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公开(公告)号：CN111153360A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010113119.5
申请日：2020-02-24
Applicant: 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 徐州海伦哲专用车辆股份有限公司
Abstract: 本发明涉及配网线路带电作业技术领域，具体涉及一种绝缘斗臂车的改造结构，包括：绝缘臂，端部设有第一绝缘斗；第二绝缘斗，设置在所述绝缘臂的一侧、且靠近所述第一绝缘斗，用于安装机器人；转动机构，设置所述第二绝缘斗与所述绝缘臂之间，并驱动所述第二绝缘斗相对于所述绝缘臂转动。本发明提供一种在进行配网线路不断电作业时，操作人员人身安全性较高的绝缘斗臂车的改造结构，还提供了一种绝缘斗臂车的改造方法。
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公开(公告)号：CN111618877B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202010534846.9
申请日：2020-06-12
Applicant: 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种配电网作业机器人、工具快换装置及其控制系统、方法，包括安装在机械臂上的机械臂侧夹具、安装在工具上的工具侧夹具以及连接机械臂和工具侧夹具的工具放置架；所述工具侧夹具与机械臂侧夹具通过锁紧机构旋转锁紧本发明还包括设于机械臂的传感器模块、控制模块以及与控制模块连接的人机交互模块；传感器模块采集机械臂插拔快换装置时产生的受力数据，并将数据传输至控制模块。本发明的工具快换装置结构巧妙精简，自身重量轻，各结构连接处稳定性强，提高了工具的切换的效率和准确性。在室外带电作业环境中实用性强，同时具备气路和电路接口扩展功能。
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公开(公告)号：CN111508020B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202010206331.6
申请日：2020-03-23
Applicant: 北京国电富通科技发展有限责任公司
IPC: G06T7/70 , G06V10/762 , G01S17/06 , G01S17/86
Abstract: 本发明公开了一种融合图像与激光雷达的电缆三维位置计算方法、装置，所述方法包括：获取目标空间范围内的电缆图像；在电缆图像中呈现电缆的位置；以电缆图像中目标电缆的位置区域作为基础平面区域，投射至三维空间；计算激光雷达测得的目标电缆的平面位置与三维空间中目标电缆的三维区域的交点，作为目标电缆的三维位置。采用上述方案，可以提升测量结果的准确度；通过图像与激光雷达进行配合，无需人工辅助工作；可以实现对一段或多段电缆进行整体测量，计算得到电缆姿态、走向等整体信息。
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公开(公告)号：CN111366908B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202010319839.7
申请日：2020-04-22
Applicant: 北京国电富通科技发展有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达转台及其测量装置和测量方法，本发明采用两阶段测量方法，第一阶段控制旋转平台匀速旋转，测量得到与被测物体之间无法重合的第一稠密点云；第二阶段预设的将旋转平台旋转至某角度，当编码器反馈已到达该角度时，对激光雷达本体扫描点进行采集，完成该角度采集后再控制旋转平台旋转至下一角度，重复多次完成若干角度的采集过程，测量得到与被测物体重合的第一稀疏点云；最后将第一稠密点云和第一稀疏点云进行融合，得到无时间误差的第二稠密点云。本发明可以解决现有激光雷达转台对外部环境的测量效率低的问题。第一阶段保持转台快速匀速转动测量，第二阶段进行多个关键角度静止测量，最终进行配准，从而提高测量效率。
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公开(公告)号：CN117148228A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311039115.7
申请日：2023-08-17
Applicant: 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 广东产品质量监督检验研究院(国家质量技术监督局广州电气安全检验所、广东省试验认证研究院、华安实验室) , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明提供了一种电动汽车充电机器人车辆接口连接精度测试方法，包括定义车辆插头和插座的坐标系和车辆接口连接精度；确定车辆接口连接的测量仪器和装置，包括模拟车辆插座和车辆插头，其中所述模拟车辆插座的角度、垂直高度以及水平位置可调节；安装位姿测量传感器，通过记录位姿测量传感器的位姿坐标和姿态角，计算车辆接口连接精度。本发明易于实施、步骤清晰、合理可行，电动汽车充电机器人的设计、生产、测试、使用者可以利用本方法得到机器人车辆接口连接精度结果，为技术比较提供便利，填补了本领域测试方法的空白。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115170852A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210819933.8
