-
公开(公告)号：CN113487672B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202110672038.3
申请日：2021-06-17
申请人： 北京控制工程研究所
摘要： 一种复杂场景下行为关联的对象特征提取方法，对箱子的定位及箱内未知物体行为关联的状态检测，包括以下步骤：(1)利用RGB‑D深度相机获取场景深度信息和彩色图像，检测场景中圆形标志；(2)针对步骤(1)筛选出贴在箱子上边缘四角位置的圆形标志物，解算目标箱子空间位置与姿态；(3)针对步骤(2)获取的目标箱体，对箱子内物体进行检轮廓检测，并对其进行长方形拟合和姿态位置估计；(4)针对步骤(3)获取的根据每个独立物体在箱子里的位置与姿态，得到箱子空置区域。
-
-
公开(公告)号：CN114408219B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202210073695.0
申请日：2022-01-21
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： B64G1/24
摘要： 本发明一种主动指向超静平台指令力分配阵重构方法，适用于天文观测、高分辨率对地观测等航天器多级复合高精度姿态控制需求的领域。针对主动指向超静平台作动器故障后指令力分配存在的问题，设计了一种主动指向超静平台指令力分配阵重构方法，解决了不同作动器数目故障下的主动指向超静平台指向控制的难题。首先设计了主动指向超静的构型变化对载荷六自由度运动影响的定量评价指标，在建立新的构型奇异度指标的基础上，通过构型奇异度指标进行平动自由度的有选择性释放，从而提升主动指向超静平台转动自由度的控制精度，实现最大限度地减少作动器故障对超静平台主动指向控制效果的影响。
-
公开(公告)号：CN116225052A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211689776.X
申请日：2022-12-27
申请人： 北京控制工程研究所
摘要： 本发明涉及一种无人系统智能架构及智能生成方法，属于无人系统领域。本发明的无人系统智能架构包括环境获取模块、知识库、动作库、特征提取模块、知识搜索模块、动作生成模块、过程记录模块、任务评估模块、更新扩展模块。学习能力和推理能力是本架构的两个典型特征；本架构中智能体通过环境获取模块和任务评估模块实现与环境和任务的交互，通过对动作库和知识库的合理组织产生智能，实现本架构的学习和推理能力，提高智能体适应未知环境和处理复杂任务的能力。
-
公开(公告)号：CN113619814B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202110728295.4
申请日：2021-06-29
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： B64G1/24
摘要： 一种交会对接最后逼近段相对姿轨耦合控制方法，针对空间交会对接任务的特殊性，在继承预设性能控制方法优点的同时，利用径向基函数神经网络(RBFNN)的逼近能力来补偿实际交会对接任务中执行机构的饱和非线性。整个控制器设计过程无需执行机构饱和非线性的结构特性、外界干扰及轨道器质量转动惯量等模型先验知识，不仅能大大降低了计算复杂度，同时考虑预设稳态和暂态性能的同时兼顾了执行机构的控制饱和约束，具有较强的工程实用性。
-
公开(公告)号：CN113110548B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202110430438.3
申请日：2021-04-21
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明涉及一种航天器椭球集合演化的设计方法，属于航天器控制预测领域；步骤一、建立航天器在不同模态下的离散时间信息更新系统；步骤二、将航天器各模态所对应的逻辑变量引入离散时间信息更新系统；推导航天器演化信息状态的进化方程；步骤三、将扰动信息、干预信息和演化信息状态分别用椭球集合表示；并推导出扰动信息的递推方程、干预信息的递推方程和演化信息状态的递推方程；步骤四、根据Minkovski集合运算方法，获得单步演化方程、单周期演化方程和多周期演化方程；本发明在具有外部扰动以及有限测量信息的条件下，对多种形式的模态组合所对应的系统状态预测方法，从而为航天器资源调配，控制决策提供了依据。
-
公开(公告)号：CN113478478B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202110667497.2
申请日：2021-06-16
申请人： 北京控制工程研究所
摘要： 本发明公开了一种面向不确定对象的感知执行交互自然柔顺类人操控方法，包括设计应用场景，并通过相机获得工作区域俯视视角Heightmap；设计拨推操控智能体网络；设计操控网络的状态空间输入和动作空间输出；设计操控网络的奖励函数；设计知识引导，包括对拨推操控知识引导、动作空间选取引导、拨推力反馈引导；搭建虚拟仿真场景，设置符合物理世界的动力学参数；搭建仿真学习训练工程，生成拨推操控智能体网络；搭建相应的真实物理场景，并将拨推操控智能体网络进行迁移实验。本发明实现对样本的智能自主拨推归置操控和更高的装箱率。
-
公开(公告)号：CN111619829B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202010393092.X
申请日：2020-05-11
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： B64G1/24
摘要： 一种基于主动指向超静平台的多级协同控制方法，适用于天文观测、高分辨率对地观测等具有载荷超高精度确定需求的领域。在星体姿控系统+快反镜的两级控制系统的基础上，在航天器星体与载荷之间安装具有指向功能的超静平台，组成由一级星体姿控、二级载荷姿控和三级快摆镜组成的三级控制系统。实现对期望姿态的高精度控制。本发明针对新型航天器平台三级复合系统，提出了基于主动指向超静平台的多级协同控制方法，设计星体一级、载荷二级和快反镜三级系统控制律；在满足系统响应需求的前提下，实现多级多带宽复合控制，解决了星体‑载荷‑快速反射镜三者之间的协同控制问题。
-
公开(公告)号：CN110322061B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN201910562407.6
申请日：2019-06-26
申请人： 北京控制工程研究所
摘要： 一种适用于载荷凝视成像的多目标观测轨迹智能感知方法，首先建立航天器平台所需观测多目标点的聚类模型，然后基于得到的聚类模型建立观测轨迹感知优化模型，最后根据感知优化模型利用改进的智能蚁群算法进行求解得到最优观测轨迹。本发明方法与现有方法相比，充分考虑了载荷面阵凝视成像任务的特点，所建立的聚类模型能够在保证观测目标数量最多的前提下减少航天器平台的机动次数，另外本发明方法所得到的观测轨迹，充分考虑了时间窗口、航天器平台姿态机动能力等实际约束条件，更加符合工程实际需求。
-
公开(公告)号：CN110162070B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN201910403180.0
申请日：2019-05-15
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明涉及一种末端自由边界约束下的三轴姿态运动轨迹规划系统及方法，用于解决指令姿态角、指令姿态角速率受限、姿态机动时间间隔过长且末端姿态角、姿态角速率和姿态角加速率受时间变量约束条件下的三轴姿态机动的平滑轨迹规划问题。本发明采用高阶平滑的权重函数连接姿态机动的首末状态，通过不等式缩放估计姿态机动需要的时间并满足指令姿态角速率、姿态角加速率幅值限制，通过根据微分关系生成姿态机动的指令姿态角速率和姿态角加速率，满足长时间间隔下末端自由边界约束条件。本发明较最优控制方法更易于星上代码实现，对于有同类机动需求的其它卫星也具有借鉴意义。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
242 条记录 (耗时 0.046 秒)
