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公开(公告)号：CN110883775A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911152617.4
申请日：2019-11-20
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人： 陈贤飞 , 李惠宇 , 夏益青 , 徐善军 , 杨冰 , 焦海斌 , 闫红雨 , 李威 , 王朝松 , 张黎明 , 么军 , 张双瑞 , 郭新 , 徐科 , 胡益菲 , 刘倞 , 王立国 , 路菲 , 张志朋 , 刘文韬
摘要： 本发明提供了单臂带电作业机器人的人机交互系统和人机协同系统，包括：执行器、工控机和机器人控制柜，执行器和机器人控制柜分别与工控机相连接，其中，执行器包括人机交互平板；人机交互平板用于获取作业人员的操作指令信息；工控机用于根据操作指令信息获取作业流程信息；机器人控制柜用于接收工控机发送的作业流程信息，根据作业流程信息控制机器人执行相应操作，并将响应信息发送给工控机，以使工控机将响应信息发送给人机交互平板；其中，响应信息为机器人根据作业流程信息执行的过程信息，可以通过人机交互平板实现人机协同的作业方式，从而更好的观察作业环境和作业流程，及时发现问题和解决问题，以及降低操作步骤的复杂程度。
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公开(公告)号：CN111007545A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911152830.5
申请日：2019-11-20
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人： 陈贤飞 , 李惠宇 , 夏益青 , 徐善军 , 杨冰 , 焦海斌 , 闫红雨 , 李威 , 王朝松 , 张黎明 , 郭向军 , 么军 , 徐科 , 张昕 , 胡益菲 , 于从文 , 李聪利 , 路菲 , 高巍
摘要： 本发明提供了定位导引装置、定位系统和方法及电子设备，上述定位导引装置包括：差分GPS导引模块和导引辅助模块；其中，导引辅助模块包括激光测距传感器，且，激光测距传感器设置在末端作业工具上；差分GPS导引模块用于对待作业目标进行定位，以得到待作业目标相应的导引点的坐标信息；导引辅助模块用于通过激光测距传感器检测末端作业工具与待作业目标的距离，并根据距离对导引点的坐标信息进行修正，得到修正后的导引点的位置信息。本发明可以缓解现有的带电作业机器人定位系统采集数据存在缺失及不准确性的技术问题，且，实现了定位系统的误差修正。
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公开(公告)号：CN110948486A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911152103.9
申请日：2019-11-20
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人： 陈贤飞 , 李惠宇 , 夏益青 , 徐善军 , 杨冰 , 焦海斌 , 闫红雨 , 李威 , 王朝松 , 张黎明 , 刘兆领 , 张昕 , 刘倞 , 王立国 , 刘树维 , 郭新 , 王雪生 , 姚瑛 , 季大龙
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供了一种带电机器人的作业方法、装置及控制器，涉及作业机器人的技术领域，能够在获取待作业目标距离作业工具的距离信息后，判断该距离信息是否在预先存储的距离信息阈值范围内；如果是，获取待作业目标与作业工具的相对位置信息；根据相对位置信息启动作业工具在待作业目标进行作业，本发明提供的带电机器人的作业方法、装置及控制器，能够实现对待作业目标的精准定位，使得作业工具成功作业，进而提高了用户的使用体验。
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公开(公告)号：CN110994453B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN201911288415.2
申请日：2019-12-12
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人： 陈贤飞 , 李惠宇 , 俞葆青 , 夏益青 , 徐善军 , 杨冰 , 焦海斌 , 闫红雨 , 李威 , 王朝松 , 张黎明 , 张双瑞 , 李聪利 , 高巍 , 刘倞 , 王立国 , 郭向军 , 刘树维 , 郭铁军 , 王谦
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明提供了一种电力检修设备，涉及电力检修设备技术领域，所述电力检修设备包括：定位装置，定位装置包括导引机构，导引机构上连接有绝缘杆；定位装置用于采集导引机构所在位置的位置信息和姿态信息，并将位置信息和姿态信息发送给作业机器人。通过人工引导作业机器人到达指定位点，缓解了现有技术中，单纯依靠视觉设备所造成的阳光下产生的图像缺失，以及作业环境复杂妨碍视觉设备对作业点位置的图像采集的问题。该设备对环境的要求低，定位准确。
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公开(公告)号：CN110883775B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN201911152617.4
申请日：2019-11-20
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人： 陈贤飞 , 李惠宇 , 夏益青 , 徐善军 , 杨冰 , 焦海斌 , 闫红雨 , 李威 , 王朝松 , 张黎明 , 么军 , 张双瑞 , 郭新 , 徐科 , 胡益菲 , 刘倞 , 王立国 , 路菲 , 张志朋 , 刘文韬
摘要： 本发明提供了单臂带电作业机器人的人机交互系统和人机协同系统，包括：执行器、工控机和机器人控制柜，执行器和机器人控制柜分别与工控机相连接，其中，执行器包括人机交互平板；人机交互平板用于获取作业人员的操作指令信息；工控机用于根据操作指令信息获取作业流程信息；机器人控制柜用于接收工控机发送的作业流程信息，根据作业流程信息控制机器人执行相应操作，并将响应信息发送给工控机，以使工控机将响应信息发送给人机交互平板；其中，响应信息为机器人根据作业流程信息执行的过程信息，可以通过人机交互平板实现人机协同的作业方式，从而更好的观察作业环境和作业流程，及时发现问题和解决问题，以及降低操作步骤的复杂程度。
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公开(公告)号：CN111007545B
