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公开(公告)号：CN117782078A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311864543.3
申请日：2023-12-29
Applicant: 北京四维图新科技股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种隧道地图的数据处理方法、设备及存储介质，涉及导航地图技术领域。该方法包括：获取第一轨迹中的隧道轨迹；根据隧道轨迹中的时间点、全球导航卫星系统数据中的数据采集时间点以及预设曲率阈值，确定隧道轨迹中的隧道分段点；根据隧道分段点对应的惯导数据和轮速里程计数据以及失锁时间前对应的惯导数据和第一轨迹中的隧道轨迹的位置信息，确定惯导数据点的修正参数；根据全球导航卫星系统数据中预设长度的修正点和对应相同时间的惯导数据点的修正参数，确定第二轨迹；将第二轨迹作为高精度地图的隧道轨迹发送至用户终端。本申请的方法，利用分段避免累计误差干扰，并分段精细化修正隧道轨迹，降低因失锁导致的水平或高程跳变。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115655259A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211366790.6
申请日：2022-11-01
Applicant: 北京四维图新科技股份有限公司
Inventor： 张强
IPC: G01C21/00 , G01S17/86 , G01S19/08 , G01S19/23 , G01S19/39 , G01S19/47 , G01S19/53 , G06F16/29 , G06T7/246
Abstract: 本申请提供一种地图构建中的点云数据处理方法及设备、存储介质。该方法包括：获取待处理地图轨迹中每个全球卫星导航系统GNSS定位点对应的参与定位的卫星数量；根据每个GNSS定位点对应的参与定位的卫星数量确定每个GNSS定位点的精度赋值，根据每个GNSS定位点的精度赋值和预设精度赋值确定所述待处理地图轨迹中的多个待处理GNSS定位点，并基于多个待处理GNSS定位点确定待处理轨迹；基于即时定位与地图构建SLAM技术处理所述待处理轨迹对应的点云数据，得到目标处理轨迹，根据目标处理轨迹更新所述待处理地图轨迹，得到目标地图轨迹。本申请的方法可以解决如何提高使用SLAM技术处理点云数据的效率的问题。
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公开(公告)号：CN115655259B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202211366790.6
申请日：2022-11-01
Applicant: 北京四维图新科技股份有限公司
Inventor： 张强
IPC: G01C21/00 , G01S17/86 , G01S19/08 , G01S19/23 , G01S19/39 , G01S19/47 , G01S19/53 , G06F16/29 , G06T7/246
Abstract: 本申请提供一种地图构建中的点云数据处理方法及设备、存储介质。该方法包括：获取待处理地图轨迹中每个全球卫星导航系统GNSS定位点对应的参与定位的卫星数量；根据每个GNSS定位点对应的参与定位的卫星数量确定每个GNSS定位点的精度赋值，根据每个GNSS定位点的精度赋值和预设精度赋值确定所述待处理地图轨迹中的多个待处理GNSS定位点，并基于多个待处理GNSS定位点确定待处理轨迹；基于即时定位与地图构建SLAM技术处理所述待处理轨迹对应的点云数据，得到目标处理轨迹，根据目标处理轨迹更新所述待处理地图轨迹，得到目标地图轨迹。本申请的方法可以解决如何提高使用SLAM技术处理点云数据的效率的问题。
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公开(公告)号：CN117232494A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202310981987.9
申请日：2023-08-04
Applicant: 北京四维图新科技股份有限公司
IPC: G01C21/00
Abstract: 本说明书实施例公开了一种室内高精地图的更新方法、装置及设备，该方案包括：通过对目标建筑物中目标楼层处的待配准楼层点云数据与历史楼层点云数据进行配准，从而以楼层为单位利用历史楼层点云数据，对目标楼层的新采集的待配准楼层点云数据进行校准，提高了目标建筑物更新后的高精地图的精度。相对于对目标建筑物的高精地图进行整体更新，由于对一个楼层进行点云采集作业时移动距离较短，惯性导航设备采集的位姿信息中的误差也较小，降低了对超高精度的惯性导航设备的依赖，有利于停车场高精地图的落地推广。
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公开(公告)号：CN115014368A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202110234212.6
申请日：2021-03-03
Applicant: 北京四维图新科技股份有限公司
IPC: G01C21/32
Abstract: 本申请公开了一种不同历元坐标自动转换方法、装置、存储介质及设备，属于地理信息技术领域。该方法主要包括将不同坐标系下输入历元的第一坐标值转换成标准坐标系下的第二坐标值；根据预先建立的偏移量方格中的单历元偏移量，确定第二坐标值对应的输出历元下的坐标转换偏移量；根据坐标转换偏移量，将第二坐标值转换成标准坐标系下输出历元的第三坐标值。本申请通过建立的偏移量方格以及大地坐标、空间直角坐标和投影坐标之间的相互转换得到历元坐标转换结果，避免了人工转换引起的误差，提高了点云解算效率，降低了高精度地图的制图成本。
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公开(公告)号：CN214704719U
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202120514847.7
申请日：2021-03-10
Applicant: 北京四维图新科技股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种相机内参自动标定装置及车载相机系统，属于相机标定技术领域。该装置包括：底座、支架、高度调节装置、角度调节装置、转动盘以及标定板，其中，底座与第一支架固定连接，高度调节装置外套在第一支架上，第一角度调节装置连接高度调节装置顶端，第二支架的一端固定连接第一角度调节装置，第二角度调节装置与第二支架的另一端固定连接，第三支架的一端连接第二角度调节装置，第三角度调节装置固定连接第三支架的另一端，转动盘与第三角度调节装置连接，标定板与转动盘固定连接。该装置实现高度及角度的灵活调整，提高采集效率，通过多个角度调节装置的设置，实现固定角度下多视角的标定照片采集，实现相机视场的全覆盖。
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