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公开(公告)号：CN111618877A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010534846.9
申请日：2020-06-12
申请人： 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种配电网作业机器人、工具快换装置及其控制系统、方法，包括安装在机械臂上的机械臂侧夹具、安装在工具上的工具侧夹具以及连接机械臂和工具侧夹具的工具放置架；所述工具侧夹具与机械臂侧夹具通过锁紧机构旋转锁紧本发明还包括设于机械臂的传感器模块、控制模块以及与控制模块连接的人机交互模块；传感器模块采集机械臂插拔快换装置时产生的受力数据，并将数据传输至控制模块。本发明的工具快换装置结构巧妙精简，自身重量轻，各结构连接处稳定性强，提高了工具的切换的效率和准确性。在室外带电作业环境中实用性强，同时具备气路和电路接口扩展功能。
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公开(公告)号：CN111604872A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010512228.4
申请日：2020-06-08
申请人： 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B25H3/00
摘要： 本发明公开了一种绝缘斗工具盒，包括绝缘面板以及与绝缘面板可拆卸连接的挂载架和/或挂载盒；所述绝缘面板划分为至少两个区域，不同区域上设有形状不同的槽或孔，该槽或孔用于连接挂载架和/或挂载盒；所述绝缘面板顶部设有用于连接绝缘斗的固定机构。本发明的绝缘面板，挂载架，挂载盒设计成可拆卸结构，提高工作效率，携带方便，安全可靠。针对人和机器人协同完成带电作业的方式，设计专门的绝缘斗工具盒，挂载在斗内安全可靠，设计特定的区域便于收纳和取放，提高作业效率。
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公开(公告)号：CN111618877B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202010534846.9
申请日：2020-06-12
申请人： 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种配电网作业机器人、工具快换装置及其控制系统、方法，包括安装在机械臂上的机械臂侧夹具、安装在工具上的工具侧夹具以及连接机械臂和工具侧夹具的工具放置架；所述工具侧夹具与机械臂侧夹具通过锁紧机构旋转锁紧本发明还包括设于机械臂的传感器模块、控制模块以及与控制模块连接的人机交互模块；传感器模块采集机械臂插拔快换装置时产生的受力数据，并将数据传输至控制模块。本发明的工具快换装置结构巧妙精简，自身重量轻，各结构连接处稳定性强，提高了工具的切换的效率和准确性。在室外带电作业环境中实用性强，同时具备气路和电路接口扩展功能。
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公开(公告)号：CN111007545A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911152830.5
申请日：2019-11-20
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人： 陈贤飞 , 李惠宇 , 夏益青 , 徐善军 , 杨冰 , 焦海斌 , 闫红雨 , 李威 , 王朝松 , 张黎明 , 郭向军 , 么军 , 徐科 , 张昕 , 胡益菲 , 于从文 , 李聪利 , 路菲 , 高巍
摘要： 本发明提供了定位导引装置、定位系统和方法及电子设备，上述定位导引装置包括：差分GPS导引模块和导引辅助模块；其中，导引辅助模块包括激光测距传感器，且，激光测距传感器设置在末端作业工具上；差分GPS导引模块用于对待作业目标进行定位，以得到待作业目标相应的导引点的坐标信息；导引辅助模块用于通过激光测距传感器检测末端作业工具与待作业目标的距离，并根据距离对导引点的坐标信息进行修正，得到修正后的导引点的位置信息。本发明可以缓解现有的带电作业机器人定位系统采集数据存在缺失及不准确性的技术问题，且，实现了定位系统的误差修正。
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公开(公告)号：CN110921587B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN201911152034.1
申请日：2019-11-21
申请人： 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国家电网有限公司
发明人： 张黎明 , 刘兆领 , 高巍 , 张昕 , 陈竟成 , 郭向军 , 张双瑞 , 于从文 , 项添春 , 胡益菲 , 邵桂彬 , 夏益青 , 王朝松 , 徐善军 , 杨冰 , 李威 , 焦海斌 , 闫红雨 , 卢路
IPC分类号： B66F11/04
摘要： 本发明提供了一种电力检修车，涉及电力检修设备技术领域。所述检修舱包括：舱体，所述舱体上设置有多个检修口，所述检修口连通所述舱体的内部和外界，且至少有一个检修口位于所述舱体的侧面，至少有一个检修口位于舱体的顶面；每个检修口处设置有可开闭的密闭窗，所述密闭窗用于开启或关闭所述检修口。工作人员在不需要对外界的电力设备进行检修操作时，可以利用密闭窗将检修口关闭，舱体内部能够形成独立的环境，从而避免遭受外界的恶劣环境侵扰；而需要对外界的电力设备进行检修时，可以将密闭窗打开，通过检修口对外界的电力设备进行检修。
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公开(公告)号：CN110921587A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911152034.1
申请日：2019-11-21
