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公开(公告)号：CN116027681A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211592955.1
申请日：2022-12-13
Applicant: 北京机电工程研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种基于神经网络的舵机模型构建方法和系统，涉及半实物仿真技术领域，解决了现有的舵机仿真建模过程复杂、无法准确的还原舵机的特性的问题。方法包括以下步骤：确定舵机的频率上限和采样频率；根据所述频率上限和采样频率生成控制信号，采集舵机根据控制信号输出的反馈信号；对所述控制信号和对应的反馈信号进行预处理得到样本数据集；构建神经网络模型，基于所述样本数据集训练所述神经网络模型，将训练好的神经网络模型作为所述舵机的仿真模型。从而实现了快速准确的构建舵机仿真模型。
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公开(公告)号：CN114755923A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210411384.0
申请日：2022-04-19
Applicant: 北京机电工程研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于欧拉角反解算的仿真转台控制方法及系统，属于半实物仿真技术领域，解决了现有技术中传统欧拉角反解算方式过于繁琐，不利于实际控制或仿真工作开展的问题，该方法包括：获取待测设备的航迹或任务信息，并将待测设备安装至仿真转台上，根据所述待测设备采集的数据实时更新转移矩阵；根据所述待测设备的航迹或任务信息，获取下一时刻绕轴转动顺序对应的转序升降序，以及进行反解算时所述转移矩阵中对应的元素信息；根据所述下一时刻转序升降序，以及所述转移矩阵中对应的元素信息，进行欧拉角反解算，得到下一时刻三个绕轴的转动角度；基于三个绕轴的转动角度控制仿真转台转动，以为待测设备提供模拟真实飞行的姿态信息。
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公开(公告)号：CN110160411B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201811344988.8
申请日：2018-11-13
Applicant: 北京机电工程研究所
IPC: F42B15/01
Abstract: 本发明提供了一种可移动的舵机负载模拟器支撑装置，该装置包括：基座，待加载的舵系统设置在基座上；圆弧导轨，圆弧导轨设置在基座上；多个移动承载组件，多个移动承载组件可移动地设置在圆弧导轨上，各个移动承载组件上均设置有加载单元，加载单元用于对待加载的舵系统进行加载；其中，舵机负载模拟器支撑装置根据待加载的舵系统中的舵机数量从多个移动承载组件中选择相应数量的移动承载组件以及根据待加载的舵系统中多个舵机的相对位置调整所选择的移动承载组件在圆弧导轨上的位置以完成对舵系统的加载。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中负载模拟器的适应性和通用性差的技术问题。
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公开(公告)号：CN112528514A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011522918.4
申请日：2020-12-21
Applicant: 北京机电工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种高精度亚像素星斑重塑方法及装置，属于半实物仿真技术领域，解决了现有的星光模拟方法数量截断问题以及灰度截断问题引入的误差造成星敏感器的姿态解算成功率和精度较低的问题。方法包括：获得像平面坐标系中需要重塑的星斑质心的真实位置，且星斑的分布满足二维高斯正态分布，并得到星斑质心的重塑初步位置；以星斑质心的重塑初步位置为中心，对二维高斯正态分布进行离散化得到重塑离散矩阵，并对重塑离散矩阵进行截断并赋值，得到赋值后的重塑离散矩阵；以星斑质心的重塑初步位置为中心，得到赋值后的重塑补偿矩阵；基于赋值后的重塑离散矩阵和赋值后的重塑补偿矩阵获得最终重塑星斑。实现了高精度亚像素星斑的重塑。
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公开(公告)号：CN119597487A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411801036.X
申请日：2024-12-09
Applicant: 北京机电工程研究所
Abstract: 一种GPU并行计算数据双重映射方法和系统，属于并行计算技术领域，解决了现有技术中并行计算效率低的问题。方法包括：确定核函数需要的线程束数量，生成并行计算的线程并确定线程的原始ID和索引ID；若当前待执行指令为分支计算指令，则当前每个有效线程根据分支判断条件确定该有效线程当前的索引ID对应的实例所属的分组、分块和在分块中的位置；对每个线程束进行引用重定向；每个线程根据该线程所属的线程束对应的分组对该线程进行引用重定向得到该线程新的索引ID；若当前待执行指令为分支计算结束指令，则将每个线程的索引ID值修改为原始ID值；否则，每个有效线程根据索引ID确定对应的实例进行当前待执行指令的计算。实现了高效的并行计算。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112697136B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202011352978.6
申请日：2020-11-26
Applicant: 北京机电工程研究所
Abstract: 本发明提出一种快速最小化区域星图模拟方法，包括星图增补、星图分割、星图补偿和星图搜索步骤。能够完成模拟星图过程中最小化区域的快速提取，降低星图全域搜索产生的时间消耗，能够满足不同模拟视场大小情况下的星图抽取，使得在区域星图构建时所包含的星点尽可能的最少，保证数字星图生成的实时性，降低星图生成过程中由计算引入的时间延迟。(56)对比文件张卿;李艳雷;周莉莉.无人机飞行控制与管理系统动态仿真测试技术研究《.导航定位与授时》.2014,第1卷(第01期),70-73.宋晓龙.全轨道实时星模拟器《.系统仿真学报》.1995,(第02期),40-41.赵小方;刘光斌;姚志诚;刘朝山.地面星模拟器设计与实现《.计算机仿真》.2013,第30卷(第04期),54-56.汪英娇;张国玉;孙高飞;郑茹;高峰;王永伟.动态星模拟器星图模拟软件设计《.长春理工大学学报(自然科学版)》.2011,第34卷(第01期),6-8.
