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公开(公告)号：CN111618877B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202010534846.9
申请日：2020-06-12
Applicant: 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种配电网作业机器人、工具快换装置及其控制系统、方法，包括安装在机械臂上的机械臂侧夹具、安装在工具上的工具侧夹具以及连接机械臂和工具侧夹具的工具放置架；所述工具侧夹具与机械臂侧夹具通过锁紧机构旋转锁紧本发明还包括设于机械臂的传感器模块、控制模块以及与控制模块连接的人机交互模块；传感器模块采集机械臂插拔快换装置时产生的受力数据，并将数据传输至控制模块。本发明的工具快换装置结构巧妙精简，自身重量轻，各结构连接处稳定性强，提高了工具的切换的效率和准确性。在室外带电作业环境中实用性强，同时具备气路和电路接口扩展功能。
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公开(公告)号：CN111366908B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202010319839.7
申请日：2020-04-22
Applicant: 北京国电富通科技发展有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达转台及其测量装置和测量方法，本发明采用两阶段测量方法，第一阶段控制旋转平台匀速旋转，测量得到与被测物体之间无法重合的第一稠密点云；第二阶段预设的将旋转平台旋转至某角度，当编码器反馈已到达该角度时，对激光雷达本体扫描点进行采集，完成该角度采集后再控制旋转平台旋转至下一角度，重复多次完成若干角度的采集过程，测量得到与被测物体重合的第一稀疏点云；最后将第一稠密点云和第一稀疏点云进行融合，得到无时间误差的第二稠密点云。本发明可以解决现有激光雷达转台对外部环境的测量效率低的问题。第一阶段保持转台快速匀速转动测量，第二阶段进行多个关键角度静止测量，最终进行配准，从而提高测量效率。
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公开(公告)号：CN112968320A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110312799.8
申请日：2021-03-24
Applicant: 北京国电富通科技发展有限责任公司
IPC: H01R13/506 , H01R13/514 , B60L53/16
Abstract: 本发明涉及汽车充电技术领域，具体涉及一种机器人的末端充电装置，包括第一壳体，所述第一壳体的端部设有充电接头，连接线穿过第一壳体与所述充电接头连接，并在所述第一壳体远离所述充电接头的一端设有第一磁吸件；第二壳体，与机械臂连接，所述第二壳体靠近所述第一壳体的一端设有第二磁吸件，所述第一壳体和第二壳体通过第一磁吸件和第二磁吸件连接。第二磁吸件和第一磁吸件相吸，从而实现第一壳体和第二壳体的连接，由于第一壳体和第二壳体上的为磁吸件，因此，在使用时，可以直接依靠磁力进行连接，避免了出现机器人上的第二壳体与第一壳体不匹配的情况，从而提高了第一壳体和第二壳体连接的通配性，也提高了充电效率。
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公开(公告)号：CN112895937A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110314028.2
申请日：2021-03-24
Applicant: 北京国电富通科技发展有限责任公司
Abstract: 本发明涉及汽车充电技术领域，具体涉及一种充电工具存放架，包括固定本体，与地面固定连接；连接杆，为中空结构，固定设于所述固定本体的顶部；旋转支架，转动设于所述连接杆远离所述固定本体的一端，且为中空结构，连接线自所述固定本体进入至所述连接杆内，并由所述旋转支架伸出，适于与充电机构连接。在充电机器人将充电机构进行操作时，由于连接线从旋转支架中伸出，因此，连接线可以随着旋转支架进行360°的自由旋转，从而方便充电机器人携带充电机构，并在与充电汽车连接时的拖拽。
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公开(公告)号：CN116803743A
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202310590256.1
申请日：2023-05-23
Applicant: 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
Inventor： 郭俊龙 , 阮文骏 , 徐善军 , 姚颖 , 张玉涛 , 张虔 , 浑连明 , 吴波 , 谢秀楠 , 孙语珂 , 蔡慎 , 姚阳 , 申凯 , 孙霄伟 , 张铜 , 杜婧 , 于跃 , 安东明
Abstract: 本发明公开了一种充电机器人吸合末端作业工具的控制装置及方法，控制装置包括电源模块、指令控制单元、主控单元及电磁控制模块；所述电源模块与指令控制单元、主控单元及电磁控制模块连接，为各个模块提供不同等级的电压；所述指令控制单元与主控单元连接，向主控单元发送数据指令；所述主控单元与电磁控制模块电性连接，主控单元对接收的数据指令处理后向电磁控制模块发出控制指令；所述电磁控制模块控制充电机器人末端作业工具与充电枪装置吸合连接。本方案能够实现充电机器人末端工具快速地、准确地吸合充电枪装置，可以快速完成拔枪和插枪动作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114083548A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111353637.5
