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公开(公告)号：CN116449296A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202211623868.8
申请日：2022-12-14
Applicant: 北京无线电测量研究所
Abstract: 本发明公开一种连续旋转体制雷达的伺服停转方法，包括：根据雷达伺服系统指令和雷达的实际位置，计算出雷达伺服系统中位置环误差的绝对值；当所述位置环误差的绝对值大于误差阈值时，所述位置环采用变增益控制算法控制输出目标速度，所述位置环误差的绝对值小于等于误差阈值时，所述位置环采用其他已知控制算法控制输出目标速度；本发明不需要复杂的计算和状态切换，可以在转动的任意时刻实施停转并停转到指定角度，减速过程的加速度受控，无冲击，能保护天线的安全。
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公开(公告)号：CN108845897A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810513287.6
申请日：2018-05-25
Applicant: 北京无线电测量研究所
Inventor： 张寒冰
Abstract: 本发明公开了一种串口通信调试方法、装置及存储介质，包括：枚举串口通信的波特率设置，或计算串口通信信号脉冲宽度以识别串口通信波特率；设置串口通信的数据位、停止位、奇偶校验；切换串口通信的接收端和发送端，以匹配所述串口通信双方的收发控制。还包括设置串口通信电平转换，以匹配串口通信双方的电平，以及设置处理器输入输出电平，以获得处理器与串口通信的匹配电平。另外，本发明公开的装置还包括波特率设置模块、协议设置模块、收发切换模块。相比于现有技术，本发明缓解了串口通信开始调试周期较长的问题。
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公开(公告)号：CN107612440A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201711033779.7
申请日：2017-10-30
Applicant: 北京无线电测量研究所
Inventor： 张寒冰
Abstract: 本发明涉及一种驱动器，该驱动器包括：依次连接的电流环PID运算模块、信号变化模块、PWM产生模块、电路保护模块、互锁保护模块和功率放大模块；先对预设信号和直流电机反馈的电流信号进行PID运算，输出控制信号；然后根据三角波信号，对控制信号进行比例运算，输出调节信号；接着输出脉冲宽度调制信号；再其次根据脉冲宽度调制信号和外部输入的信号，闭合其内部任一高速光耦；最后将脉冲宽度调制信号放大以便驱动所述直流电机转动。通过本发明的驱动器，在电流环PID运算模块中进行馈进行比例运算，可以提高系统的响应，减小跟踪误差，同时还可以消除静态误差，加快了动态响应。
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公开(公告)号：CN107608279A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201711036708.2
申请日：2017-10-30
Applicant: 北京无线电测量研究所
Inventor： 张寒冰
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种基于ARM的嵌入式结构的实时控制器，该实时控制器包括：现场可编程门阵列模块FGPA、编码器信号处理模块、微控制器STM32、信号处理模块、FSMC接口；将编码器输出的差分信号转换为单端信号，并将所述单端信号输送给FGPA；再对单端信号进行处理，并将通过FSMC接口输出至信号处理模块；然后再将处理后的单端信号输出至外部设备，并接收外部设备的输入信号，并将输入信号通过FSMC接口传输至FGPA或者微控制器STM32。通过本发明的实时控制器，该微控制器STM32与FPGA之间通过并口FSMC连接，实现二者之间的通讯，另外在微控制器STM32内部完成闭环控制算法，使得实时控制器的结构更简单、使用成本更低、通用性更强。
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公开(公告)号：CN117706486A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311634554.2
申请日：2023-12-01
Applicant: 北京无线电测量研究所
IPC: G01S7/02 , G01S13/06 , G05B19/042
Abstract: 本发明公开一种雷达系统和还原伺服码盘值采集时刻的方法，该系统包括伺服控制插件、数据传输插件和主控系统，所述伺服控制插件包括DSP芯片和第一FPGA，所述数据传输插件包括第二FPGA，所述第一FGPA采集当前时刻由角度传感器发送的伺服码盘值，并将伺服码盘值发送至DSP芯片，产生伺服回送字；所述第二FPGA接收所述伺服回送字，并将伺服回送字更新到待发送的伺服回送字中，接收到第二同步信号后将其发送至主控系统；主控系统根据所述伺服回送字还原伺服码盘值的采样时刻。本发明中基于同步信号对伺服码盘值进行采集，并基于时戳标记与相对时还原伺服码盘值的采集时刻，实现了精确获知并还原伺服码盘值的采样时刻，稳定性强，集成度高，提高了系统的实时性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116578445A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310700755.1