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN201911152830.5
申请日：2019-11-20
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人： 陈贤飞 , 李惠宇 , 夏益青 , 徐善军 , 杨冰 , 焦海斌 , 闫红雨 , 李威 , 王朝松 , 张黎明 , 郭向军 , 么军 , 徐科 , 张昕 , 胡益菲 , 于从文 , 李聪利 , 路菲 , 高巍
摘要： 本发明提供了定位导引装置、定位系统和方法及电子设备，上述定位导引装置包括：差分GPS导引模块和导引辅助模块；其中，导引辅助模块包括激光测距传感器，且，激光测距传感器设置在末端作业工具上；差分GPS导引模块用于对待作业目标进行定位，以得到待作业目标相应的导引点的坐标信息；导引辅助模块用于通过激光测距传感器检测末端作业工具与待作业目标的距离，并根据距离对导引点的坐标信息进行修正，得到修正后的导引点的位置信息。本发明可以缓解现有的带电作业机器人定位系统采集数据存在缺失及不准确性的技术问题，且，实现了定位系统的误差修正。
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公开(公告)号：CN111015734B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201911109825.6
申请日：2019-11-20
申请人： 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国家电网有限公司
发明人： 张黎明 , 胡益菲 , 陈竟成 , 郭铁军 , 徐科 , 项添春 , 张金禄 , 路菲 , 郗晓光 , 李隆基 , 祖国强 , 陈贤飞 , 夏益青 , 杨冰 , 徐善军 , 李威 , 焦海斌 , 闫红雨 , 卢路 , 王朝松
摘要： 本发明提供了带电作业机器人的导引系统和方法，包括：机械臂、控制面板、摄像头、工控机和绝缘导引杆，其中，绝缘导引杆上设置有靶标；摄像头用于接收所述控制面板发送的开启信息，并根据开启信息采集绝缘导引杆移动至目标位置时的当前图像信息；工控机，用于将当前图像信息进行处理，计算当前靶标的大小和当前靶标的边长；将当前靶标的大小与预存的靶标的大小进行比较，得到比较结果，以及根据当前靶标的边长计算旋转角度；根据比较结果或旋转角度控制机械臂执行相应的操作，直至机械臂到达目标位置，可以通过导引的方式，使带电作业机器人在恶劣环境下，准确识别作业目标。
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公开(公告)号：CN111015734A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911109825.6
申请日：2019-11-20
申请人： 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国家电网有限公司
发明人： 张黎明 , 胡益菲 , 陈竟成 , 郭铁军 , 徐科 , 项添春 , 张金禄 , 路菲 , 郗晓光 , 李隆基 , 祖国强 , 陈贤飞 , 夏益青 , 杨冰 , 徐善军 , 李威 , 焦海斌 , 闫红雨 , 卢路 , 王朝松
摘要： 本发明提供了带电作业机器人的导引系统和方法，包括：机械臂、控制面板、摄像头、工控机和绝缘导引杆，其中，绝缘导引杆上设置有靶标；摄像头用于接收所述控制面板发送的开启信息，并根据开启信息采集绝缘导引杆移动至目标位置时的当前图像信息；工控机，用于将当前图像信息进行处理，计算当前靶标的大小和当前靶标的边长；将当前靶标的大小与预存的靶标的大小进行比较，得到比较结果，以及根据当前靶标的边长计算旋转角度；根据比较结果或旋转角度控制机械臂执行相应的操作，直至机械臂到达目标位置，可以通过导引的方式，使带电作业机器人在恶劣环境下，准确识别作业目标。
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公开(公告)号：CN110994453A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911288415.2
申请日：2019-12-12
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人： 陈贤飞 , 李惠宇 , 俞葆青 , 夏益青 , 徐善军 , 杨冰 , 焦海斌 , 闫红雨 , 李威 , 王朝松 , 张黎明 , 张双瑞 , 李聪利 , 高巍 , 刘倞 , 王立国 , 郭向军 , 刘树维 , 郭铁军 , 王谦
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明提供了一种电力检修设备，涉及电力检修设备技术领域，所述电力检修设备包括：定位装置，定位装置包括导引机构，导引机构上连接有绝缘杆；定位装置用于采集导引机构所在位置的位置信息和姿态信息，并将位置信息和姿态信息发送给作业机器人。通过人工引导作业机器人到达指定位点，缓解了现有技术中，单纯依靠视觉设备所造成的阳光下产生的图像缺失，以及作业环境复杂妨碍视觉设备对作业点位置的图像采集的问题。该设备对环境的要求低，定位准确。
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公开(公告)号：CN110880711A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201911144761.3
申请日：2019-11-20
申请人： 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国家电网有限公司
发明人： 张黎明 , 么军 , 李聪利 , 刘兆领 , 张昕 , 胡益菲 , 王雪生 , 张建海 , 张金禄 , 何玉龙 , 陈贤飞 , 夏益青 , 闫红雨 , 徐善军 , 杨冰 , 李威 , 焦海斌 , 王朝松 , 卢路
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明提供了一种电力检修作业平台及电力检修车，涉及电力检修技术领域。电力检修作业平台上设置有绝缘斗、驱动装置和作业机器人，驱动装置与绝缘斗连接，驱动装置的活动外端与作业机器人连接，用于带动作业机器人相对于绝缘斗运动。当整个电力检修作业平台被提升到一定位置时，绝缘斗可以不再运动，而单独的移动作业机器人，将其调整至合适的位置，在移动的过程中，作业机器人更容易移动到检修位置，并且，因为作业机器人可以相对于绝缘斗进行移动，所以，绝缘斗内的工作人员也可以通过调整绝缘斗和作业机器人的相对位置，找到更加容易观测到待检修的位置，避免操作过程中被作业机器人遮挡视线。
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