-
公开(公告)号：CN104460678B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201410358107.3
申请日：2014-07-25
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于Sigmoid型非线性滑模函数的航天器姿态控制方法，本方法将航天器进行大角度姿态机动时的相对姿态运动方程表示成级联形式，在此基础上将典型Sigmoid函数引入滑模函数中，确定Sigmoid型非线性滑模函数以及滑模姿态控制律，使系统状态在滑模段内实现期望的等效系统动态。对滑模姿态控制律进行修正，抑制控制力矩的抖振，降低切换增益选择的保守性。利用本方法，能够有效解决现有基于线性滑模函数的滑模姿态控制律存在的滑模函数增益选择权衡问题，提高滑模姿态控制律的控制性能。此外，本方法利用Sigmoid函数的有界性有效避免敏感器饱和问题，在相对姿态角速度(56)对比文件U. Jorgensen 等.Observer BasedSliding Mode Attitude Control Theoreticaland Experimental Results《.Modeling,Identification and Control》.2011,第32卷(第3期),第113-121页.丛炳龙 等.一种改进的自适应滑模控制及其在航天器姿态控制中的应用《.控制与决策》.2012,第27卷(第10期),第1471-1476页.
-
公开(公告)号：CN105952977A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610566761.2
申请日：2016-07-19
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于固定管路系统的紧固卡箍，包括：箍带（1）、衬板（2）、套管（3）和套筒（7），还包括：回转螺栓（4）、锁紧轮（5）、销轴（6）和蝶形螺母（8）。箍带（1）为开口圆环，箍带（1）的两个开口端均为环形圈，并且开口端的环形圈上有圆通孔。紧固卡箍工作时，将卡箍套在柔性管路与刚性管路的重合部分，顺时针掰动锁紧轮（5）的手柄，通过销轴（6）拉动回转螺栓（4），使回转螺栓（4）沿套管（3）运动，回转螺栓（4）通过末端蝶形螺母（8）拉动套筒（7），套筒（7）挤压箍带（1），箍带（1）沿衬板（2）运动，卡箍紧固管路，蝶形螺母（8）实现卡箍紧固范围的可调。本发明实现了无工具快速紧固，节省时间。
-
公开(公告)号：CN106437949B
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201610835849.X
申请日：2016-09-20
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种适用于大功率车辆的伴随式尾气净化装置，该装置包括：移动架体、氧化催化器、微粒过滤器、还原催化器、加热器、调压系统、控制系统、能源系统、连接系统；移动架体的底部设有轮子，且内部分为上下两层；所述氧化催化器、微粒过滤器、还原催化器、加热器均设置在上层；所述调压系统设置在下层。本发明通过采用导轨滑块机构连接结构、加热器和调压系统联合工作的方式实现了尾气净化装置的低排气背压、动态过程净化及自动再生功能；既能保证良好的尾气净化效果，又不占用过多空间，使用时简单方便，延长了内部相关部件的使用寿命。
-
公开(公告)号：CN108709562B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201810400189.1
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01C21/32
Abstract: 本发明涉及一种移动机器人滚动栅格地图构建方法，RGM采用间歇移动方式，构建方法具体包括：确定RGM大小，在移动机器人开始工作时，对RGM进行初始化；在RGM两次相邻移动的时间段内，更新RGM栅格地图中的栅格占有概率；判断RGM位置是否满足间歇移动条件，是，则更新RGM移动时的栅格位置和栅格占有概率；否，则更新栅格地图中栅格占有概率。本发明具有拓扑结构不变和间歇移动的特点，通过对周围环境进行检测和状态更新，能够为移动机器人在未知大范围障碍物环境下，实时提供高精度环境信息，提高了移动机器人与环境的交互性；与局部地图比较，具有更好的信息完整性和精确性，与全局地图比较，节省了地图的存储空间，减少了信息处理的运算量。
-
公开(公告)号：CN108709562A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810400189.1
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01C21/32
Abstract: 本发明涉及一种移动机器人滚动栅格地图构建方法，RGM采用间歇移动方式，构建方法具体包括：确定RGM大小，在移动机器人开始工作时，对RGM进行初始化；在RGM两次相邻移动的时间段内，更新RGM栅格地图中的栅格占有概率；判断RGM位置是否满足间歇移动条件，是，则更新RGM移动时的栅格位置和栅格占有概率；否，则更新栅格地图中栅格占有概率。本发明具有拓扑结构不变和间歇移动的特点，通过对周围环境进行检测和状态更新，能够为移动机器人在未知大范围障碍物环境下，实时提供高精度环境信息，提高了移动机器人与环境的交互性；与局部地图比较，具有更好的信息完整性和精确性，与全局地图比较，节省了地图的存储空间，减少了信息处理的运算量。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106437949A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610835849.X
