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公开(公告)号：CN119142552A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411532706.2
申请日：2024-10-30
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/28
Abstract: 本发明涉及航空航天技术领域，特别涉及一种用于控制力矩陀螺的支撑台和支撑方法。支撑台包括位置移动装置、定位锁紧装置、阻尼调节装置和用于安装控制力矩陀螺的安装盘；位置移动装置包括支撑柔性梁，支撑柔性梁的一端连接安装盘，定位锁紧装置为锁紧状态时，定位锁紧装置锁紧固定与其接触的部分支撑柔性梁，定位锁紧装置为滑动状态时，定位锁紧装置可在柔性梁上滑动，改变支撑柔性梁上呈锁紧状态的定位锁紧的装置，能改变安装盘的支撑刚度；阻尼调节装置包括压缩弹簧和阻尼片，阻尼片连接安装盘，压缩弹簧连接阻尼片，调节压缩弹簧的弹力以调节安装盘的阻尼。本发明提供了一种用于控制力矩陀螺的支撑台和支撑方法，能够调节支撑刚度和阻尼。
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公开(公告)号：CN113054877B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202110036072.1
申请日：2021-01-12
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 基于特征频率观测器的永磁电机谐波扰动力矩抑制系统，伺服控制单元用于控制负载按指令角速度稳定旋转。谐波扰动力矩评价单元给控制伺服控制单元发送指令角速度，对伺服控制器输出的测量角速度进行频谱分析，将频谱分析得到的扰动力矩谐波次数N传送给谐波扰动力矩辨识单元、谐波扰动力矩抑制单元，作为谐波扰动力矩辨识和抑制的依据。谐波扰动力矩辨识单元使用相关积分法构造的特征频率观测器对谐波次数为N的扰动力矩进行精准辨识，得到谐波扰动力矩正弦量和谐波扰动力矩余弦量。谐波扰动力矩抑制单元根据谐波扰动力矩辨识单元得到的谐波扰动力矩正弦量和余弦量重构电机磁场不均匀性，并对电机不均匀磁场进行补偿，进而抑制电机谐波扰动力矩。
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公开(公告)号：CN113467494A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110728437.7
申请日：2021-06-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种控制力矩陀螺框架转速控制参数整定方法，包括：将CMG框架转速范围合理的划分为相应区间；运行基于神经网络参数自学习的框架转速控制参数整定算法；对相应转速区间，通过加入方波给定激励，实现参数的快速学习；通过对参数调节量、迭代时间的判断，判定迭代终止。本发明首次提出利用神经网络算法在CMG框架转速分段区间内进行参数整定的方法，该方法可以提高CMG框架控制系统转速控制带宽，控制稳定度和参数整定效率。
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公开(公告)号：CN112821827A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110037444.2
申请日：2021-01-12
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种CMG框架系统谐波减速器扰动抑制系统，可以实现谐波安装误差扰动和低频的机械谐振的有效抑制。本发明采用双旋变测角控制策略抑制谐波减速器安装误差扰动，采用双环非奇异滑模变结构控制策略抑制电机低频机械谐振频率，有效抑制谐波安装误差扰动和低频的机械谐振的问题，提高间接驱动结构控制性能。
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公开(公告)号：CN106093456B
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201610402603.3
申请日：2016-06-08
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01P3/48
Abstract: 本发明一种高速电机的高精度高鲁棒转速检测系统，包括硬预处理模块、软预处理模块和测速模块；硬预处理模块对霍尔信号在传输途径中产生的霍尔高频噪声进行去除，并对去噪后的霍尔信号进行边沿陡化后送至软预处理模块；软预处理模块消除输入进来的霍尔信号的高频大功率野值，得到处理后的霍尔信号；测速模块根据处理后的霍尔信号进行测速运算，得到转子转速。本发明实现了高速电机快速、高精度、高可靠的速度检测，非常适合应用于航天用高速电机的速度检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107241035A
