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公开(公告)号：CN115900547A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211483178.7
申请日：2022-11-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 一种基于激光跟踪仪的机器人工具坐标系标定方法，首先，对机器人末端法兰盘轴线进行特征点采集；其次，对建立工具坐标系所需特征点进行采集；再次，采集法兰盘另一轴线特征点；最后，通过拟合线面特征建立机器人末端工具坐标系。本方法可以实现机器人末端工具的快速、精确标定，提高工具坐标系标定效率，且本发明在标定过程中特征点数据采集为单向进行，避免了机器人重复定位引入的误差。本发明方法操作简单，标定效果好。
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公开(公告)号：CN113290577B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202110458875.6
申请日：2021-04-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人专用超声应力场‑激光热场复合滚压装置，属于磨抛机器人装备技术领域。本发明的机器人专用超声应力场‑激光热场复合滚压装置，由五个功能组件构成，包括超声波发生组件、超声波控制组件、激光热场发生组件、激光热场控制组件、复合滚压总控制器；本发明的复合滚压装置由重载型六自由度工业机器人夹持进行滚压加工，可以实现对复杂结构工件、舱体类构件内壁等的滚压加工；本发明利用超声应力场与激光热场的耦合作用，在改善工件表面粗糙度的同时，使得工件内部产生高残余压应力深度与高显微硬度深度，实现工件抗疲劳性能的显著提高。
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公开(公告)号：CN113290473A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110458443.5
申请日：2021-04-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: B24B27/00 , B24B41/00 , B24B41/02 , B24B41/04 , B24B41/06 , B24B49/00 , B24B49/12 , B24B51/00 , B24B55/04 , B24B55/06 , B24B57/02 , B25J11/00 , B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种适用于机器人加工的磨抛复合一体化工作站，属于磨抛机器人装备技术领域。该一体化工作站包括四个子系统，一是实现待加工零件全自动上下料的上下料子系统，二是用于保障待加工零件几何尺寸的磨削加工子系统，三是用于控制加工零件表面质量的抛光加工子系统，四是实现环保要求的除尘集液子系统，其中所述上下料子系统、磨削加工子系统、抛光加工子系统在封闭的弧形工作站内顺序排列布置集成于一体，为机器人夹持工件磨抛加工提供全工艺加工支持。本发明将粗磨、精磨和抛光三道工艺集成一体化工作站内，由机器人夹持工件进行加工具有适用性广、灵活性强等特征。通过提出满足加工效率和加工质量最优化的多工艺协同加工规划方法，实现复杂形面构件机器人自动化磨抛的工程化应用，并保证其一致性，在兼顾绿色环保的条件下提高生产效率、加工精度和表面完整性。
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公开(公告)号：CN113913597B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202110807365.5
申请日：2021-07-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人专用的电‑磁‑热‑声多场复合滚压强化方法与装置，装置包括六自由度工业机器人、激光热场‑超声应力场组件、随形接触电刷机构、脉冲磁场导引机构、磁场强度监控系统、漏电监测系统、高频电源、脉冲磁场发生电源、多场滚压总控制柜；通过多场耦合的共同作用，解决针对超高强度钢结构件单一场和特定双场耦合强化效果不明显的问题，在大幅改善超高强度钢结构件表面的质量和零件表层的残余应力分布的同时，更加高效的引入更大的表层残余压应力，进一步提高超高强度钢结构件的耐磨性、耐腐蚀性等物理、化学性能，最终实现超高强度钢结构件疲劳寿命的提高。
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公开(公告)号：CN113524038B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202110679665.X