申请日：2021-11-16
Applicant: 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明提出系列化配网带电作业机器人通用化平台，包括平台主体；当双臂机器人作业时，平台主体表面上通过基座安装一对机械臂，平台主体的一侧安装一对工具架，工具架之间安装线夹平台，线夹平台上固定安装线夹盒，线夹平台与平台主体接触的地方安装云台摄像头，平台主体的底面固定安装竖直转台，远离线夹平台的平台主体一侧固定安装水平转台；当单臂机器人作业时，平台主体表面上通过基座安装一机械臂，平台主体的一侧安装工具架，远离基座的平台主体一侧固定安装线夹平台，线夹平台上固定安装线夹盒；并提供了该平台的设计方法；本发明通用化平台具备装配精度一致性，只需通过更换机械臂即可在保证机器人作业精度，完成不同类型机器人的切换。
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公开(公告)号：CN111558930B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010674036.3
申请日：2020-07-14
Applicant: 天津滨电电力工程有限公司 , 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
Inventor： 张黎明 , 刘兆领 , 张昕 , 胡益菲 , 于建成 , 李聪利 , 王雪生 , 张建海 , 张金禄 , 何玉龙 , 徐善军 , 浑连明 , 郭俊龙 , 任书楠 , 孙霄伟 , 张铜
Abstract: 本发明公开了一种带电作业机器人用转台，包括激光雷达、雷达保护罩、遮光罩、转台、基座、控制电路板、驱动器和底座；转台包括转台台面、环状凸台和转台轴；基座包括筒体和悬臂台，基座内部安装有控制电路板和驱动器，驱动器固定在基座的轴座上，转台与驱动器法兰盘连接；雷达接线头穿过转台进入基座内部，所有出线均通过底座的通孔通向机器人本体，底座固定安装在机器人本体上。本发明结构紧凑，能够显著缩短雷达到机器人本体之间的传递链；激光雷达、雷达罩和遮光罩布置于转台上方，能够降低转台本体占用空间，同时也减小了转台转动扫过的空间，增大机械臂的运动空间。环状凸台及转台进线穿过底板通孔的设计，可以保证雷达接线头的安全。
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公开(公告)号：CN111618877A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010534846.9
申请日：2020-06-12
Applicant: 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种配电网作业机器人、工具快换装置及其控制系统、方法，包括安装在机械臂上的机械臂侧夹具、安装在工具上的工具侧夹具以及连接机械臂和工具侧夹具的工具放置架；所述工具侧夹具与机械臂侧夹具通过锁紧机构旋转锁紧本发明还包括设于机械臂的传感器模块、控制模块以及与控制模块连接的人机交互模块；传感器模块采集机械臂插拔快换装置时产生的受力数据，并将数据传输至控制模块。本发明的工具快换装置结构巧妙精简，自身重量轻，各结构连接处稳定性强，提高了工具的切换的效率和准确性。在室外带电作业环境中实用性强，同时具备气路和电路接口扩展功能。
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公开(公告)号：CN111604872A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010512228.4
申请日：2020-06-08
Applicant: 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
IPC: B25H3/00
Abstract: 本发明公开了一种绝缘斗工具盒，包括绝缘面板以及与绝缘面板可拆卸连接的挂载架和/或挂载盒；所述绝缘面板划分为至少两个区域，不同区域上设有形状不同的槽或孔，该槽或孔用于连接挂载架和/或挂载盒；所述绝缘面板顶部设有用于连接绝缘斗的固定机构。本发明的绝缘面板，挂载架，挂载盒设计成可拆卸结构，提高工作效率，携带方便，安全可靠。针对人和机器人协同完成带电作业的方式，设计专门的绝缘斗工具盒，挂载在斗内安全可靠，设计特定的区域便于收纳和取放，提高作业效率。
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公开(公告)号：CN117148228A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311039115.7
申请日：2023-08-17
Applicant: 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 广东产品质量监督检验研究院(国家质量技术监督局广州电气安全检验所、广东省试验认证研究院、华安实验室) , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明提供了一种电动汽车充电机器人车辆接口连接精度测试方法，包括定义车辆插头和插座的坐标系和车辆接口连接精度；确定车辆接口连接的测量仪器和装置，包括模拟车辆插座和车辆插头，其中所述模拟车辆插座的角度、垂直高度以及水平位置可调节；安装位姿测量传感器，通过记录位姿测量传感器的位姿坐标和姿态角，计算车辆接口连接精度。本发明易于实施、步骤清晰、合理可行，电动汽车充电机器人的设计、生产、测试、使用者可以利用本方法得到机器人车辆接口连接精度结果，为技术比较提供便利，填补了本领域测试方法的空白。
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