公开(公告)号：CN112388630B

公开(公告)日：2021-11-30

申请号：CN202011083666.X

申请日：2020-10-12

申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 ,  浙江凯富博科科技有限公司 ,  国网天津市电力公司 ,  国网电力科学研究院有限公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 徐善军 ,  任书楠 ,  杜婧 ,  张黎明 ,  胡益菲 ,  刘兆领 ,  高巍 ,  刘书玉 ,  刘胜军 ,  张金禄 ,  路菲 ,  张晶晶 ,  茲修国 ,  毕敬强

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  H02G1/12

摘要： 本发明公开了基于双目视觉的配网带电作业剥线机器人，属于配网带电剥线技术领域，包括绝缘斗和设置在绝缘斗上的机械臂和双目相机，机械臂上设有控制器和电动剥线工具，绝缘斗上还设有用于控制机械臂、电动剥线工具和双目相机的控制柜，机械臂和电动剥线工具均与控制器有线连接，控制器与控制柜有线连接，双目相机与控制柜连接，本发明还公开了其工作方法。本发明旨在代替传统人工手动剥线作业的方式，提高剥线效率和安全性，可实现全自动的剥线作业，代替原有的手动剥线方式，一方面，自动化方式比手动方式操作更简单、易于控制；另一方面，作业过程中操作人员在地面，无需面对带电电线，使得作业更加安全。

公开(公告)号：CN112280303A

公开(公告)日：2021-01-29

申请号：CN202011082951.X

申请日：2020-10-12

申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 ,  国网天津市电力公司 ,  国网电力科学研究院有限公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 石金彪 ,  赵悦菊 ,  腾济林 ,  王建辉 ,  郑永立 ,  赵春风 ,  陈强 ,  杜婧 ,  胡益菲 ,  刘兆领 ,  刘树维 ,  李聪利 ,  王雪生 ,  王谦 ,  张金禄

IPC分类号： C08L83/04 ,  C08K13/04 ,  C08K7/26 ,  C08K5/5425 ,  C08K3/22 ,  C08K3/28 ,  C08K5/5435 ,  C08K3/04 ,  C08K5/544

摘要： 本发明公开一种用于带电作业机器人的外绝缘固化料及其制备方法，该外绝缘固化料包括如下组分：主成膜物60～180份、补强料7～30份、导热填料2～15份、阻燃剂15～50份、颜料0～10份、附着力促进剂1～15份、固化剂4～15份、催化剂0.1～3份、抗氧剂0～1份、紫外线吸收剂0～2份；其中，主成膜物为烷氧基封端聚硅氧烷与甲基乙烯基三氟丙基硅氧烷的混合物，固化剂为甲基三甲氧基硅烷、甲基三乙氧基硅烷、乙烯基三甲氧基硅烷、乙烯基三乙氧基硅烷中至少一种。本发明外绝缘固化料采用烷氧基封端的聚硅氧烷基胶，所得包覆料能够长时间稳定存储，同时，主成膜物中添加少量氟硅橡胶，以少量的使用量低成本地实现了较优的耐候性、耐腐蚀性能。

公开(公告)号：CN111558930B

公开(公告)日：2020-11-13

申请号：CN202010674036.3

申请日：2020-07-14

申请人： 天津滨电电力工程有限公司 ,  国网天津市电力公司 ,  北京国电富通科技发展有限责任公司 ,  国网电力科学研究院有限公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 张黎明 ,  刘兆领 ,  张昕 ,  胡益菲 ,  于建成 ,  李聪利 ,  王雪生 ,  张建海 ,  张金禄 ,  何玉龙 ,  徐善军 ,  浑连明 ,  郭俊龙 ,  任书楠 ,  孙霄伟 ,  张铜

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J11/00 ,  B25J19/02

摘要： 本发明公开了一种带电作业机器人用转台，包括激光雷达、雷达保护罩、遮光罩、转台、基座、控制电路板、驱动器和底座；转台包括转台台面、环状凸台和转台轴；基座包括筒体和悬臂台，基座内部安装有控制电路板和驱动器，驱动器固定在基座的轴座上，转台与驱动器法兰盘连接；雷达接线头穿过转台进入基座内部，所有出线均通过底座的通孔通向机器人本体，底座固定安装在机器人本体上。本发明结构紧凑，能够显著缩短雷达到机器人本体之间的传递链；激光雷达、雷达罩和遮光罩布置于转台上方，能够降低转台本体占用空间，同时也减小了转台转动扫过的空间，增大机械臂的运动空间。环状凸台及转台进线穿过底板通孔的设计，可以保证雷达接线头的安全。