申请日：2021-06-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于机器人夹持叶片的在位叶型轮廓检测装置，包括线激光轮廓测量机构及其控制器，用以精确采集叶型轮廓数据，并将原始数据处理后智能拼接变换；高精度升降驱动机构及其控制器，安装在主装置基座上，用以调节线激光上下位置测量叶片不同剖面的叶型轮廓；高分辨率转位驱动机构及其控制器，用以实现对叶片某一剖面360度叶型轮廓数据的精确采集；机器人腕部辅助锁定机构及其控制器，用以辅助固定夹持叶片的机器人第六轴，保证测量过程叶片夹持稳定。
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公开(公告)号：CN113913597A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202110807365.5
申请日：2021-07-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人专用的电‑磁‑热‑声多场复合滚压强化方法与装置，装置包括六自由度工业机器人、激光热场‑超声应力场组件、随形接触电刷机构、脉冲磁场导引机构、磁场强度监控系统、漏电监测系统、高频电源、脉冲磁场发生电源、多场滚压总控制柜；通过多场耦合的共同作用，解决针对超高强度钢结构件单一场和特定双场耦合强化效果不明显的问题，在大幅改善超高强度钢结构件表面的质量和零件表层的残余应力分布的同时，更加高效的引入更大的表层残余压应力，进一步提高超高强度钢结构件的耐磨性、耐腐蚀性等物理、化学性能，最终实现超高强度钢结构件疲劳寿命的提高。
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公开(公告)号：CN112571238B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202011396481.4
申请日：2020-12-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人专用磨抛复合磨具快速切换装置，属于磨抛机器人装备技术领域，其包括三个功能模块，一是用于提高磨抛效率的高效恒力粗磨加工单元，二是用于控制工件形状尺寸的精磨加工单元，三是用于控制工件表面质量及性能的抛光加工单元，其中所述高效恒力粗磨单元、精磨加工单元和抛光加工单元环形排列布置集成于一体，以实现固结磨具高效去除与柔性磨具精密抛光的机器人协同磨抛。本发明将粗磨、精磨和抛光三道工艺集成一体，可以根据待磨抛工件不同的尺寸形貌和表面质量，合理规划工艺步骤，实现高温合金构件机器人自动化磨抛的工程化应用，并保证其一致性，提高生产效率、加工精度和表面完整性。
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公开(公告)号：CN113524038A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110679665.X
申请日：2021-06-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于机器人夹持叶片的在位叶型轮廓检测装置，属于磨抛机器人检测装备技术领域，其包括线激光轮廓测量机构及其控制器，用以精确采集叶型轮廓数据，并将原始数据处理后智能拼接变换；高精度升降驱动机构及其控制器，安装在主装置基座上，用以调节线激光上下位置测量叶片不同剖面的叶型轮廓；高分辨率转位驱动机构及其控制器，用以实现对叶片某一剖面360度叶型轮廓数据的精确采集；机器人腕部辅助锁定机构及其控制器，用以辅助固定夹持叶片的机器人第六轴，保证测量过程叶片夹持稳定。本发明的叶型轮廓检测装置由六自由度工业机器人夹持叶片进行叶型轮廓检测，可以实现对发动机叶片的在位检测，避免了多次装夹引入的机械定位误差，在降低装置制造成本，提高检测效率的同时，保证了叶片叶型轮廓的检测精度，实现了机器人磨抛加工智能化水平的提升。
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公开(公告)号：CN115972039A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310049993.0
申请日：2023-02-01
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种安装于工业机器人的换轮式力控砂带磨抛装置，涉及机器人砂带磨削技术领域，包括基板以及设置在所述基板上的动力机构、张紧机构、导向机构、换轮磨抛机构、力控机构、法兰模块，所述动力机构、所述张紧机构、所述导向机构和所述换轮磨抛机构均与砂带接触，所述动力机构用于为砂带的运动提供动力，所述张紧机构用于实现砂带的张紧，所述导向机构用于实现砂带的导向，所述换轮磨抛机构用于工件的磨抛，所述力控机构与所述换轮磨抛机构连接，所述力控机构用于控制所述换轮磨抛机构的磨削力，所述法兰模块用于与工业机器人连接。本发明能够通过力控机构对换轮磨抛机构的磨削力进行控制。
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