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公开(公告)号：CN110883775A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911152617.4
申请日：2019-11-20
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人： 陈贤飞 , 李惠宇 , 夏益青 , 徐善军 , 杨冰 , 焦海斌 , 闫红雨 , 李威 , 王朝松 , 张黎明 , 么军 , 张双瑞 , 郭新 , 徐科 , 胡益菲 , 刘倞 , 王立国 , 路菲 , 张志朋 , 刘文韬
摘要： 本发明提供了单臂带电作业机器人的人机交互系统和人机协同系统，包括：执行器、工控机和机器人控制柜，执行器和机器人控制柜分别与工控机相连接，其中，执行器包括人机交互平板；人机交互平板用于获取作业人员的操作指令信息；工控机用于根据操作指令信息获取作业流程信息；机器人控制柜用于接收工控机发送的作业流程信息，根据作业流程信息控制机器人执行相应操作，并将响应信息发送给工控机，以使工控机将响应信息发送给人机交互平板；其中，响应信息为机器人根据作业流程信息执行的过程信息，可以通过人机交互平板实现人机协同的作业方式，从而更好的观察作业环境和作业流程，及时发现问题和解决问题，以及降低操作步骤的复杂程度。
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公开(公告)号：CN110994453B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN201911288415.2
申请日：2019-12-12
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人： 陈贤飞 , 李惠宇 , 俞葆青 , 夏益青 , 徐善军 , 杨冰 , 焦海斌 , 闫红雨 , 李威 , 王朝松 , 张黎明 , 张双瑞 , 李聪利 , 高巍 , 刘倞 , 王立国 , 郭向军 , 刘树维 , 郭铁军 , 王谦
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明提供了一种电力检修设备，涉及电力检修设备技术领域，所述电力检修设备包括：定位装置，定位装置包括导引机构，导引机构上连接有绝缘杆；定位装置用于采集导引机构所在位置的位置信息和姿态信息，并将位置信息和姿态信息发送给作业机器人。通过人工引导作业机器人到达指定位点，缓解了现有技术中，单纯依靠视觉设备所造成的阳光下产生的图像缺失，以及作业环境复杂妨碍视觉设备对作业点位置的图像采集的问题。该设备对环境的要求低，定位准确。
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公开(公告)号：CN110883775B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN201911152617.4
申请日：2019-11-20
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人： 陈贤飞 , 李惠宇 , 夏益青 , 徐善军 , 杨冰 , 焦海斌 , 闫红雨 , 李威 , 王朝松 , 张黎明 , 么军 , 张双瑞 , 郭新 , 徐科 , 胡益菲 , 刘倞 , 王立国 , 路菲 , 张志朋 , 刘文韬
摘要： 本发明提供了单臂带电作业机器人的人机交互系统和人机协同系统，包括：执行器、工控机和机器人控制柜，执行器和机器人控制柜分别与工控机相连接，其中，执行器包括人机交互平板；人机交互平板用于获取作业人员的操作指令信息；工控机用于根据操作指令信息获取作业流程信息；机器人控制柜用于接收工控机发送的作业流程信息，根据作业流程信息控制机器人执行相应操作，并将响应信息发送给工控机，以使工控机将响应信息发送给人机交互平板；其中，响应信息为机器人根据作业流程信息执行的过程信息，可以通过人机交互平板实现人机协同的作业方式，从而更好的观察作业环境和作业流程，及时发现问题和解决问题，以及降低操作步骤的复杂程度。
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公开(公告)号：CN110994453A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911288415.2
申请日：2019-12-12
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人： 陈贤飞 , 李惠宇 , 俞葆青 , 夏益青 , 徐善军 , 杨冰 , 焦海斌 , 闫红雨 , 李威 , 王朝松 , 张黎明 , 张双瑞 , 李聪利 , 高巍 , 刘倞 , 王立国 , 郭向军 , 刘树维 , 郭铁军 , 王谦
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明提供了一种电力检修设备，涉及电力检修设备技术领域，所述电力检修设备包括：定位装置，定位装置包括导引机构，导引机构上连接有绝缘杆；定位装置用于采集导引机构所在位置的位置信息和姿态信息，并将位置信息和姿态信息发送给作业机器人。通过人工引导作业机器人到达指定位点，缓解了现有技术中，单纯依靠视觉设备所造成的阳光下产生的图像缺失，以及作业环境复杂妨碍视觉设备对作业点位置的图像采集的问题。该设备对环境的要求低，定位准确。
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公开(公告)号：CN111706586B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010840527.0
申请日：2020-08-20
申请人： 天津滨电电力工程有限公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网天津市电力公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种带电作业机器人专用反光条粘贴杆，其包括外管、内管、内管帽、弹簧、上夹件和下夹件。外管套装在内管上，内管帽安装在内管的顶端，弹簧置于内管帽中并顶在外管的上端，上夹件和下夹件分别固接在内管帽和外管上，且上夹件可钩挂在行线上、下夹件上放置有待粘贴的反光条。手持内管并向上推动外管，可带动下夹件朝向上夹件移动，以将反光条粘贴在行线上。本发明可以很方便地将反光条粘贴在搭火点位置，不仅提高了反光条的粘贴效率，而且降低了触电风险。
