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公开(公告)号：CN113523747A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110728166.5
申请日：2021-06-29
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： B23P19/00
摘要： 本发明涉及一种旋转关节地面重力洛仑兹力磁悬浮卸载系统，包括定子组件、转子组件、导电环组件和导电环驱动控制电路，所述的定子组件包括固定水平支架、定子安装转接支架、中心轴转接工装、并联双结构音圈电机的定子磁钢组件和被测产品中心轴部件，定子安装转接支架固定安装在固定水平支架上，并联双结构音圈电机定子磁钢组件和被测产品的中心轴部件依次装在中心轴转接工装之上；所述的转子组件包括被测产品外壳体部件、转子安装转接板和并联双结构音圈电机转子线包组件。本发明通过给并联双结构音圈电机的转子线圈组件加以恒定电流后，产生平行于轴向方向的电磁力，将固联在转子线圈部件上的旋转关节部件带动浮起或下降。
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公开(公告)号：CN110985588A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911121220.9
申请日：2019-11-15
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： F16F9/53
摘要： 一种基于超声波电机调节的变阻尼隔振器，包括基座、磁流变阻尼器、转接板，主要利用磁流变阻尼器支撑并消耗振动的能量；磁流变阻尼器包括上腔体、下腔体、连接环、永磁体、节流孔、导磁环、超声波电机等；在由波纹管构成的上下腔体内存储磁流变液，且利用腔体的中段和两端作为振动的输入输出端，实现阻尼器的无动静间隙的模拟活塞运动，推动流体流动，提供流体阻尼，可长期在轨工作时无泄漏。且磁流变阻尼器采用超声波电机驱动永磁体转动，调节永磁体与节流孔的重合度，即调节进入永磁体磁场内的节流孔数，来改变阻尼器的阻尼大小。超声波电机转动到位后，即可断电自锁。本发明实现了利用超声波电机调节处于磁场中的节流孔数量，调节阻尼大小。
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公开(公告)号：CN106644535A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610822351.X
申请日：2016-09-13
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： G01M99/00
CPC分类号： G01M99/00
摘要： 一种姿控系统全物理仿真用三自由度磁浮台，包括负载平台、磁轴承组、支承基座三个模块。负载平台上放置姿控系统的各种单机。磁轴承组给负载平台提供三个自由度的可控磁力，悬浮负载平台，使其在三个转动方向上自由运动。支承基座模块使给非悬浮状态下的负载平台提供支承和保护作用。本发明使用磁轴承悬浮负载平台，可以在真空、高低温环境下进行姿控系统全物理仿真，使姿控系统全物理仿真更接近太空环境。本发明设计了一种三自由度全解耦磁悬浮轴承分布结构，实现对负载平面三自由度平动控制力的同时，不产生转动力矩，同时消除了气浮台的气流扰动，并且可以主动隔离振动，提高了全物理仿真的精度。本发明适用于对小卫星进行三自由度全物理仿真。
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公开(公告)号：CN105974790A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610364302.6
申请日：2016-05-26
申请人： 北京控制工程研究所
摘要： 本发明一种基于磁密反馈的磁悬浮微振动控制系统，包括检测模块、处理器模块和线性功放模块；所述的检测模块包括磁密检测单元、电流检测单元和转子位置解算单元；所述的处理器模块完成悬浮和自适应主动振动控制运算；所述的线性功放模块选用线性集成功放芯片，驱动磁轴承绕组，实现转子微振动悬浮控制。本发明系统不仅可以悬浮控制磁悬浮转子，实现传统控制系统的所有功能，而且具有转子轴向尺寸小、检测/控制同位、具备振动检测功能、微振动控制精度高的特点，非常适合超静磁悬浮飞轮微振动控制的应用。
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公开(公告)号：CN114740757A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210345667.X
