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公开(公告)号：CN119248002A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411374222.X
申请日：2024-09-29
Applicant: 北京控制工程研究所
Inventor： 罗睿智 , 张激扬 , 樊亚洪 , 王英广 , 赵同爽 , 陈志华 , 张鹏波 , 刘西全 , 田兴 , 姚锐 , 周刚 , 杨磊 , 王舒雁 , 李贵明 , 王晗 , 吴金涛 , 展毅 , 王朋彦 , 张子玉 , 董晨阳 , 张清涛 , 刘景辉 , 张春艳 , 李盼 , 白晓波 , 许庚晨 , 马金芝 , 李雪峰 , 丁志南 , 郑向琳
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明实施例涉及航天控制技术领域，特别涉及一种基于转子不平衡调节的磁悬浮CMG群微振动对消方法。方法包括：建立各个磁悬浮转子的不平衡力和不平衡力矩的模型；建立CMG群的动力学合成模型；根据动力学合成模型、欧拉方程建立星体姿态动力学方程；建立CMG群控制模型；利用CMG群控制模型和星体姿态动力学方程构造目标函数；建立转子沿径向平动和绕径向转动的动力与电流之间的电流控制模型；建立高速转子沿径向平动和绕径向转动的动力转动方程；根据动力转动方程、控制模型确定输出电流，以对转子的不平衡量和相位进行调节，磁悬浮CMG转子同频谐波振动的对消。
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公开(公告)号：CN119774006A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411665855.6
申请日：2024-11-20
Applicant: 北京控制工程研究所
Inventor： 罗睿智 , 张激扬 , 樊亚洪 , 陈志华 , 徐勤超 , 赵同爽 , 王英广 , 刘西全 , 张鹏波 , 展毅 , 李光 , 齐力威 , 肖杰 , 张泽堪 , 王朋彦 , 张子玉 , 董晨阳 , 张清涛 , 刘景辉 , 高岩 , 周刚 , 吴金涛 , 王晗 , 郑向琳 , 张春艳 , 白晓波 , 邓龙 , 许庚晨 , 马金芝 , 李雪峰 , 丁志南 , 张梦花 , 邵宝贺 , 王浩宇
Abstract: 本发明涉及航空航天技术领域，特别涉及一种基于并联机构的主被动一体化磁悬浮五超载荷平台。包括互相连接的并联机构框架和磁悬浮超平台，并联机构框架还连接有卫星本体，磁悬浮超平台还连接有载荷；并联机构框架包括多条支链，用于为磁悬浮超平台提供姿态机动能力，磁悬浮超平台包括磁悬浮隔振器、音圈电机、磁悬浮动平台和磁阻尼，磁悬浮动平台用于安装载荷，音圈电机分别和磁悬浮动平台和并联机构框架连接，提供主动调节磁悬浮动平台能力，磁悬浮隔振器用于减小移动过程中的振动。本申请在不主动调节姿态和主动抑制振动时，较少控制可维持载荷与平台的磁悬浮，可物理阻断振动的传递，因此更节省能耗。
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公开(公告)号：CN119437016A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411402788.9
申请日：2024-10-09
Applicant: 北京控制工程研究所
Inventor： 罗睿智 , 赵同爽 , 张激扬 , 樊亚洪 , 陈志华 , 王英广 , 徐勤超 , 李贵明 , 王晗 , 刘西全 , 张鹏波 , 吴金涛 , 展毅 , 王朋彦 , 张子玉 , 董晨阳 , 张清涛 , 张春艳 , 李盼 , 白晓波 , 高岩 , 许庚晨 , 马金芝 , 李雪峰 , 丁志南 , 郑向琳
Abstract: 一种基于圆度补偿的电涡流传感器检测误差消除方法，首先在机械轴系支承状态下，利用磁悬浮轴承自带的电涡流传感器对定子轴的圆度误差等形貌误差进行检测，通过相位对齐建立误差曲线；再在磁悬浮轴系支承状态下，通过最优化方法利用误差曲线对电涡流传感器检测数据进行按相位补偿，从而消除定子轴在检测截面处的圆度等形貌误差，提高磁悬浮旋转关节定、转子相对位姿检测精度，为后续卫星的高精度姿态控制的控制律设计提供参考。
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公开(公告)号：CN114859948B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202210343970.6