公开(公告)号：CN110948486A

公开(公告)日：2020-04-03

申请号：CN201911152103.9

申请日：2019-11-20

申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 ,  国网天津市电力公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 陈贤飞 ,  李惠宇 ,  夏益青 ,  徐善军 ,  杨冰 ,  焦海斌 ,  闫红雨 ,  李威 ,  王朝松 ,  张黎明 ,  刘兆领 ,  张昕 ,  刘倞 ,  王立国 ,  刘树维 ,  郭新 ,  王雪生 ,  姚瑛 ,  季大龙

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明提供了一种带电机器人的作业方法、装置及控制器，涉及作业机器人的技术领域，能够在获取待作业目标距离作业工具的距离信息后，判断该距离信息是否在预先存储的距离信息阈值范围内；如果是，获取待作业目标与作业工具的相对位置信息；根据相对位置信息启动作业工具在待作业目标进行作业，本发明提供的带电机器人的作业方法、装置及控制器，能够实现对待作业目标的精准定位，使得作业工具成功作业，进而提高了用户的使用体验。

公开(公告)号：CN112388630A

公开(公告)日：2021-02-23

申请号：CN202011083666.X

申请日：2020-10-12

申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 ,  浙江凯富博科科技有限公司 ,  国网天津市电力公司 ,  国网电力科学研究院有限公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 徐善军 ,  任书楠 ,  杜婧 ,  张黎明 ,  胡益菲 ,  刘兆领 ,  高巍 ,  刘书玉 ,  刘胜军 ,  张金禄 ,  路菲 ,  张晶晶 ,  茲修国 ,  毕敬强

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  H02G1/12

摘要： 本发明公开了基于双目视觉的配网带电作业剥线机器人，属于配网带电剥线技术领域，包括绝缘斗和设置在绝缘斗上的机械臂和双目相机，机械臂上设有控制器和电动剥线工具，绝缘斗上还设有用于控制机械臂、电动剥线工具和双目相机的控制柜，机械臂和电动剥线工具均与控制器有线连接，控制器与控制柜有线连接，双目相机与控制柜连接，本发明还公开了其工作方法。本发明旨在代替传统人工手动剥线作业的方式，提高剥线效率和安全性，可实现全自动的剥线作业，代替原有的手动剥线方式，一方面，自动化方式比手动方式操作更简单、易于控制；另一方面，作业过程中操作人员在地面，无需面对带电电线，使得作业更加安全。

公开(公告)号：CN110880711A

公开(公告)日：2020-03-13

申请号：CN201911144761.3

申请日：2019-11-20

申请人： 国网天津市电力公司 ,  北京国电富通科技发展有限责任公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 张黎明 ,  么军 ,  李聪利 ,  刘兆领 ,  张昕 ,  胡益菲 ,  王雪生 ,  张建海 ,  张金禄 ,  何玉龙 ,  陈贤飞 ,  夏益青 ,  闫红雨 ,  徐善军 ,  杨冰 ,  李威 ,  焦海斌 ,  王朝松 ,  卢路

IPC分类号： H02G1/02

摘要： 本发明提供了一种电力检修作业平台及电力检修车，涉及电力检修技术领域。电力检修作业平台上设置有绝缘斗、驱动装置和作业机器人，驱动装置与绝缘斗连接，驱动装置的活动外端与作业机器人连接，用于带动作业机器人相对于绝缘斗运动。当整个电力检修作业平台被提升到一定位置时，绝缘斗可以不再运动，而单独的移动作业机器人，将其调整至合适的位置，在移动的过程中，作业机器人更容易移动到检修位置，并且，因为作业机器人可以相对于绝缘斗进行移动，所以，绝缘斗内的工作人员也可以通过调整绝缘斗和作业机器人的相对位置，找到更加容易观测到待检修的位置，避免操作过程中被作业机器人遮挡视线。

公开(公告)号：CN110921587B

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN201911152034.1

申请日：2019-11-21

申请人： 国网天津市电力公司 ,  北京国电富通科技发展有限责任公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 张黎明 ,  刘兆领 ,  高巍 ,  张昕 ,  陈竟成 ,  郭向军 ,  张双瑞 ,  于从文 ,  项添春 ,  胡益菲 ,  邵桂彬 ,  夏益青 ,  王朝松 ,  徐善军 ,  杨冰 ,  李威 ,  焦海斌 ,  闫红雨 ,  卢路

