公开(公告)号：CN114296062A

公开(公告)日：2022-04-08

申请号：CN202111410781.8

申请日：2021-11-25

Applicant: 北京机电工程研究所

Inventor： 李志强 ,  姜鹏 ,  韩峰

IPC: G01S7/52

Abstract: 本发明提供一种基于余振效应的主动声纳换能器故障监测方法，该方法包括：步骤一、线下确定换能器余振信号能量门限阈值Eth；步骤二、主动声纳换能器由发射模式转换到接收模式后，实时采集t1～t2之间的声纳换能器余振信号，信号数据采集序列记为x；步骤三、根据信号数据采集序列x计算信号能量E(x)；步骤四、根据所述信号能量E(x)和门限阈值Eth判断声纳换能器是否发生故障。该方法为声纳系统提供了一种简单、高效的换能器自检途径，能够准确判断出换能器是否出现故障。

公开(公告)号：CN115451967A

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN202211059107.4

申请日：2022-08-31

Applicant: 北京机电工程研究所

Inventor： 杨月霜 ,  胡航玮 ,  王蒙 ,  韩孟孟 ,  余勇军 ,  姜鹏 ,  李亮

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明提供了一种基于Sage‑Husa自适应滤波的被动协同跟踪方法，构建系统递推模型和观测模型，获取协同定位目标位置作为系统状态初值；生成Sigma点集，获取状态量和状态协方差的一步预测值；生成状态预测Sigma点集，获取传感器的量测预测值和量测协方差；获取残差量，将残差量存储于存储池中；判断当前存储池是否已满，若当前存储池已满，则根据残差量对测量噪声进行估计获取测量噪声协方差，更新量测协方差；若当前存储池未满，则根据初始化测量噪声协方差更新量测协方差；获取滤波增益，更新状态量和状态协方差，进入下一时刻，返回根据上一时刻状态量生成Sigma点集。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中被动协同跟踪性能受限的技术问题。