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公开(公告)号：CN112571238A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011396481.4
申请日：2020-12-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人专用磨抛复合磨具快速切换装置，属于磨抛机器人装备技术领域，其包括三个功能模块，一是用于提高磨抛效率的高效恒力粗磨加工单元，二是用于控制工件形状尺寸的精磨加工单元，三是用于控制工件表面质量及性能的抛光加工单元，其中所述高效恒力粗磨单元、精磨加工单元和抛光加工单元环形排列布置集成于一体，以实现固结磨具高效去除与柔性磨具精密抛光的机器人协同磨抛。本发明将粗磨、精磨和抛光三道工艺集成一体，可以根据待磨抛工件不同的尺寸形貌和表面质量，合理规划工艺步骤，实现高温合金构件机器人自动化磨抛的工程化应用，并保证其一致性，提高生产效率、加工精度和表面完整性。
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公开(公告)号：CN115900547A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211483178.7
申请日：2022-11-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 一种基于激光跟踪仪的机器人工具坐标系标定方法，首先，对机器人末端法兰盘轴线进行特征点采集；其次，对建立工具坐标系所需特征点进行采集；再次，采集法兰盘另一轴线特征点；最后，通过拟合线面特征建立机器人末端工具坐标系。本方法可以实现机器人末端工具的快速、精确标定，提高工具坐标系标定效率，且本发明在标定过程中特征点数据采集为单向进行，避免了机器人重复定位引入的误差。本发明方法操作简单，标定效果好。
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公开(公告)号：CN113290577B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202110458875.6
申请日：2021-04-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人专用超声应力场‑激光热场复合滚压装置，属于磨抛机器人装备技术领域。本发明的机器人专用超声应力场‑激光热场复合滚压装置，由五个功能组件构成，包括超声波发生组件、超声波控制组件、激光热场发生组件、激光热场控制组件、复合滚压总控制器；本发明的复合滚压装置由重载型六自由度工业机器人夹持进行滚压加工，可以实现对复杂结构工件、舱体类构件内壁等的滚压加工；本发明利用超声应力场与激光热场的耦合作用，在改善工件表面粗糙度的同时，使得工件内部产生高残余压应力深度与高显微硬度深度，实现工件抗疲劳性能的显著提高。
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公开(公告)号：CN113290473A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110458443.5
申请日：2021-04-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: B24B27/00 , B24B41/00 , B24B41/02 , B24B41/04 , B24B41/06 , B24B49/00 , B24B49/12 , B24B51/00 , B24B55/04 , B24B55/06 , B24B57/02 , B25J11/00 , B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种适用于机器人加工的磨抛复合一体化工作站，属于磨抛机器人装备技术领域。该一体化工作站包括四个子系统，一是实现待加工零件全自动上下料的上下料子系统，二是用于保障待加工零件几何尺寸的磨削加工子系统，三是用于控制加工零件表面质量的抛光加工子系统，四是实现环保要求的除尘集液子系统，其中所述上下料子系统、磨削加工子系统、抛光加工子系统在封闭的弧形工作站内顺序排列布置集成于一体，为机器人夹持工件磨抛加工提供全工艺加工支持。本发明将粗磨、精磨和抛光三道工艺集成一体化工作站内，由机器人夹持工件进行加工具有适用性广、灵活性强等特征。通过提出满足加工效率和加工质量最优化的多工艺协同加工规划方法，实现复杂形面构件机器人自动化磨抛的工程化应用，并保证其一致性，在兼顾绿色环保的条件下提高生产效率、加工精度和表面完整性。
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公开(公告)号：CN112873583A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110255874.1
