公开(公告)号：CN111856941B

公开(公告)日：2022-09-20

申请号：CN202010767385.X

申请日：2020-08-03

Applicant: 北京工商大学

Inventor： 魏伟 ,  陈楠 ,  左敏

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于主动抗扰的自适应终端动态滑模控制方法，引入ESO，ESO可以仅根据被控对象的输入输出信息，实时估计系统的状态及总扰动，为滑模控制的设计提供更多模型信息，利用ESO对系统总扰动进行实时估计，并通过控制律对总扰动进行补偿，可以减小控制增益，降低控制能耗，并且，在控制器设计中加入总扰动的信息，可以提高控制精度；结合动态滑模控制思想，可以很大程度上降低传统滑模控制中存在的抖振问题；结合终端滑模控制思想，可以确保被控对象状态在有限时间内收敛到平衡点；充分考虑实际情况，通过设计自适应增益，可以不用事先获取系统未知部分信息的上界，解决实际系统中扰动信息上界难以获得的问题。

公开(公告)号：CN111856941A

公开(公告)日：2020-10-30

申请号：CN202010767385.X

申请日：2020-08-03

Applicant: 北京工商大学

Inventor： 魏伟 ,  陈楠 ,  左敏

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于主动抗扰的自适应终端动态滑模控制方法，引入ESO，ESO可以仅根据被控对象的输入输出信息，实时估计系统的状态及总扰动，为滑模控制的设计提供更多模型信息，利用ESO对系统总扰动进行实时估计，并通过控制律对总扰动进行补偿，可以减小控制增益，降低控制能耗，并且，在控制器设计中加入总扰动的信息，可以提高控制精度；结合动态滑模控制思想，可以很大程度上降低传统滑模控制中存在的抖振问题；结合终端滑模控制思想，可以确保被控对象状态在有限时间内收敛到平衡点；充分考虑实际情况，通过设计自适应增益，可以不用事先获取系统未知部分信息的上界，解决实际系统中扰动信息上界难以获得的问题。