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公开(公告)号：CN116138909B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310442880.7
申请日：2023-04-24
Applicant: 北京市春立正达医疗器械股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种种植牙机器人智能控制方法及系统，所述方法包括确定当前机器人的机械臂位置和姿态；确定目标位置以及与机械臂末端的距离；机器人的机械臂末端的手术钻头行进至目标位置；控制备窝钻孔运动，基于变控制参数的自抗扰控制方法对备窝钻孔过程进行控制；备窝钻孔过程抗振动控制，通过对振动信号的采集处理和分析，确定备窝钻孔过程是否发生异常振动，若是，则调整运动参数抑制振动。本发明基于改进的蝗虫算法进行变参数控制提高了自抗扰控制器的控制精度和抗扰动能力并通过振动检测和神经网络算法实现对异常振动的识别和控制参数调整，从而实现自动抗振动控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116138909A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310442880.7
申请日：2023-04-24
Applicant: 北京市春立正达医疗器械股份有限公司
IPC: A61C8/00 , G06N3/006 , G06F18/10 , G06F18/213 , G06F18/24 , G06F18/2433 , G06N3/04 , A61C3/02 , A61B34/30 , A61B34/00
Abstract: 本发明公开了一种种植牙机器人智能控制方法及系统，所述方法包括确定当前机器人的机械臂位置和姿态；确定目标位置以及与机械臂末端的距离；机器人的机械臂末端的手术钻头行进至目标位置；控制备窝钻孔运动，基于变控制参数的自抗扰控制方法对备窝钻孔过程进行控制；备窝钻孔过程抗振动控制，通过对振动信号的采集处理和分析，确定备窝钻孔过程是否发生异常振动，若是，则调整运动参数抑制振动。本发明基于改进的蝗虫算法进行变参数控制提高了自抗扰控制器的控制精度和抗扰动能力并通过振动检测和神经网络算法实现对异常振动的识别和控制参数调整，从而实现自动抗振动控制。
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公开(公告)号：CN220778449U
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202321887324.2
申请日：2023-07-18
Applicant: 北京市春立正达医疗器械股份有限公司
IPC: A61C3/02
Abstract: 本实用新型公开了一种口腔用取骨钻，属于牙科医疗领域；其包括钻芯和环形钻；所述环形钻为一环形筒，且环形筒的下表面设有刃口，用于切削骨质；所述环形筒包括上内径段和下内径段，其中，上内径段的直径小于下内径段；所述钻芯的主体为软杆，软杆的一端固定连接旋拧部，另一端固定连接动力手柄，其中旋拧部用于配合种植体，动力手柄用于连接动力源；所述旋拧部位于下内径段，旋拧部的外径大于上内径段的直径；所述软杆的直径小于上内径段的直径，且上内径段设有贯穿至外界的排屑孔。本实用新型能够通过钻芯头部与种植体内孔结构配合从而取出完整种植体。
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公开(公告)号：CN221577642U
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202322554900.8
申请日：2023-09-20
Applicant: 北京市春立正达医疗器械股份有限公司
IPC: A61B1/00
Abstract: 本实用新型公开了一种光学内窥镜手柄的压力传感系统，属于医疗假体技术领域；其包括外壳、光纤、信号处理器、显示屏、镜头和压力传感器；信号处理器位于外壳内部，光纤从外壳的一端插入至外壳内，并与内窥镜连接；外壳的另一端设有镜头卡口，内窥镜的镜头位于镜头卡口处，并且多个压力传感器均布于镜头和镜头卡口之间；每一压力传感器均与信号处理器电连接；显示屏安装在外壳的表面，显示屏的内侧与信号处理器电连接。本实用新型可以提供更准确的操作反馈，并帮助操作者避免过度施压或不足施压的情况，从而提高操作的安全性和效果。
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公开(公告)号：CN220778450U
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202321889755.2
申请日：2023-07-18
Applicant: 北京市春立正达医疗器械股份有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种种植手机末端减速保护结构，属于牙科医疗技术领域；其包括钻头连接结构和环形筒；露出钻头一侧的锁紧盘表面设有环形凹槽，锁紧盘内部设有环形腔且环形凹槽和环形腔连通；环形筒位于环形腔内，且环形筒的中轴线与环形腔的其中一直径重合；环形筒内的一端设有与其固定连接的挡板，另一端设有可沿环形筒中轴线移动的金属滑块；环形筒的内部还设有弹簧，弹簧的一端与挡板连接，另一端与金属滑块连接；钻头连接结构与钻头固定连接，其末端穿过环形凹槽与位于环形腔内的挡板接触。本实用新型解决了程序和电子元件失效的情况发生，保证旋入种植体时的转速不会过高，保障患者安全和手术的成功。
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公开(公告)号：CN218356417U
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202222165997.9
申请日：2022-08-17
Applicant: 北京市春立正达医疗器械股份有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种种植牙机器人末端执行器，属于医疗器械技术领域；该执行器的连接组件主要由端盖、进给机构、连接盘和法兰盘组成，所述端盖扣在法兰盘上构成一腔体，连接盘固定于腔体内部，且端盖、法兰盘和连接盘的中轴线重合；所述进给机构包括丝杠电机、承载平台和静导轨；所述静导轨的两端分别固定有电机固定板和轴承板，且电机固定板和轴承板相互平行；所述丝杠电机的输出丝杠贯穿电机固定板和轴承板并与两者轴承连接；丝杠电机的输出丝杠上设有与其螺纹连接的动导轨；所述动导轨约束于静导轨上，并在静导轨上可沿输出丝杠的中轴线运动。本实用新型能够加快种植手术的速度，并保障种植手术的精度。
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