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公开(公告)号：CN113792633B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202111036198.5
申请日：2021-09-06
Applicant: 北京工商大学
IPC: G06V40/16 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供了一种基于深度神经网络和光流法的超实时人脸稳定追踪系统和追踪方法，通过深度神经网络确定首帧人脸框；通过光流法，对当前画面帧和上一帧做对比，得到当前帧人脸框；每隔几帧使用深度神经网络验证光流法得到的图像是否是人脸；追踪和验证，任一阶段失败则重复执行人脸检测程序，直到出现人脸进入追踪程序。所述追踪系统可以实现超实时的长效稳定的人脸追踪，以提高人脸检测和追踪方法在各领域内的实际应用效果。
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公开(公告)号：CN113920707A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111180618.7
申请日：2021-10-11
Applicant: 北京工商大学
IPC: G08C17/02 , H04L12/12 , H04L67/125 , H04W84/18
Abstract: 本公开涉及机器人控制技术领域，提供了一种基于无线传感器网络的电器开关的控制方法。该方法包括：用传感器节点采集所需监测环境的监测数据，通过Zigbee发送至汇聚节点；汇聚节点对监测数据进行处理，并发送至本地终端；判断监测数据是否满足用户自定义规则，若满足，则根据本地终端储存的预设执行方案自动控制电器的非接触开关，结合用户需求将用户的执行指令发送至汇聚节点；若不满足，则将用户执行指令发送至汇聚节点。最终发送至本地终端，并操作本地终端来控制电器的非接触开关。本公开体现了人机交互智能化与人性化；达到了通过控制电器的非接触开关达到开启或关闭的目的，避免了直接触碰电器开关所引发高风险的可能。
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公开(公告)号：CN108919652B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201811177228.2
申请日：2018-10-10
Applicant: 北京工商大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种自适应抗扰整形控制系统，包括输入整形器，闭环控制系统和代数估计器，其中，系统期望的输出yd输入到输入整形器中，输入整形器对该期望的输出yd进行整形，整形后输出ydi给闭环控制系统，闭环控制系统输出系统输出量y；该系统输出量y与输入整形器的输出量ydi都被发送给代数估计器，代数估计器根据接收到的数据准确估计系统实际闭环传递函数信息，并将估计结果传送给输入整形器。
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公开(公告)号：CN111123703B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201911241252.2
申请日：2019-12-06
Applicant: 北京工商大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种变带宽自抗扰控制方法，包括以下步骤：对一阶被控对象设计固定带宽的线性扩张状态观测器；在固定带宽线性扩张状态观测器的基础上构造变带宽扩张状态观测器；建立自抗扰控制律，构造基于变带宽扩张状态观测器的变带宽自抗扰控制器；调节变带宽自抗扰控制器的参数直至获得满意的控制效果。本发明的技术方案，能根据估计偏差的变化实时调节观测器带宽，以提高观测器对时变扰动或突发性扰动的估计能力、减小估计偏差、提高控制精度。
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公开(公告)号：CN111856941A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010767385.X
申请日：2020-08-03
Applicant: 北京工商大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于主动抗扰的自适应终端动态滑模控制方法，引入ESO，ESO可以仅根据被控对象的输入输出信息，实时估计系统的状态及总扰动，为滑模控制的设计提供更多模型信息，利用ESO对系统总扰动进行实时估计，并通过控制律对总扰动进行补偿，可以减小控制增益，降低控制能耗，并且，在控制器设计中加入总扰动的信息，可以提高控制精度；结合动态滑模控制思想，可以很大程度上降低传统滑模控制中存在的抖振问题；结合终端滑模控制思想，可以确保被控对象状态在有限时间内收敛到平衡点；充分考虑实际情况，通过设计自适应增益，可以不用事先获取系统未知部分信息的上界，解决实际系统中扰动信息上界难以获得的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111077782A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN202010002764.X
申请日：2020-01-02
Applicant: 北京工商大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于标准型的连续系统U模型抗扰控制器设计方法，包括步骤：设计二阶ESO，估计系统总扰动，利用控制律实时补偿系统总扰动，将任意被控对象改造为积分器串联标准型；在二阶ESO工作的基础上，引入微分环节，使控制系统的传递函数动态转化为G(s)＝1；在动态改造被控对象的基础上，设计控制律，以实现输出跟随设定值，同时补偿二阶ESO的估计误差对输出的影响；调节可调参数，使系统满足稳定条件，并使控制偏差在有限时间内收敛至0。本发明利用二阶ESO估计总扰动，并通过总扰动补偿方法，将被控对象转化为标准型，在此基础上串联微分器，通过U模型控制思想将被控对象动态转化为1，消除输入和输出之间的相位滞后。
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公开(公告)号：CN109828469A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910183791.9
申请日：2019-03-12
Applicant: 北京工商大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种相位优化的抗扰控制系统，包括：控制器、受控对象和相位优化的扩张状态观测器；其中，相位优化的扩张状态观测器包括扩张状态观测器和相位优化器；相位优化器包括乘法器和加法器；控制器的输出端接至扩张状态观测器的第一输入端，受控对象的输出接扩张状态观测器的第二输入端；扩张状态观测器的z3量输出端接加法器的第一输入端，z3的变化率输出端接乘法器，乘法器的输出端接加法器的第二输入端；加法器的输出端接控制器的第一反馈端，扩张状态观测器的z1、z2量输出端接控制器的第二反馈端。本发明的相位优化的扩张状态观测器及抗扰控制系统实现了对时变扰动的有效估计。
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公开(公告)号：CN108919652A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201811177228.2
申请日：2018-10-10
Applicant: 北京工商大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种自适应抗扰整形控制系统，包括输入整形器，闭环控制系统和代数估计器，其中，系统期望的输出yd输入到输入整形器中，输入整形器对该期望的输出yd进行整形，整形后输出ydi给闭环控制系统，闭环控制系统输出系统输出量y；该系统输出量y与输入整形器的输出量ydi都被发送给代数估计器，代数估计器根据接收到的数据准确估计系统实际闭环传递函数信息，并将估计结果传送给输入整形器。
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公开(公告)号：CN111123703A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911241252.2
申请日：2019-12-06
Applicant: 北京工商大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种变带宽自抗扰控制方法，包括以下步骤：对一阶被控对象设计固定带宽的线性扩张状态观测器；在固定带宽线性扩张状态观测器的基础上构造变带宽扩张状态观测器；建立自抗扰控制律，构造基于变带宽扩张状态观测器的变带宽自抗扰控制器；调节变带宽自抗扰控制器的参数直至获得满意的控制效果。本发明的技术方案，能根据估计偏差的变化实时调节观测器带宽，以提高观测器对时变扰动或突发性扰动的估计能力、减小估计偏差、提高控制精度。
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