申请日：2016-09-20
Applicant: 北京机械设备研究所
CPC classification number: Y02A50/2322 , F01N3/033 , F01N3/20 , F01N3/208 , F01N3/2882 , F01N9/00 , F01N11/00 , F01N11/002 , F01N13/002 , F01N13/009 , F01N13/18 , F01N2240/16 , F01N2250/02 , F01N2560/026 , F01N2560/06 , F01N2570/10 , F01N2570/12 , F01N2570/14 , F01N2590/08
Abstract: 本发明涉及一种适用于大功率车辆的伴随式尾气净化装置，该装置包括：移动架体、氧化催化器、微粒过滤器、还原催化器、加热器、调压系统、控制系统、能源系统、连接系统；移动架体的底部设有轮子，且内部分为上下两层；所述氧化催化器、微粒过滤器、还原催化器、加热器均设置在上层；所述调压系统设置在下层。本发明通过采用导轨滑块机构连接结构、加热器和调压系统联合工作的方式实现了尾气净化装置的低排气背压、动态过程净化及自动再生功能；既能保证良好的尾气净化效果，又不占用过多空间，使用时简单方便，延长了内部相关部件的使用寿命。
-
公开(公告)号：CN104112308B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201410358281.8
申请日：2014-07-25
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G07C9/00
Abstract: 本发明公开了一种摆渡车安全登车装置，包括：接车平台（5）、接楼平台（1）、铰链（8）、前连接通道（3）、后连接通道（2）、升降通道（4）、连接斗棚（7）、升降驱动机构（6）、车载终端和地面终端。接车平台（5）、前连接通道（3）、后连接通道（2）、升降通道（4）和接楼平台（1）之间通过铰链（8）连接。接车平台（5）末端安装超声传感器以及激光传感器。车载终端和地面终端借助超声传感器和激光传感器判断摆渡车位置和地板高度，控制各部件协调运动和车辆实现准确对接。本装置自动化程度高，便于残障人士通行，对提高机场摆渡的运行安全和效率很有益处。
-
公开(公告)号：CN107039845B
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201710239244.9
申请日：2017-04-13
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: H01R13/631
Abstract: 本发明涉及盲插连接器的技术领域，尤其涉及一种基于微矩形盲插连接器的限位回中装置，主要包括自动回中机构和矩形浮动插头，所述矩形浮动插头位于所述自动回中机构的上端，并与所述自动回中机构固定连接，所述自动回中机构主要包括滑动盘、盘簧、包覆圆盘和轴向压缩弹簧，所述盘簧位于所述滑动盘的上端面，并与所述滑动盘固定连接；所述包覆圆盘上倒扣在所述盘簧上；所述轴向压缩弹簧位于所述滑动盘的下端面。本发明的有益效果为：通过限位机架、轴向浮动弹簧、自动回中结构和安装支架对连接器的限制，使得浮动插头可以自动回到轴向和径向的中心位置，且不会随意活动，保证了连接器的导柱与导套对准并顺利插合。
-
公开(公告)号：CN104460678A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410358107.3
申请日：2014-07-25
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于Sigmoid型非线性滑模函数的航天器姿态控制方法，本方法将航天器进行大角度姿态机动时的相对姿态运动方程表示成级联形式，在此基础上将典型Sigmoid函数引入滑模函数中，确定Sigmoid型非线性滑模函数以及滑模姿态控制律，使系统状态在滑模段内实现期望的等效系统动态。对滑模姿态控制律进行修正，抑制控制力矩的抖振，降低切换增益选择的保守性。利用本方法，能够有效解决现有基于线性滑模函数的滑模姿态控制律存在的滑模函数增益选择权衡问题，提高滑模姿态控制律的控制性能。此外，本方法利用Sigmoid函数的有界性有效避免敏感器饱和问题，在相对姿态角速度受限情况下能够实现航天器高性能姿态控制。
-
公开(公告)号：CN104112308A
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201410358281.8
申请日：2014-07-25
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G07C9/00
Abstract: 本发明公开了一种摆渡车安全登车装置，包括：接车平台（5）、接楼平台（1）、铰链（8）、前连接通道（3）、后连接通道（2）、升降通道（4）、连接斗棚（7）、升降驱动机构（6）、车载终端和地面终端。接车平台（5）、前连接通道（3）、后连接通道（2）、升降通道（4）和接楼平台（1）之间通过铰链（8）连接。接车平台（5）末端安装超声传感器以及激光传感器。车载终端和地面终端借助超声传感器和激光传感器判断摆渡车位置和地板高度，控制各部件协调运动和车辆实现准确对接。本装置自动化程度高，便于残障人士通行，对提高机场摆渡的运行安全和效率很有益处。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
12
records
(took 0.042 seconds)
