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公开(公告)号：CN118737390A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202411215237.1
申请日：2024-09-02
Applicant: 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院)
IPC: G16H30/00 , G06T7/00 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G16H40/60 , A61B1/00 , A61B1/267 , A61B34/20
Abstract: 本发明提供一种自动辨认左右支气管的可视化智能插管辅助系统，所述系统包括数据采集单元、上位机和人机交互单元，其中：数据采集单元包括设置于插管导管探头前端的摄像头和位置传感器，用于采集插管导管前端所在位置的视频数据和位置信息；上位机用于基于视频数据和位置信息进行最佳观察位置判定，并基于最佳观察位置采集的视频数据和位置信息，通过预先训练的左右支气管判别模型进行特征提取和分类预测，识别左、右支气管；人机交互单元用于显示插管导管探头前端所在位置的图像及左、右支气管识别结果，辅助气管插管操作。本发明解决了现有技术中的支气管插管技术依靠医生的主观判断，容易引起错误辨别左、右支气管的问题。
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公开(公告)号：CN119090849B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411215235.2
申请日：2024-09-02
Applicant: 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院)
IPC: G06T7/00 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供一种左右支气管判别模型的构建方法，包括：构建包括数据融合模块、最佳观察位置识别模块和左右支气管开口识别模块的初始左右支气判别模型；左右支气管判别模型用于基于最佳观察位置识别得到的最佳观察位置的图像与位置信息融合数据，进行左、右支气管开口识别；获取多个患者的气管插管过程中的多个最佳观察位置和非最佳观察位置的导管探头前端图像和位置信息，构建训练样本集，并对左右支气管判别模型进行训练，经过损失函数迭代更新，得到收敛的左右支气管判别模型。本发明解决了现有技术中的支气管插管技术依靠医生的主观判断，容易引起错误辨别左、右支气管的问题。
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公开(公告)号：CN116585580B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202310875899.0
申请日：2023-07-18
Applicant: 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院)
IPC: A61M16/01
Abstract: 本发明涉及一种自动调节喉罩位置的装置与方法；其中，装置包括充放气控制装置和喉罩位置调节装置；所述喉罩位置调节装置设置于喉罩本体前端密封部位的喉罩背侧，包括微控制器和多个微气囊；每个所述微气囊内均设置有姿态传感器和气压传感器；所述微控制器用于接收所述姿态传感器和气压传感器的测量值，并判断是否需要对微气囊进行充/放气；多个所述微气囊与所述充放气控装置连接，基于所述控制器的判断结果，进行充/放气，以调节喉罩位置。本发明解决了由于体位变动或口咽部肌肉张力变化等因素引起喉罩位置变化，而现有方法无法对喉罩位置进行精确的自动调节的问题。
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公开(公告)号：CN118737390B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411215237.1
申请日：2024-09-02
Applicant: 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院)
IPC: G16H30/00 , G06T7/00 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G16H40/60 , A61B1/00 , A61B1/267 , A61B34/20
Abstract: 本发明提供一种自动辨认左右支气管的可视化智能插管辅助系统，所述系统包括数据采集单元、上位机和人机交互单元，其中：数据采集单元包括设置于插管导管探头前端的摄像头和位置传感器，用于采集插管导管前端所在位置的视频数据和位置信息；上位机用于基于视频数据和位置信息进行最佳观察位置判定，并基于最佳观察位置采集的视频数据和位置信息，通过预先训练的左右支气管判别模型进行特征提取和分类预测，识别左、右支气管；人机交互单元用于显示插管导管探头前端所在位置的图像及左、右支气管识别结果，辅助气管插管操作。本发明解决了现有技术中的支气管插管技术依靠医生的主观判断，容易引起错误辨别左、右支气管的问题。
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公开(公告)号：CN118490365A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410613424.9
申请日：2024-05-17
Applicant: 北京航空航天大学 , 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院)