申请日：2021-03-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于蓝宝石晶向与加工方向协同原理的低损伤加工方法，包括以下步骤：步骤S1、在所述蓝宝石加工前，采用X射线晶体定向仪对所述蓝宝石进行定向；步骤S2、将所述蓝宝石装夹于CNC精密磨床上，设置所述CNC精密磨床中砂轮的轴向与所述蓝宝石的c轴方向平行；步骤S3、编程设定加工工艺参数，采用所述CNC精密磨床对蓝宝石进行加工，其中，对于所述M面蓝宝石，所述砂轮沿着所述a轴方向进行磨削，对于所述A面蓝宝石，所述砂轮沿着所述m轴方向进行磨削。本发明中所选加工方向有助于减小磨削力，降低磨粒脱落的可能性，有助于提升蓝宝石磨削加工表面质量，尤其是对于大尺寸蓝宝石及沟槽型结构制造技术具有重要意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114417526B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202111681371.7
申请日：2021-12-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/17
Abstract: 本发明公开了一种适用于不同磨削加工表面形貌的精确预测方法，其主要包含如下步骤：加工前测量砂轮和工件表面形貌信息，获得表面形貌信息特征点数据，重构砂轮及工件表面形貌三维模型，建立砂轮与工件的几何运动方程，设置砂轮转速、磨削深度、进给速度、磨削道次等工艺参数，获得最终的工件表面三维形貌，求解出表面粗糙度。本方法以砂轮和工件真实表面形貌为基础重构砂轮和工件表面形貌三维模型，有效地优化了磨削表面形貌仿真模型，可以适用于不同砂轮和工件表面，为优选砂轮、优化工艺参数、预测表面粗糙度、解决磨抛余量分配等问题提供仿真预测方法。
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公开(公告)号：CN116756538A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310545223.5
申请日：2023-05-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F18/2113 , G06N3/126
Abstract: 本发明公开了一种航空零部件截面实测点云双向循环排序方法，其主要包含如下步骤：航空零部件截面实测点云获取后，利用遗传算法对点云分布进行预处理，在极坐标系下，逐个判断无序切片点集各结点极径，考虑零件截面曲线特征进行双向循环排序，得到最终有序化点云处理结果。本方法在调整实测点云分布、考虑航空零部件截面曲线特征的基础上实现零件实测无序点云的有序化处理，为后续的点云处理提供基础，在航空零部件加工轨迹规划中实用价值。
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公开(公告)号：CN113913597B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202110807365.5
申请日：2021-07-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人专用的电‑磁‑热‑声多场复合滚压强化方法与装置，装置包括六自由度工业机器人、激光热场‑超声应力场组件、随形接触电刷机构、脉冲磁场导引机构、磁场强度监控系统、漏电监测系统、高频电源、脉冲磁场发生电源、多场滚压总控制柜；通过多场耦合的共同作用，解决针对超高强度钢结构件单一场和特定双场耦合强化效果不明显的问题，在大幅改善超高强度钢结构件表面的质量和零件表层的残余应力分布的同时，更加高效的引入更大的表层残余压应力，进一步提高超高强度钢结构件的耐磨性、耐腐蚀性等物理、化学性能，最终实现超高强度钢结构件疲劳寿命的提高。
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公开(公告)号：CN109657293B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN201811444469.9
申请日：2018-11-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种正交波纹夹层结构的等效弹性模量预测方法，其中，正交波纹夹层结构由上面板、下面板和芯材组成，该夹层结构采用双向波纹正交叠加，正交波纹夹层结构的等效弹性模量预测方法首先将正交波纹夹层结构划分为多个形状相同的代表性胞元，然后将每个胞元等效成均质材料，最终获取代表性胞元的等效弹性模量。本发明的交波纹夹层结构等效弹性模量预测方法可以很好的预测该结构的等效弹性模量，具有效率高，计算精确，可设计性好等优点。
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公开(公告)号：CN114417526A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111681371.7
申请日：2021-12-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/17
Abstract: 本发明公开了一种适用于不同磨削加工表面形貌的精确预测方法，其主要包含如下步骤：加工前测量砂轮和工件表面形貌信息，获得表面形貌信息特征点数据，重构砂轮及工件表面形貌三维模型，建立砂轮与工件的几何运动方程，设置砂轮转速、磨削深度、进给速度、磨削道次等工艺参数，获得最终的工件表面三维形貌，求解出表面粗糙度。本方法以砂轮和工件真实表面形貌为基础重构砂轮和工件表面形貌三维模型，有效地优化了磨削表面形貌仿真模型，可以适用于不同砂轮和工件表面，为优选砂轮、优化工艺参数、预测表面粗糙度、解决磨抛余量分配等问题提供仿真预测方法。
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