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公开(公告)号：CN116009418A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211592969.3
申请日：2022-12-13
Applicant: 北京机电工程研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种伺服电机的建模仿真方法，方法包括以下步骤：确定伺服电机的频率上限和采样频率；根据所述频率上限和采样频率生成控制信号，采集伺服电机根据控制信号输出的反馈信号；对所述控制信号和对应的反馈信号进行预处理得到样本数据集；构建神经网络模型，基于所述样本数据集训练所述神经网络模型，将训练好的神经网络模型作为所述伺服电机的仿真模型；将待仿真信号输入所述伺服电机的仿真模型，得到所述伺服电机的信号仿真结果。
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公开(公告)号：CN112697136A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011352978.6
申请日：2020-11-26
Applicant: 北京机电工程研究所
Abstract: 本发明提出一种快速最小化区域星图模拟方法，包括星图增补、星图分割、星图补偿和星图搜索步骤。能够完成模拟星图过程中最小化区域的快速提取，降低星图全域搜索产生的时间消耗，能够满足不同模拟视场大小情况下的星图抽取，使得在区域星图构建时所包含的星点尽可能的最少，保证数字星图生成的实时性，降低星图生成过程中由计算引入的时间延迟。
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公开(公告)号：CN112528513A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011521232.3
申请日：2020-12-21
Applicant: 北京机电工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种快速宽灰度星斑灰度分配方法及装置，属于半实物仿真技术领域，解决了现有的方法无法实现符合点光源特性、高对比度星等的星斑灰度分配的问题。方法包括：基于星斑分布和星斑灰度获得星斑灰度分布，并对星斑灰度分布进行离散化得到第一星斑灰度矩阵；执行下述循环过程，直至溢出像元个数为零时，对应得到第二星斑灰度矩阵，所述循环过程包括：基于第一星斑灰度矩阵得到溢出矩阵和溢出像元个数，并基于溢出矩阵和溢出像元个数得到溢出像元总灰度；基于溢出像元总灰度计算得到补偿灰度矩阵，并将补偿灰度矩阵叠加至第一星斑灰度矩阵，得到第三星斑灰度矩阵。实现了任意灰度、任意截断大小的星斑灰度分配。
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公开(公告)号：CN110160411A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201811344988.8
申请日：2018-11-13
Applicant: 北京机电工程研究所
IPC: F42B15/01
Abstract: 本发明提供了一种可移动的舵机负载模拟器支撑装置，该装置包括：基座，待加载的舵系统设置在基座上；圆弧导轨，圆弧导轨设置在基座上；多个移动承载组件，多个移动承载组件可移动地设置在圆弧导轨上，各个移动承载组件上均设置有加载单元，加载单元用于对待加载的舵系统进行加载；其中，舵机负载模拟器支撑装置根据待加载的舵系统中的舵机数量从多个移动承载组件中选择相应数量的移动承载组件以及根据待加载的舵系统中多个舵机的相对位置调整所选择的移动承载组件在圆弧导轨上的位置以完成对舵系统的加载。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中负载模拟器的适应性和通用性差的技术问题。
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