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公开(公告)号：CN113418536B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202110721252.3
申请日：2021-06-28
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种基于相关信号对消的陀螺仪在轨精度评价方法，包括步骤如下：(1)计算获得若干个陀螺仪的在轨数据频谱；(2)通过正弦拟合获得若干个陀螺仪得到的宇航星/船运动的振幅、频率和相位信号；(3)将若干个陀螺仪的拟合结果与陀螺仪在宇航星/船上的安装矩阵进行比较，判断拟合结果是否准确；(4)利用陀螺仪在轨数据减去对应的步骤(2)中获得的拟合结果，得到完成一阶相关信号对消的陀螺仪在轨数据，重复步骤(1)～(3)，直到陀螺仪在轨数据中不再存在宇航星/船运动信息；(5)计算经过处理后的陀螺仪在轨数据的标准差，获得陀螺仪在轨运行的零偏稳定性。本发明解决了陀螺仪在轨条件下的测量精度难以进行有效评价的问题。
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公开(公告)号：CN111623698B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202010441994.6
申请日：2020-05-22
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01B7/02
Abstract: 本发明一种具有非线性校正功能的电涡流位移传感器电路，包括频率源、激励源、励磁线圈、校正电路、放大电路、解调电路、滤波电路，其中，频率源产生一路频率信号P1送至激励源电路，同时产生另一路频率信号P2送至解调电路；激励源电路，根据频率信号P1产生频率f、幅值固定的交流电压施加到励磁线圈；励磁线圈，安装在电涡流位移传感器的探头上，位移发生变化时其阻抗也随之变化；校正电路与励磁线圈共同作用下，励磁线圈阻抗转化为交流电压信号；放大电路对交流电压信号进行放大；解调电路根据频率信号P2的频率f和相位θ对交流信号进行解调；滤波电路将解调后的电压信号进行低通滤波，从而获得直流检测电压，该电压与探头位移成线性关系，解决电涡流位移传感器输出非线性问题。
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公开(公告)号：CN108995829A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810716502.2
申请日：2018-06-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 一种平台在轨标定方法，特别是一种六自由度Gough-Stewart平台在轨标定方法，通过补偿主动指向超静平台的作动器力系数，降低主动指向超静平台的作动器载荷三轴姿态耦合系数。包括步骤：根据归一化处理的载荷整体的三轴姿态、三轴主惯量，确定载荷整体的质心三轴实际受到的合力矩归一化结果；根据归一化处理的载荷质心的平动位移，归一化处理载荷质心三轴实际作用力。根据归一化处理的载荷质心的平动位移和归一化处理载荷质心三轴实际作用力，迭代计算给出作动器力系数的最优解。根据辨识的作动器力系数补偿主动指向超静作动器驱动电流，实现主动指向超静平台的载荷三轴姿态解耦，降低三轴姿态耦合系数。
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公开(公告)号：CN108627146A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810475048.6
申请日：2018-05-17
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C19/24
Abstract: 一种三浮陀螺磁悬浮控制电路，交流电源1、直流电源2、泄放电路3、多路结构相同的开关电路4、多路结构相同的电桥电路5、差动放大电路6、解调电路7、滤波电路8、模数转换电路9、数字信号处理器10。本发明结合开关控制时序，实现了磁悬浮线圈反电势干扰抑制，大幅抑制电路噪声，提高位置检测和施力效率，从而降低磁悬浮干扰力矩，实现了陀螺精度的进一步提升；同时泄放电路对位置检测完全无影响，在位置检测阶段，直流电源选通开关处于断开状态，不会对电桥电路产生影响。
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公开(公告)号：CN104834330A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510205175.0
申请日：2015-04-27
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种液浮摆式加速度计温度控制模型参数辨识方法，首次将液浮摆式加速度计温度控制模型由一阶惯性模型修订为一阶延迟惯性模型，并提出了一种基于最优样本空间的参数辨识，并构造了相对残余误差SL作为液浮摆式加速度计温度控制模型参数辨识的回归模型。通过条件判断和迭代计算，得到最优样本空间，实现了纯延迟环节时间常数τ与一阶惯性环节的时间常数T的高精度辨识，为液浮摆式加速度计温度控制系统PID控制参数设计提供了依据，使得液浮摆式加速度计的温度控制精度由一阶惯性模型的±1℃提高到一阶延迟惯性模型的±0.006℃，满足了液浮摆式加速度计的高精度使用要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116558551A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310583396.6
申请日：2023-05-22
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种位姿敏感器的标定装置和标定方法，该标定装置包括：固定底座；移动平台，固定于所述固定底座上，所述移动平台用于固定旋转轴，所述移动平台可沿水平面的横纵方向移动；固定架包括固定平台、第一限位部和第二限位部，所述固定平台用于放置位姿敏感器，所述位姿敏感器设置于所述旋转轴外部，所述第一限位部设置于所述固定平台上；所述第一限位部与所述位姿敏感器抵接，以限制所述位姿敏感器的周向移动，所述第二限位部与所述固定底座抵接，以限制所述固定架的移动；通过移动所述移动平台来带动所述旋转轴移动，以对所述位姿敏感器进行标定。本发明中的标定装置，能够显著提高位姿敏感器的标定效率。
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公开(公告)号：CN113514180B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202110633474.X
申请日：2021-06-07
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及永磁陀螺电机轴承表面摩擦力矩的监测筛选控制系统和方法。系统中被测永磁陀螺通过测试工装安装在测试平台上；变压电源，根据启动电压指令，输出相应幅度的直流电压信号至永磁陀螺控制器；测控计算机，设置启动电压幅度，得到启动电压指令发送至变压电源；将预设的变压启动加速规律参数加载至永磁陀螺控制器中，采集永磁陀螺控制器上传的电机转速遥测数字量，通过该数字量，判断陀螺电机是否启动，若电机启动成功，则控制电机停转；设置不同的启动电压幅度执行多次电机启动，找到最小启动电压值，根据最小启动电压值计算得到摩擦力矩；永磁陀螺控制器，根据变压启动加速规律参数驱动被测永磁陀螺电机启动并稳定旋转。
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公开(公告)号：CN108627146B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201810475048.6
申请日：2018-05-17
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C19/24
Abstract: 一种三浮陀螺磁悬浮控制电路，交流电源1、直流电源2、泄放电路3、多路结构相同的开关电路4、多路结构相同的电桥电路5、差动放大电路6、解调电路7、滤波电路8、模数转换电路9、数字信号处理器10。本发明结合开关控制时序，实现了磁悬浮线圈反电势干扰抑制，大幅抑制电路噪声，提高位置检测和施力效率，从而降低磁悬浮干扰力矩，实现了陀螺精度的进一步提升；同时泄放电路对位置检测完全无影响，在位置检测阶段，直流电源选通开关处于断开状态，不会对电桥电路产生影响。
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