申请人： 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国家电网有限公司
发明人： 张黎明 , 刘兆领 , 高巍 , 张昕 , 陈竟成 , 郭向军 , 张双瑞 , 于从文 , 项添春 , 胡益菲 , 邵桂彬 , 夏益青 , 王朝松 , 徐善军 , 杨冰 , 李威 , 焦海斌 , 闫红雨 , 卢路
IPC分类号： B66F11/04
摘要： 本发明提供了一种检修舱及电力检修车，涉及电力检修设备技术领域。所述检修舱包括：舱体，所述舱体上设置有多个检修口，所述检修口连通所述舱体的内部和外界，且至少有一个检修口位于所述舱体的侧面，至少有一个检修口位于舱体的顶面；每个检修口处设置有可开闭的密闭窗，所述密闭窗用于开启或关闭所述检修口。工作人员在不需要对外界的电力设备进行检修操作时，可以利用密闭窗将检修口关闭，舱体内部能够形成独立的环境，从而避免遭受外界的恶劣环境侵扰；而需要对外界的电力设备进行检修时，可以将密闭窗打开，通过检修口对外界的电力设备进行检修。
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公开(公告)号：CN110994453B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN201911288415.2
申请日：2019-12-12
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人： 陈贤飞 , 李惠宇 , 俞葆青 , 夏益青 , 徐善军 , 杨冰 , 焦海斌 , 闫红雨 , 李威 , 王朝松 , 张黎明 , 张双瑞 , 李聪利 , 高巍 , 刘倞 , 王立国 , 郭向军 , 刘树维 , 郭铁军 , 王谦
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明提供了一种电力检修设备，涉及电力检修设备技术领域，所述电力检修设备包括：定位装置，定位装置包括导引机构，导引机构上连接有绝缘杆；定位装置用于采集导引机构所在位置的位置信息和姿态信息，并将位置信息和姿态信息发送给作业机器人。通过人工引导作业机器人到达指定位点，缓解了现有技术中，单纯依靠视觉设备所造成的阳光下产生的图像缺失，以及作业环境复杂妨碍视觉设备对作业点位置的图像采集的问题。该设备对环境的要求低，定位准确。
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公开(公告)号：CN111007545B
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN201911152830.5
申请日：2019-11-20
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人： 陈贤飞 , 李惠宇 , 夏益青 , 徐善军 , 杨冰 , 焦海斌 , 闫红雨 , 李威 , 王朝松 , 张黎明 , 郭向军 , 么军 , 徐科 , 张昕 , 胡益菲 , 于从文 , 李聪利 , 路菲 , 高巍
摘要： 本发明提供了定位导引装置、定位系统和方法及电子设备，上述定位导引装置包括：差分GPS导引模块和导引辅助模块；其中，导引辅助模块包括激光测距传感器，且，激光测距传感器设置在末端作业工具上；差分GPS导引模块用于对待作业目标进行定位，以得到待作业目标相应的导引点的坐标信息；导引辅助模块用于通过激光测距传感器检测末端作业工具与待作业目标的距离，并根据距离对导引点的坐标信息进行修正，得到修正后的导引点的位置信息。本发明可以缓解现有的带电作业机器人定位系统采集数据存在缺失及不准确性的技术问题，且，实现了定位系统的误差修正。
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公开(公告)号：CN110994453A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911288415.2
申请日：2019-12-12
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人： 陈贤飞 , 李惠宇 , 俞葆青 , 夏益青 , 徐善军 , 杨冰 , 焦海斌 , 闫红雨 , 李威 , 王朝松 , 张黎明 , 张双瑞 , 李聪利 , 高巍 , 刘倞 , 王立国 , 郭向军 , 刘树维 , 郭铁军 , 王谦
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明提供了一种电力检修设备，涉及电力检修设备技术领域，所述电力检修设备包括：定位装置，定位装置包括导引机构，导引机构上连接有绝缘杆；定位装置用于采集导引机构所在位置的位置信息和姿态信息，并将位置信息和姿态信息发送给作业机器人。通过人工引导作业机器人到达指定位点，缓解了现有技术中，单纯依靠视觉设备所造成的阳光下产生的图像缺失，以及作业环境复杂妨碍视觉设备对作业点位置的图像采集的问题。该设备对环境的要求低，定位准确。
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公开(公告)号：CN212978273U
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202021032991.9
申请日：2020-06-08
申请人： 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B25H3/00
摘要： 本实用新型公开了一种绝缘斗工具盒，包括绝缘面板以及与绝缘面板可拆卸连接的挂载架和/或挂载盒；所述绝缘面板划分为至少两个区域，不同区域上设有形状不同的槽或孔，该槽或孔用于连接挂载架和/或挂载盒；所述绝缘面板顶部设有用于连接绝缘斗的固定机构。本实用新型的绝缘面板，挂载架，挂载盒设计成可拆卸结构，提高工作效率，携带方便，安全可靠。针对人和机器人协同完成带电作业的方式，设计专门的绝缘斗工具盒，挂载在斗内安全可靠，设计特定的区域便于收纳和取放，提高作业效率。
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