申请日：2023-06-13
Applicant: 北京无线电测量研究所
Abstract: 本发明实施例公开一种旋转轴角度编码器与推杆长度编码器数据互相备份方法。在一具体实施方式中，该方法包括：在包括角度编码器、负载和长度编码器实现推杆旋转的系统中定义坐标系，并在所述坐标系中定义所述系统的几何参数；计算所述旋转系统中旋转轴角度和推杆长度的关联函数；计算所述旋转系统中旋转轴角度和推杆长度的关联函数的扩展系数和偏移量；根据所述扩展系数和偏移量修正所述关联函数；根据修正后的关联函数对角度编码器输出数据和长度编码器输出数据的进行验证；根据所述验证结果实现旋转轴角度和推杆长度的数据互相备份。该方法需求条件少，计算简单，应用方便，可提高系统可靠性。
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公开(公告)号：CN112737455A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011486518.2
申请日：2020-12-16
Applicant: 北京无线电测量研究所
Inventor： 张寒冰
IPC: H02P21/22
Abstract: 本发明的一个实施例公开了一种基于嵌入式FPGA的电流控制装置、系统和方法，包括：电流采样模块、角度采样模块、数据预处理模块和数据处理模块，电流采样模块用于获取电流的电流值ia、ib和ic，角度采样模块用于获取电流的角度值θ，数据预处理模块用于对所述电流值和角度值进行预处理，数据处理模块用于根据预处理后的角度值和电流值进行对电流值进行控制。
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公开(公告)号：CN112202421A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202010914675.2
申请日：2020-09-03
Applicant: 北京无线电测量研究所
Inventor： 张寒冰
Abstract: 本发明提供一种串口信号滤波方法及装置，该串口信号滤波方法包括：提供第一设定滤波时长；在串口信号采集时序上的首个上升沿对应的采集时帧内，判断是否存在一维持时长高于所述第一设定滤波时长的高电平信号；若不存在，当该采集时帧内低电平的维持时长高于所述第一设定滤波时长时，确定该采集时帧为串口信号的开始标志帧，本发明是基于verilog的串口信号滤波方法，原理简单，思路清晰，易于实现与应用，可以对任何使用可编程逻辑器件实现串口信号接收的模块进行滤波，且能够有效的滤除掉干扰信号，尤其是对数据源头进行滤波，能够快速准确的判断出串口信号的开始标志帧，避免了由于干扰信号而造成的数据舍弃，且通用性强，占用资源少，准确率高。
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公开(公告)号：CN109040004A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810545514.3
申请日：2018-05-25
Applicant: 北京无线电测量研究所
Inventor： 张寒冰
IPC: H04L29/06
CPC classification number: H04L69/16 , H04L69/161
Abstract: 本发明公开了一种TCP/IP协议实现方法、装置及存储介质，应用于网络协议领域，该TCP/IP协议实现方法包括：对物理层设备进行复位，开启物理层设备自动协商功能，设置物理层设备的通信速率；设置数据链路层设备的自适应功能、差错控制、存储转发模式、反馈功能、数据对齐功能和输入输出功能；设置IP数据包路由检查和输入输出功能，设置TCP数据段超时重传和拥塞控制；设置定时器以支持IP数据包和TCP数据段的控制与传输。相比于现有技术，本发明提供的TCP/IP协议实现方法，达到了精简实现TCP/IP协议通信的技术效果，提升了系统的运行效率，可以在单片机、ARM等微控制器和微处理器上运行。此外，该实现方法不依赖于任何操作系统，易于进行系统间的移植。
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公开(公告)号：CN112667532B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202011436712.X
申请日：2020-12-11
Applicant: 北京无线电测量研究所
Inventor： 张寒冰
IPC: G06F13/12
Abstract: 本发明公开了一种基于DSP处理器的EtherCAT从站控制器及通信方法。该从站控制器包括：DSP处理器包括：与所述从站控制器连接的第一接口；以及至少三个与EtherCAT从站控制器连接的中断接口；所述EtherCAT从站控制器包括：与所述第一接口连接的第二接口；其中，DSP处理器配置为通过所述中断接口接收所述EtherCAT从站控制器获取的来自外部设备的请求信号，并根据所述请求信号通过所述第一接口与所述EtherCAT从站控制器进行数据交互。本发明实施例利用DSP处理器的第一接口与EtherCAT从站控制器进行连接，能够高效地进行DSP处理器与EtherCAT从站控制器之间的数据传输，EtherCAT从站控制器通过多个中断接口与DSP处理器进行同步信号的传输，有效提高信号传输效率，实现低成本、通用性强以及可配置性高的从站控制器。
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