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公开(公告)号：CN104836408B
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201510127763.7
申请日：2015-03-24
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种六自由度永磁同步磁悬浮球形电机，包括：球壳形定子（1）和球形动子（2）。球壳形定子（1）和球形动子（2）之间不接触，球形动子（2）依靠电磁力悬浮在球壳形定子（1）中间，通过控制电磁力来调整球形动子（2）和球壳形定子（1）的球心的相对位置；球形动子（2）中的水平线圈和垂直线圈按dq0分解通入电流，使球形动子（2）受到向心浮力，悬浮在球壳形定子（1）中，并使球形动子（2）受到相对于球壳形定子（1）沿任意轴线的转矩作用，从而实现多自由度转动。本发明具有多旋转自由度驱动能力，结构紧凑、无摩擦，可以作为机器人的多自由度关节并提供高速、高精度控制。
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公开(公告)号：CN104836408A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510127763.7
申请日：2015-03-24
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种六自由度永磁同步磁悬浮球形电机，包括：球壳形定子（1）和球形动子（2）。球壳形定子（1）和球形动子（2）之间不接触，球形动子（2）依靠电磁力悬浮在球壳形定子（1）中间，通过控制电磁力来调整球形动子（2）和球壳形定子（1）的球心的相对位置；球形动子（2）中的水平线圈和垂直线圈按dq0分解通入电流，使球形动子（2）受到向心浮力，悬浮在球壳形定子（1）中，并使球形动子（2）受到相对于球壳形定子（1）沿任意轴线的转矩作用，从而实现多自由度转动。本发明具有多旋转自由度驱动能力，结构紧凑、无摩擦，可以作为机器人的多自由度关节并提供高速、高精度控制。
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公开(公告)号：CN115771013A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202111041529.4
申请日：2021-09-07
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种井内天线的水平装填方法，属于天线装填技术领域，解决了现有技术中竖直装填占用空间大的问题。本发明的装填方法，包括：步骤S1：将井筒和半圆槽水平放置；并将天线放置于所述半圆槽中；步骤S2：通过调节升降机构、滚转机构和横移机构，使井筒和半圆槽的端口对齐；步骤S3：驱动装填装置，使装填装置沿半圆槽轴向移动，推动天线进入井筒中。本发明实现了技术厂房内将天线以水平状态装井和退井的目的，解决了竖直吊装装填对厂房吊高要求高、吊装时间长、人员井内操作不便、安全性风险高的问题。
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公开(公告)号：CN115775966A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202111041696.9
申请日：2021-09-07
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种井内天线水平装填装置，属于天线装填技术领域，解决了现有技术中竖直装填占用空间大的问题。本发明通过设置底架、半圆槽、前支座、筒支架车和支架车，实现天线和井筒水平状态的快速对接和对准。电机通过齿轮齿条机构带动装填机构沿半圆槽的导轨前进或后移，实现快速水平装填或退出。本发明实现了技术厂房内将天线以水平状态装井和退井的目的，解决了竖直吊装装填对厂房吊高要求高、吊装时间长、人员井内操作不便、安全性风险高的问题。
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