Abstract: 本发明涉及一种遥操作气管插管机器人系统，包括：遥操作单元，用于通过操作手柄向上位工控机发送控制指令；上位工控机，用于基于控制指令以及气管插管机器人单元反馈的信息，生成机器人运动指令并发送到气管插管器人单元；气管插管机器人单元包括多节段、线驱动的连续体机器人，用于携带插管导管，基于运动指令和预设的进给步长进行插管操作；在插管过程中，连续体机器人自动识别各节段在气管插管路径中的位置，并基于运动指令自动调节连续体机器人各节段的曲率和末端位姿，完成插管操作。本发明解决了现有技术中的气管插管依靠人工操作，需医患近距离接触，且插管过程依赖于人工经验，容易导致插管位置不准确的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118204951B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410612229.4
申请日：2024-05-17
Applicant: 北京航空航天大学 , 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院)
Abstract: 本发明涉及一种气管插管机器人的控制方法；包括：获取患者的气管插管路径以及所述气管插管路径中多个位置的坐标和曲率；基于预设的进给步长，所述插管机器人携带插管导管沿所述气管插管路径进行插管操作；在插管过程中，基于所述步长和插管时间得到所述连续体机器人各节段在所述气管插管路径中的位置；基于各节段对应的驱动线位移得到所述连续体机器人各节段的曲率和末端位姿；基于所述气管插管路径中对应位置的坐标和曲率，调节所述连续体机器人各节段的曲率和末端位姿。本发明解决了现有技术中的气管插管依靠人工操作，需医患近距离接触，且插管过程依赖于人工经验，容易导致插管位置不准确的问题。
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公开(公告)号：CN118204951A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410612229.4
申请日：2024-05-17
Applicant: 北京航空航天大学 , 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院)
Abstract: 本发明涉及一种气管插管机器人的控制方法；包括：获取患者的气管插管路径以及所述气管插管路径中多个位置的坐标和曲率；基于预设的进给步长，所述插管机器人携带插管导管沿所述气管插管路径进行插管操作；在插管过程中，基于所述步长和插管时间得到所述连续体机器人各节段在所述气管插管路径中的位置；基于各节段对应的驱动线位移得到所述连续体机器人各节段的曲率和末端位姿；基于所述气管插管路径中对应位置的坐标和曲率，调节所述连续体机器人各节段的曲率和末端位姿。本发明解决了现有技术中的气管插管依靠人工操作，需医患近距离接触，且插管过程依赖于人工经验，容易导致插管位置不准确的问题。
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公开(公告)号：CN116585580A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310875899.0
申请日：2023-07-18
Applicant: 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院)
IPC: A61M16/01
Abstract: 本发明涉及一种自动调节喉罩位置的装置与方法；其中，装置包括充放气控制装置和喉罩位置调节装置；所述喉罩位置调节装置设置于喉罩本体前端密封部位的喉罩背侧，包括微控制器和多个微气囊；每个所述微气囊内均设置有姿态传感器和气压传感器；所述微控制器用于接收所述姿态传感器和气压传感器的测量值，并判断是否需要对微气囊进行充/放气；多个所述微气囊与所述充放气控装置连接，基于所述控制器的判断结果，进行充/放气，以调节喉罩位置。本发明解决了由于体位变动或口咽部肌肉张力变化等因素引起喉罩位置变化，而现有方法无法对喉罩位置进行精确的自动调节的问题。
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公开(公告)号：CN118490365B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202410613424.9
申请日：2024-05-17
Applicant: 北京航空航天大学 , 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院)
Abstract: 本发明涉及一种遥操作气管插管机器人系统，包括：遥操作单元，用于通过操作手柄向上位工控机发送控制指令；上位工控机，用于基于控制指令以及气管插管机器人单元反馈的信息，生成机器人运动指令并发送到气管插管器人单元；气管插管机器人单元包括多节段、线驱动的连续体机器人，用于携带插管导管，基于运动指令和预设的进给步长进行插管操作；在插管过程中，连续体机器人自动识别各节段在气管插管路径中的位置，并基于运动指令自动调节连续体机器人各节段的曲率和末端位姿，完成插管操作。本发明解决了现有技术中的气管插管依靠人工操作，需医患近距离接触，且插管过程依赖于人工经验，容易导致插管位置不准确的问题。
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公开(公告)号：CN119090849A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411215235.2
申请日：2024-09-02
Applicant: 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院)
IPC: G06T7/00 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供一种左右支气管判别模型的构建方法，包括：构建包括数据融合模块、最佳观察位置识别模块和左右支气管开口识别模块的初始左右支气判别模型；左右支气管判别模型用于基于最佳观察位置识别得到的最佳观察位置的图像与位置信息融合数据，进行左、右支气管开口识别；获取多个患者的气管插管过程中的多个最佳观察位置和非最佳观察位置的导管探头前端图像和位置信息，构建训练样本集，并对左右支气管判别模型进行训练，经过损失函数迭代更新，得到收敛的左右支气管判别模型。本发明解决了现有技术中的支气管插管技术依靠医生的主观判断，容易引起错误辨别左、右支气管的问题。
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