申请日：2022-03-31
申请人： 北京控制工程研究所
发明人： 罗睿智 , 张激扬 , 樊亚洪 , 武登云 , 张磊 , 陈志华 , 苏晏 , 李贵明 , 赵同爽 , 刘西全 , 王晗 , 于国庆 , 张鹏波 , 王英广 , 王舒雁 , 齐明 , 姚锐 , 顾正成 , 肖晓 , 杜金龙 , 高岩 , 张春艳 , 刘建 , 郭腾飞 , 冯洪伟 , 常江娟 , 郑翔 , 杨磊
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 一种磁悬浮非对称旋转扫描卫星的两体姿态仿真方法，属于航天技术领域。针对非理想旋转扫描转子(载荷舱)和卫星平台舱，本发明进行了两舱系统的姿态动力学建模，为了通过磁悬浮旋转关节向平台舱借力实现载荷舱高精度姿态控制，为磁悬浮旋转关节和平台舱分别设计了姿态控制律，通过动力学系统和姿态控制系统的联合仿真，验证了模型等的有效性，为后续卫星的高精度姿态控制的控制律设计和地面仿真验证提供了模型依据。
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公开(公告)号：CN113031668A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110193751.X
申请日：2021-02-20
申请人： 北京控制工程研究所
发明人： 罗睿智 , 张激扬 , 樊亚洪 , 武登云 , 张鹏波 , 王英广 , 王舒雁 , 齐明 , 杨磊 , 姚锐 , 李建普 , 顾正成 , 肖晓 , 张春艳 , 刘建 , 冯洪伟 , 赵严 , 杜金龙
IPC分类号： G05D17/02
摘要： 一种非对称旋转扫描载荷所致干扰力矩估计方法和系统，方法包括步骤如下：根据坐标转换计算得到载荷舱和磁悬浮关节转子所构成的旋转体在轨道坐标系内的转动惯量矩阵；计算得到旋转体在惯性坐标系内的角速度矢量；根据旋转体的转动惯量矩阵和角速度矢量计算得到载荷舱的角动量；根据欧拉方程建立旋转体的姿态动力学模型；将姿态动力学模型中的标称转速归类，得到因轨道角速度和旋转体角速度所导致的变惯量反作用力矩、陀螺力矩干扰模型；将卫星中旋转体的转动惯量和旋转体标称转速代入干扰模型，估计出旋转体所致的常值、一倍频和二倍频干扰力矩。本发明为磁悬浮旋转关节和卫星的控制、地面仿真和试验验证提供了施加干扰的依据。
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公开(公告)号：CN110398995B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201910631060.6
申请日：2019-07-12
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： G05D19/02
摘要： 一种压电陶瓷作动器的无模型跟踪控制方法及介质，即基于鲁棒回归预测、PI控制和自适应逆控制相结合的复合跟踪控制方法。将微振动中主要阶次的正余弦函数作为基函数，利用鲁棒回归对参考控制信号进行回归，并利用回归值预测实际控制信号，实现超前控制；内环采用PI控制，实现压电陶瓷对超前控制信号的初步光滑跟踪；通过计算压电陶瓷的响应和参考控制信号的互相关函数，估计响应对参考控制信号的超前量，用以调节控制器中纯滞后环节的延迟拍数，实现压电陶瓷响应与参考控制信号同步；通过计算响应对参考控制信号的线性关系，利用估计系数校正控制器增益和零偏，实现响应对参考控制信号的幅值跟踪；属于随动控制技术领域。
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公开(公告)号：CN106644535B
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201610822351.X
申请日：2016-09-13
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： G01M99/00
摘要： 一种姿控系统全物理仿真用三自由度磁浮台，包括负载平台、磁轴承组、支承基座三个模块。负载平台上放置姿控系统的各种单机。磁轴承组给负载平台提供三个自由度的可控磁力，悬浮负载平台，使其在三个转动方向上自由运动。支承基座模块使给非悬浮状态下的负载平台提供支承和保护作用。本发明使用磁轴承悬浮负载平台，可以在真空、高低温环境下进行姿控系统全物理仿真，使姿控系统全物理仿真更接近太空环境。本发明设计了一种三自由度全解耦磁悬浮轴承分布结构，实现对负载平面三自由度平动控制力的同时，不产生转动力矩，同时消除了气浮台的气流扰动，并且可以主动隔离振动，提高了全物理仿真的精度。本发明适用于对小卫星进行三自由度全物理仿真。
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