公开(公告)号：CN104836408A

公开(公告)日：2015-08-12

申请号：CN201510127763.7

申请日：2015-03-24

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 刘昊 ,  马相孚 ,  王成罡 ,  丛炳龙 ,  王赟 ,  符丽君

IPC: H02K21/28 ,  H02N15/00

CPC classification number: H02K21/28 ,  H02N15/00

Abstract: 本发明公开了一种六自由度永磁同步磁悬浮球形电机，包括：球壳形定子（1）和球形动子（2）。球壳形定子（1）和球形动子（2）之间不接触，球形动子（2）依靠电磁力悬浮在球壳形定子（1）中间，通过控制电磁力来调整球形动子（2）和球壳形定子（1）的球心的相对位置；球形动子（2）中的水平线圈和垂直线圈按dq0分解通入电流，使球形动子（2）受到向心浮力，悬浮在球壳形定子（1）中，并使球形动子（2）受到相对于球壳形定子（1）沿任意轴线的转矩作用，从而实现多自由度转动。本发明具有多旋转自由度驱动能力，结构紧凑、无摩擦，可以作为机器人的多自由度关节并提供高速、高精度控制。

公开(公告)号：CN104836408B

公开(公告)日：2017-06-09

申请号：CN201510127763.7

申请日：2015-03-24

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 刘昊 ,  马相孚 ,  王成罡 ,  丛炳龙 ,  王赟 ,  符丽君

IPC: H02K21/28 ,  H02N15/00

Abstract: 本发明公开了一种六自由度永磁同步磁悬浮球形电机，包括：球壳形定子（1）和球形动子（2）。球壳形定子（1）和球形动子（2）之间不接触，球形动子（2）依靠电磁力悬浮在球壳形定子（1）中间，通过控制电磁力来调整球形动子（2）和球壳形定子（1）的球心的相对位置；球形动子（2）中的水平线圈和垂直线圈按dq0分解通入电流，使球形动子（2）受到向心浮力，悬浮在球壳形定子（1）中，并使球形动子（2）受到相对于球壳形定子（1）沿任意轴线的转矩作用，从而实现多自由度转动。本发明具有多旋转自由度驱动能力，结构紧凑、无摩擦，可以作为机器人的多自由度关节并提供高速、高精度控制。