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201710371602.1
申请日：2017-05-24
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明一种具有导电环故障容错功能的无刷直流电机驱动系统，属于航天用高速电机的容错控制领域。包括霍尔位置传感器换相控制模块、无位置传感器换相控制模块、转速容错检测模块、信号故障诊断模块；所述霍尔位置传感器换相控制模块，根据导电环输入的三相霍尔位置信号，生成电机三相换相信号；所述无位置传感器换相控制模块，根据输入的电机绕组端电压信号，生成电机三相换相信号；所述转速容错检测模块，获取当前电机转子的转速信息；所述信号故障诊断模块，获取电机当前的故障检测结果，根据电机当前的故障检测结果和所述转速容错检测模块获取的当前电机转子的转速信息，从所述两路换相信号中，选择一路信号作为电机的驱动信号。
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公开(公告)号：CN105763119A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610248632.9
申请日：2016-04-20
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种CMG(控制力矩陀螺)框架永磁同步电机的高性能控制系统及控制方法，具体涉及一种CMG框架永磁同步电机转速精度和带宽的控制系统及控制方法，适用于包括控制力矩陀螺框架系统在内的各类基于永磁同步电机的高性能伺服系统。本发明的方法将滑模控制与转子磁场定向矢量控制方法相结合可提高系统对陀螺力矩、转子静不平衡等因素引入的非线性低频干扰力矩的抑制能力，提升框架转速控制性能和系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111879400B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202010628832.3
申请日：2020-07-01
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01H17/00
Abstract: 本发明涉及一种航天器机电产品的组件模态参数测量系统及方法，组件为陀螺的高速转子、控制力矩陀螺的高速转子或飞轮的转子，模态参数包括频率、振型和阻尼，属于小质量机械零组件模态测量技术领域。采用MEMS加速度计进行小质量组件如陀螺高速转子的模态测量，降低传感器重量对被测转子质量分布的影响，提高转子模态测量精度。使用示波器代替传统加速度计的前置器和分析软件，利用简单运算实现获得模态频率、模态振型和模态阻尼，大大降低了模态测量成本。可应用于控制力矩陀螺、飞轮、二浮陀螺、三浮陀螺等产品的转子等组件模态参数的精确测量。本发明亦可应用于高速电机转子的模态测量，市场前景广阔。
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公开(公告)号：CN113879566A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111216940.0
申请日：2021-10-19
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/28
Abstract: 一种控制力矩陀螺框架系统高频扰动的自适应补偿方法，适用于频率固定或具有频率漂移特性的高频力矩干扰的自适应补偿应用。本专利提供了一种控制力矩陀螺框架系统高频扰动的自适应前馈补偿方法，可实现在框架响应带宽低于转子频率的情况下，将转子动不平衡扰动频率幅值衰减至10％以下。从而极大程度地削弱了目前框架转速中最大的扰动因素即转子动不平衡扰动。实现将框架转速稳定度提升一倍，进而将控制力矩陀螺的输出力矩的稳定度也提升了一倍。
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公开(公告)号：CN109687809B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201811482358.7
申请日：2018-12-05
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H02P29/024 , H02P6/16
Abstract: 本发明涉及一种无刷直流电机霍尔传感器实时故障识别重构系统和方法，具体涉及一种无刷直流电机霍尔信号的实时故障识别、重构及故障保护方法，适用于各类高速(高速是指无刷直流电机启动后的运行状态)运行的无刷直流电机。本发明的方法可在无刷直流电机运转状态下，实时识别无刷直流电机霍尔传感器故障并完成霍尔信号重构。只要无刷直流电机霍尔信号有一相正确，即可重构出其他霍尔信号，保证高速电机正常工作；当霍尔信号全部故障时，可保证电机不发生过流现象，保证电机安全。相比传统的无刷直流电机控制方法，加入本发明的方法，可以大幅提高了无刷直流电机的驱动可靠性。
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