸工作模式、电液混合缸工作模式三种工作模式，可以适用于多种负载工况。此外，本发明还公开一种节能油路，油液可经过无泄漏球阀C或无泄漏球阀D直接回到回油油箱，而不需要经过控制阀的阀口将能量以热能的形式浪费掉，可提高能源的利用率。本发明还具有自锁功能，在应对突发情况时有更高的安全性能。
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公开(公告)号：CN102590885B
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：CN201210033050.0
申请日：2012-02-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了基于红外技术的皮革检测装置和方法，在该检测装置中，红外发射管阵列和红外接收管阵列中的一阵列通过固定支架设置于生产线皮革传送带的上方，另一阵列通过固定支架设置于生产线皮革传送带的下方，且红外发射管与红外接收管在垂直方向上位置一一对应，相对应的红外发射管和红外接收管构成一套红外对管；两套相邻的红外对管靠紧安装，构成一个检测点；各个检测点以直线方式等间隔排列，均匀分布于固定支架上；红外发射管阵列和红外接收管阵列的长度L大于传送带的宽度；在一个检测点中，两个红外发射管并联且连接信号处理电路，两个红外接收管并联且连接信号处理电路。本发明能够减低误喷率，皮革位置测量精度高，结构简单，易于实现。
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