申请日：2022-03-31
Applicant: 北京控制工程研究所
Inventor： 罗睿智 , 张激扬 , 樊亚洪 , 武登云 , 张磊 , 陈志华 , 苏晏 , 李贵明 , 赵同爽 , 刘西全 , 王晗 , 于国庆 , 张鹏波 , 王英广 , 王舒雁 , 齐明 , 肖晓 , 顾正成 , 杜金龙 , 高岩 , 张春艳 , 刘建 , 郭腾飞 , 常江娟 , 郑翔
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 一种磁悬浮旋转扫描载荷的径向位姿解耦控制方法，属于航天控制技术领域。针对非理想旋转扫描转子(载荷舱)和卫星平台舱，本发明进行了卫星两体动力学建模，为了通过磁悬浮旋转关节向平台舱借力实现载荷舱高精度指向控制，并保障激光通讯点的定转子相对线位移为零，为磁悬浮旋转关节设计了位姿解耦控制律，通过动力学系统和姿态控制系统的联合仿真，验证了模型的有效性，为后续卫星高精度位姿控制的控制律设计和地面仿真验证提供模型参考。
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公开(公告)号：CN114740757A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210345667.X
申请日：2022-03-31
Applicant: 北京控制工程研究所
Inventor： 罗睿智 , 张激扬 , 樊亚洪 , 武登云 , 张磊 , 陈志华 , 苏晏 , 李贵明 , 赵同爽 , 刘西全 , 王晗 , 于国庆 , 张鹏波 , 王英广 , 王舒雁 , 齐明 , 姚锐 , 顾正成 , 肖晓 , 杜金龙 , 高岩 , 张春艳 , 刘建 , 郭腾飞 , 冯洪伟 , 常江娟 , 郑翔 , 杨磊
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种磁悬浮非对称旋转扫描卫星的两体姿态仿真方法，属于航天技术领域。针对非理想旋转扫描转子(载荷舱)和卫星平台舱，本发明进行了两舱系统的姿态动力学建模，为了通过磁悬浮旋转关节向平台舱借力实现载荷舱高精度姿态控制，为磁悬浮旋转关节和平台舱分别设计了姿态控制律，通过动力学系统和姿态控制系统的联合仿真，验证了模型等的有效性，为后续卫星的高精度姿态控制的控制律设计和地面仿真验证提供了模型依据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118842389A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410976073.8
申请日：2024-07-19
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H02P25/18 , H02M7/5387
Abstract: 本发明提供了一种电机驱动电路及驱动方法，该电路包括：电连接的正电源降压电路、负电源降压电路、信号处理电路、全桥驱动电路和电流采样电路，其中：所述正电源降压电路和所述负电源降压电路均用于将功率电压信号调整为电机的输入信号；所述信号处理电路、所述全桥驱动电路和所述电流信号处理电路串联连接；所述电流信号处理电路和所述电机之间设置有三相绕组变压器。本方案全桥驱动下加减速双向驱动；能耗制动时换向管均处于线性工作区，减小功率管的电压和功耗，提高了驱动电路性能；加速制动时均采用线性驱动，极大减小了电机换相带来的噪声，提高了响应速度；配合控制器可以实现对电机低噪声高精度大力矩快速全桥控制。
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公开(公告)号：CN118479065A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410647648.1
申请日：2024-05-23
Applicant: 北京控制工程研究所
Inventor： 罗睿智 , 樊亚洪 , 张激扬 , 惠胤豪 , 王晓伟 , 刘西全 , 王英广 , 张鹏波 , 杨磊 , 周刚 , 陈志华 , 王晗 , 王舒雁 , 高岩 , 张子玉 , 张春燕 , 杜金龙 , 赵同爽
IPC: B64G1/66
Abstract: 本发明涉及航天器技术领域，尤其涉及一种基于双级磁悬浮的超精、超稳、超静、超宽幅旋转平台。该旋转平台包括双级磁悬浮平台、机械转台和无线能量传输装置，双级磁悬浮平台为卫星载荷的工作平台，主要实现卫星载荷的超精、超稳、超静指向控制，通过双级磁悬浮平台中的音圈电机作动，带动卫星载荷实现角秒级的指向精调和微振动隔离，实现载荷的超精、超稳、超静指向。机械转台主要通过带动双级磁悬浮平台转动，进而带动卫星载荷旋转扫描实现超宽幅探测。通过无线能量传输装置为卫星载荷供电，并通过无线通讯进行卫星载荷与卫星平台的信息交换，从而实现相互之间无机械接触，满足载荷姿态超精、超稳、超静和超宽幅成像的需求。
