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公开(公告)号：CN107681862A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201710859808.9
申请日：2017-09-21
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种超低频俘能器，属于俘能技术技术领域，解决了现有技术中俘能器的输出能量小以及俘能频率低、俘能频带窄、负载应用范围小的问题。其包括类单摆组件、压电复合梁、定磁体、动磁体、连接轴和封装壳体；类单摆组件的转动端与连接轴转动连接，类单摆组件的摆动端沿垂直于连接轴的轴向方向自由摆动，摆动端设有定磁体；压电复合梁的固定端与连接轴固定连接，压电复合梁的悬空端设有动磁体。本发明提供的超低频俘能器可用于将运动过程中产生的机械能转化为电能。
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公开(公告)号：CN107147330A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710476034.1
申请日：2017-06-21
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种非线性压电‑电磁复合式宽频带俘能器，主要包括低频压电复合梁、高频压电复合梁、动磁体、静磁体和线圈，所述低频压电复合梁的一端与所述动磁体的一端相串连，所述高频压电复合梁位于所述低频压电复合梁与所述动磁体的上方，所述线圈位于所述动磁体的下方，所述静磁体固定于所述动磁体另一端的一侧，所述静磁体与所述动磁体另一端平行放置。本发明的有益效果为：通过将低频压电复合梁、高频压电复合梁和线圈同时集成在同一结构上，实现压电‑电磁复合式俘能，俘能器同时输出较大的电压和电流、拓展最佳负载应用范围；通过动磁体与静磁体之间的非线性磁力作用，实现低频压电复合梁、高频压电复合梁、线圈在宽频带范围俘能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107681862B
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201710859808.9
申请日：2017-09-21
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种超低频俘能器，属于俘能技术技术领域，解决了现有技术中俘能器的输出能量小以及俘能频率低、俘能频带窄、负载应用范围小的问题。其包括类单摆组件、压电复合梁、定磁体、动磁体、连接轴和封装壳体；类单摆组件的转动端与连接轴转动连接，类单摆组件的摆动端沿垂直于连接轴的轴向方向自由摆动，摆动端设有定磁体；压电复合梁的固定端与连接轴固定连接，压电复合梁的悬空端设有动磁体。本发明提供的超低频俘能器可用于将运动过程中产生的机械能转化为电能。
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公开(公告)号：CN104836408B
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201510127763.7
申请日：2015-03-24
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种六自由度永磁同步磁悬浮球形电机，包括：球壳形定子（1）和球形动子（2）。球壳形定子（1）和球形动子（2）之间不接触，球形动子（2）依靠电磁力悬浮在球壳形定子（1）中间，通过控制电磁力来调整球形动子（2）和球壳形定子（1）的球心的相对位置；球形动子（2）中的水平线圈和垂直线圈按dq0分解通入电流，使球形动子（2）受到向心浮力，悬浮在球壳形定子（1）中，并使球形动子（2）受到相对于球壳形定子（1）沿任意轴线的转矩作用，从而实现多自由度转动。本发明具有多旋转自由度驱动能力，结构紧凑、无摩擦，可以作为机器人的多自由度关节并提供高速、高精度控制。
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公开(公告)号：CN104460678B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201410358107.3
申请日：2014-07-25
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于Sigmoid型非线性滑模函数的航天器姿态控制方法，本方法将航天器进行大角度姿态机动时的相对姿态运动方程表示成级联形式，在此基础上将典型Sigmoid函数引入滑模函数中，确定Sigmoid型非线性滑模函数以及滑模姿态控制律，使系统状态在滑模段内实现期望的等效系统动态。对滑模姿态控制律进行修正，抑制控制力矩的抖振，降低切换增益选择的保守性。利用本方法，能够有效解决现有基于线性滑模函数的滑模姿态控制律存在的滑模函数增益选择权衡问题，提高滑模姿态控制律的控制性能。此外，本方法利用Sigmoid函数的有界性有效避免敏感器饱和问题，在相对姿态角速度(56)对比文件U. Jorgensen 等.Observer BasedSliding Mode Attitude Control Theoreticaland Experimental Results《.Modeling,Identification and Control》.2011,第32卷(第3期),第113-121页.丛炳龙 等.一种改进的自适应滑模控制及其在航天器姿态控制中的应用《.控制与决策》.2012,第27卷(第10期),第1471-1476页.
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公开(公告)号：CN104836408A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510127763.7
申请日：2015-03-24
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种六自由度永磁同步磁悬浮球形电机，包括：球壳形定子（1）和球形动子（2）。球壳形定子（1）和球形动子（2）之间不接触，球形动子（2）依靠电磁力悬浮在球壳形定子（1）中间，通过控制电磁力来调整球形动子（2）和球壳形定子（1）的球心的相对位置；球形动子（2）中的水平线圈和垂直线圈按dq0分解通入电流，使球形动子（2）受到向心浮力，悬浮在球壳形定子（1）中，并使球形动子（2）受到相对于球壳形定子（1）沿任意轴线的转矩作用，从而实现多自由度转动。本发明具有多旋转自由度驱动能力，结构紧凑、无摩擦，可以作为机器人的多自由度关节并提供高速、高精度控制。
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公开(公告)号：CN104460678A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410358107.3
申请日：2014-07-25
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于Sigmoid型非线性滑模函数的航天器姿态控制方法，本方法将航天器进行大角度姿态机动时的相对姿态运动方程表示成级联形式，在此基础上将典型Sigmoid函数引入滑模函数中，确定Sigmoid型非线性滑模函数以及滑模姿态控制律，使系统状态在滑模段内实现期望的等效系统动态。对滑模姿态控制律进行修正，抑制控制力矩的抖振，降低切换增益选择的保守性。利用本方法，能够有效解决现有基于线性滑模函数的滑模姿态控制律存在的滑模函数增益选择权衡问题，提高滑模姿态控制律的控制性能。此外，本方法利用Sigmoid函数的有界性有效避免敏感器饱和问题，在相对姿态角速度受限情况下能够实现航天器高性能姿态控制。
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