IPC分类号： B66F11/04

摘要： 本发明提供了一种电力检修车，涉及电力检修设备技术领域。所述检修舱包括：舱体，所述舱体上设置有多个检修口，所述检修口连通所述舱体的内部和外界，且至少有一个检修口位于所述舱体的侧面，至少有一个检修口位于舱体的顶面；每个检修口处设置有可开闭的密闭窗，所述密闭窗用于开启或关闭所述检修口。工作人员在不需要对外界的电力设备进行检修操作时，可以利用密闭窗将检修口关闭，舱体内部能够形成独立的环境，从而避免遭受外界的恶劣环境侵扰；而需要对外界的电力设备进行检修时，可以将密闭窗打开，通过检修口对外界的电力设备进行检修。

公开(公告)号：CN111558930A

公开(公告)日：2020-08-21

申请号：CN202010674036.3

申请日：2020-07-14

申请人： 天津滨电电力工程有限公司 ,  国网天津市电力公司 ,  北京国电富通科技发展有限责任公司 ,  国网电力科学研究院有限公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 张黎明 ,  刘兆领 ,  张昕 ,  胡益菲 ,  于建成 ,  李聪利 ,  王雪生 ,  张建海 ,  张金禄 ,  何玉龙 ,  徐善军 ,  浑连明 ,  郭俊龙 ,  任书楠 ,  孙霄伟 ,  张铜

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J11/00 ,  B25J19/02

摘要： 本发明公开了一种带电作业机器人用转台，包括激光雷达、雷达保护罩、遮光罩、转台、基座、控制电路板、驱动器和底座；转台包括转台台面、环状凸台和转台轴；基座包括筒体和悬臂台，基座内部安装有控制电路板和驱动器，驱动器固定在基座的轴座上，转台与驱动器法兰盘连接；雷达接线头穿过转台进入基座内部，所有出线均通过底座的通孔通向机器人本体，底座固定安装在机器人本体上。本发明结构紧凑，能够显著缩短雷达到机器人本体之间的传递链；激光雷达、雷达罩和遮光罩布置于转台上方，能够降低转台本体占用空间，同时也减小了转台转动扫过的空间，增大机械臂的运动空间。环状凸台及转台进线穿过底板通孔的设计，可以保证雷达接线头的安全。

公开(公告)号：CN110921587A

公开(公告)日：2020-03-27

申请号：CN201911152034.1

申请日：2019-11-21

申请人： 国网天津市电力公司 ,  北京国电富通科技发展有限责任公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 张黎明 ,  刘兆领 ,  高巍 ,  张昕 ,  陈竟成 ,  郭向军 ,  张双瑞 ,  于从文 ,  项添春 ,  胡益菲 ,  邵桂彬 ,  夏益青 ,  王朝松 ,  徐善军 ,  杨冰 ,  李威 ,  焦海斌 ,  闫红雨 ,  卢路

IPC分类号： B66F11/04

摘要： 本发明提供了一种检修舱及电力检修车，涉及电力检修设备技术领域。所述检修舱包括：舱体，所述舱体上设置有多个检修口，所述检修口连通所述舱体的内部和外界，且至少有一个检修口位于所述舱体的侧面，至少有一个检修口位于舱体的顶面；每个检修口处设置有可开闭的密闭窗，所述密闭窗用于开启或关闭所述检修口。工作人员在不需要对外界的电力设备进行检修操作时，可以利用密闭窗将检修口关闭，舱体内部能够形成独立的环境，从而避免遭受外界的恶劣环境侵扰；而需要对外界的电力设备进行检修时，可以将密闭窗打开，通过检修口对外界的电力设备进行检修。

公开(公告)号：CN113977634A

公开(公告)日：2022-01-28

申请号：CN202111217591.4

申请日：2021-10-19

申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 ,  国网天津市电力公司 ,  国网电力科学研究院有限公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 徐善军 ,  任书楠 ,  杜婧 ,  张黎明 ,  宁昕 ,  刘树维 ,  李聪利 ,  刘兆领 ,  胡益菲 ,  王立国

IPC分类号： B25J19/00

摘要： 本发明涉及高电压与绝缘技术领域，具体涉及一种可拆装的高压带电作业机器人绝缘防护外壳，所述绝缘防护外壳由绝缘材料组成，其厚度大于3mm，通过卡箍与机械臂表面紧密贴合。所述绝缘防护外壳采用ABS塑料或其他硬质绝缘材料，对20kV及20kV以下的系统带电作业机器人，绝缘层厚度不小于3mm且3min层向耐压不低于30kV，击穿电压不低于40kV；对35kV系统带电作业机器人，绝缘层厚度不小于4mm且3min层向耐压不低于40kV，击穿电压不低于50kV。本发明提供的一种可拆装的高压带电作业机器人绝缘防护外壳，拆装方便，可重复使用，适用于高压带电作业机器人的绝缘防护要求，外观简洁美观，能保证高压带电作业机器人的各项正常工作。