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公开(公告)号：CN117207169A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202310794453.5
申请日：2023-06-30
Applicant: 北京控制工程研究所
Inventor： 罗睿智 , 张激扬 , 初晓昱 , 文闻 , 李晓辉 , 周元子 , 张强 , 刘维惠 , 张子玉 , 杜金龙 , 赵同爽 , 秦小迎 , 郑翔 , 常江娟 , 金跃 , 董晨阳 , 张春艳
Abstract: 本发明公开了一种基于碟簧非稳切换的可重复锁紧机构，包括支承壳体、芯轴、电机组件、螺杆、滑块、螺母滑块、锥形卷簧、碟簧和自锁机构；本发明还公开了一种上述可重复锁紧机构的工作方法，包括电机组件驱动芯轴转动；滑块运动至与上螺杆配合的第一驱动位置，芯轴通过滑块驱动上螺杆转动；上螺杆带动上螺母滑块进行上下运动，实现对自锁机构A的锁紧或解锁；上螺杆带动上螺母滑块继续向下运动，锥形卷簧产生扭转变形后，螺母滑块向下推动滑块，使滑块运动至与下螺杆配合的第二驱动位置，芯轴通过滑块驱动下螺杆转动。本发明能够进行选择性锁定，进一步能够提高柔性臂的刚度。
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公开(公告)号：CN114859948A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210343970.6
申请日：2022-03-31
Applicant: 北京控制工程研究所
Inventor： 罗睿智 , 张激扬 , 樊亚洪 , 武登云 , 张磊 , 陈志华 , 苏晏 , 李贵明 , 赵同爽 , 刘西全 , 王晗 , 于国庆 , 张鹏波 , 王英广 , 王舒雁 , 齐明 , 肖晓 , 顾正成 , 杜金龙 , 高岩 , 张春艳 , 刘建 , 郭腾飞 , 常江娟 , 郑翔
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种磁悬浮旋转扫描载荷的径向位姿解耦控制方法，属于航天控制技术领域。针对非理想旋转扫描转子(载荷舱)和卫星平台舱，本发明进行了卫星两体动力学建模，为了通过磁悬浮旋转关节向平台舱借力实现载荷舱高精度指向控制，并保障激光通讯点的定转子相对线位移为零，为磁悬浮旋转关节设计了位姿解耦控制律，通过动力学系统和姿态控制系统的联合仿真，验证了模型的有效性，为后续卫星高精度位姿控制的控制律设计和地面仿真验证提供模型参考。
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公开(公告)号：CN119294068A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411334097.X
申请日：2024-09-24
Applicant: 北京控制工程研究所
Inventor： 罗睿智 , 张激扬 , 樊亚洪 , 王英广 , 赵同爽 , 张国琪 , 陈志华 , 张鹏波 , 刘西全 , 周刚 , 杨磊 , 田兴 , 徐勤超 , 姚锐 , 李贵明 , 赵江涛 , 王晗 , 吴金涛 , 展毅 , 王朋彦 , 张子玉 , 董晨阳 , 张清涛 , 张春艳 , 杜金龙 , 白晓波 , 许庚晨 , 马金芝 , 李雪峰 , 丁志南 , 郑向琳
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及航空航天技术领域，特别涉及一种基于分布式磁悬浮飞轮轴向动量交换的定点吸振方法。其中，该方法包括：包括：建立包括转子沿轴向平动和绕轴向转动的磁悬浮转子动力学模型；根据磁悬浮转子动力学模型，确定磁悬浮飞轮群控制量模型；根据磁悬浮飞轮群控制量模型和星体动力学模型确定星体主动控制力和星体主动控制力矩；在星体主动控制力和星体主动控制力矩的约束下，确定磁悬浮飞轮群的力/力矩分配阵；根据磁悬浮飞轮群的力/力矩分配阵，确定各个飞轮的轴向振动力和力矩作用量；在磁悬浮转子动力学模型的基础上，根据各个飞轮的轴向振动力和力矩作用量，确定驱动电流以抑制振动。本发明的方案能够实现载荷精稳与超静性能。
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