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公开(公告)号：CN111706586A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010840527.0
申请日：2020-08-20
申请人： 天津滨电电力工程有限公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网天津市电力公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种带电作业机器人专用反光条粘贴杆，其包括外管、内管、内管帽、弹簧、上夹件和下夹件。外管套装在内管上，内管帽安装在内管的顶端，弹簧置于内管帽中并顶在外管的上端，上夹件和下夹件分别固接在内管帽和外管上，且上夹件可钩挂在行线上、下夹件上放置有待粘贴的反光条。手持内管并向上推动外管，可带动下夹件朝向上夹件移动，以将反光条粘贴在行线上。本发明可以很方便地将反光条粘贴在搭火点位置，不仅提高了反光条的粘贴效率，而且降低了触电风险。
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公开(公告)号：CN113977577A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111216048.2
申请日：2021-10-19
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网天津市电力公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明涉及高压带电作业机器人技术领域，具体涉及一种高压带电作业机器人的碰撞保护方法，通过视觉与定位单元检测机器人末端工具的位置和运动速度，并不断测量末端工具与目标的距离，当距离小于25cm时或运动速度大于0.5m/s时，系统进入碰撞保护预警状态，系统进入碰撞保护预警状态后，开始计算系统负载力矩观测值，当观测值大于设定阈值且末端工具与目标的距离小于3cm时，系统进入碰撞保护状态，机器人停止工作。本发明提供的一种高压带电作业机器人的碰撞保护方法，实现方便、响应快、碰撞判断准确、不需要额外的传感器，能满足高压带电作业机器人的碰撞保护要求。
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公开(公告)号：CN112391118A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011228970.9
申请日：2020-11-06
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网天津市电力公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于带电作业机器人线夹接触部位的超临界二氧化碳石墨烯导电脂，该导电脂包括硅油、石墨烯、硅烷偶联剂及超临界CO2；制备时先将石墨烯、硅油和硅烷偶联剂捏合制得半成品，将半成品置于罐体中，注入超临界二氧化碳至罐体内压力达到10～100atm，即可。本发明的导电脂采用石墨烯分散于硅油中，以超临界二氧化碳流体为分散剂，能够有效防止电连接金具表面持续温升发热受损，具有环境温度升高接触电阻降低的性能；同时其制备方法简单，可操作性强，采用压力罐封存，内部为CO2惰性体系，储存稳定性极高；此外，该导电脂采用压力罐封装，可现场直接喷涂，在金具表面分布更加均匀，从而提高了电网运行的安全稳定性。
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公开(公告)号：CN111604872A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010512228.4
申请日：2020-06-08
申请人： 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B25H3/00
摘要： 本发明公开了一种绝缘斗工具盒，包括绝缘面板以及与绝缘面板可拆卸连接的挂载架和/或挂载盒；所述绝缘面板划分为至少两个区域，不同区域上设有形状不同的槽或孔，该槽或孔用于连接挂载架和/或挂载盒；所述绝缘面板顶部设有用于连接绝缘斗的固定机构。本发明的绝缘面板，挂载架，挂载盒设计成可拆卸结构，提高工作效率，携带方便，安全可靠。针对人和机器人协同完成带电作业的方式，设计专门的绝缘斗工具盒，挂载在斗内安全可靠，设计特定的区域便于收纳和取放，提高作业效率。
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公开(公告)号：CN110948486A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911152103.9
申请日：2019-11-20
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人： 陈贤飞 , 李惠宇 , 夏益青 , 徐善军 , 杨冰 , 焦海斌 , 闫红雨 , 李威 , 王朝松 , 张黎明 , 刘兆领 , 张昕 , 刘倞 , 王立国 , 刘树维 , 郭新 , 王雪生 , 姚瑛 , 季大龙
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供了一种带电机器人的作业方法、装置及控制器，涉及作业机器人的技术领域，能够在获取待作业目标距离作业工具的距离信息后，判断该距离信息是否在预先存储的距离信息阈值范围内；如果是，获取待作业目标与作业工具的相对位置信息；根据相对位置信息启动作业工具在待作业目标进行作业，本发明提供的带电机器人的作业方法、装置及控制器，能够实现对待作业目标的精准定位，使得作业工具成功作业，进而提高了用户的使用体验。
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