申请日：2022-07-13
Applicant: 北京国电富通科技发展有限责任公司
IPC: G06V10/762 , G06V10/74
Abstract: 本发明公开了一种基于固态激光雷达点云对悬式绝缘子串上绝缘子片组的识别定位方法，包括以下步骤：固态雷达点云预处理；点云聚类；对点云簇Q1中每一簇点云qi进行特征计算，包括拟合圆圆心坐标qci，拟合圆半径qri，所在平面法向量qni；绝缘子片点云筛选。本发明利用特征提取的技术手段筛选出点云中的悬式绝缘子片组，并计算出其在空间中的位姿，解决了在点云形状与模板相似度低的情况下无法应用传统的模板匹配方法进行悬式绝缘子的识别定位问题，为后续作业的开展提供了重要的感知方案。
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公开(公告)号：CN113070890B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202110262565.7
申请日：2021-03-10
Applicant: 北京国电富通科技发展有限责任公司
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供一种夹持机构，包括：夹持座，其上设有槽口相通的第一卡槽和第二卡槽；转动轮，绕一轴线转动连接于夹持座，其上设有槽口相通的第一夹持槽和第二夹持槽；转动轮在转动过程中具有使第一夹持槽与第一卡槽配合形成用于夹紧被夹持物的夹紧空间的第一夹持状态，以及使第二夹持槽与第二卡槽配合形成用于限定被夹持物可沿其轴向自由滑动的锁定空间内的第二夹持状态。该夹持机构，不仅可以用于将被夹持物夹紧，而且还可以切换夹持状态，使被加持物可以沿自身轴向自由滑动，又不会从锁定空间内脱落。而且，转动轮在第一夹持状态与第二夹持状态的转变过程中，无需将被夹持物取出即可完成切换，使用更方便。
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公开(公告)号：CN111558930A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010674036.3
申请日：2020-07-14
Applicant: 天津滨电电力工程有限公司 , 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
Inventor： 张黎明 , 刘兆领 , 张昕 , 胡益菲 , 于建成 , 李聪利 , 王雪生 , 张建海 , 张金禄 , 何玉龙 , 徐善军 , 浑连明 , 郭俊龙 , 任书楠 , 孙霄伟 , 张铜
Abstract: 本发明公开了一种带电作业机器人用转台，包括激光雷达、雷达保护罩、遮光罩、转台、基座、控制电路板、驱动器和底座；转台包括转台台面、环状凸台和转台轴；基座包括筒体和悬臂台，基座内部安装有控制电路板和驱动器，驱动器固定在基座的轴座上，转台与驱动器法兰盘连接；雷达接线头穿过转台进入基座内部，所有出线均通过底座的通孔通向机器人本体，底座固定安装在机器人本体上。本发明结构紧凑，能够显著缩短雷达到机器人本体之间的传递链；激光雷达、雷达罩和遮光罩布置于转台上方，能够降低转台本体占用空间，同时也减小了转台转动扫过的空间，增大机械臂的运动空间。环状凸台及转台进线穿过底板通孔的设计，可以保证雷达接线头的安全。
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公开(公告)号：CN111508020A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010206331.6
申请日：2020-03-23
Applicant: 北京国电富通科技发展有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种融合图像与激光雷达的电缆三维位置计算方法、装置，所述方法包括：获取目标空间范围内的电缆图像；在电缆图像中呈现电缆的位置；以电缆图像中目标电缆的位置区域作为基础平面区域，投射至三维空间；计算激光雷达测得的目标电缆的平面位置与三维空间中目标电缆的三维区域的交点，作为目标电缆的三维位置。采用上述方案，可以提升测量结果的准确度；通过图像与激光雷达进行配合，无需人工辅助工作；可以实现对一段或多段电缆进行整体测量，计算得到电缆姿态、走向等整体信息。
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公开(公告)号：CN111366908A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010319839.7
申请日：2020-04-22
Applicant: 北京国电富通科技发展有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达转台及其测量装置和测量方法，本发明采用两阶段测量方法，第一阶段控制旋转平台匀速旋转，测量得到与被测物体之间无法重合的第一稠密点云；第二阶段预设的将旋转平台旋转至某角度，当编码器反馈已到达该角度时，对激光雷达本体扫描点进行采集，完成该角度采集后再控制旋转平台旋转至下一角度，重复多次完成若干角度的采集过程，测量得到与被测物体重合的第一稀疏点云；最后将第一稠密点云和第一稀疏点云进行融合，得到无时间误差的第二稠密点云。本发明可以解决现有激光雷达转台对外部环境的测量效率低的问题。第一阶段保持转台快速匀速转动测量，第二阶段进行多个关键角度静止测量，最终进行配准，从而提高测量效率。
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