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公开(公告)号：CN108801218B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN201810319004.4
申请日：2016-05-06
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明提供了一种大尺寸动态摄影测量系统的高精度定向及定向精度评价方法，包括步骤：a)选定基准尺，在所述基准尺两端布置编码点对其进行长度测量；b)在测量空间,以第一方式移动所述基准尺并调整所述基准尺姿态，以第二方式对其拍摄图片；c)对所述测量系统进行初步相对定位定向；d)使用多长度约束限制自标定光束平差，平差参数包括主点、主距、径向畸变、偏心畸变、面内畸变、外方位参数及空间点坐标；e)对所述测量系统的定向精度进行可溯源评价。
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公开(公告)号：CN105976374B
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201610297127.3
申请日：2016-05-06
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明提供了一种在离焦状态下，摄影测量相机的场相关畸变标定方法，包括步骤：a)建立用于场相关畸变标定的回光反射共面直线阵列场；b)根据测量环境景深和距离要求调整待标定相机对焦状态，并固定相机的成像系统，使之无法调焦；c)建立任意对焦状态下，场相关的径向畸变模型；d)在两个不同距离上标定所述场相关畸变标定参数，即径向畸变参数，并推导得到任意其他距离上空间点在相机像面上的畸变参数；e)利用步骤d中获取的径向畸变参数计算不同成像半径上的径向畸变量。
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公开(公告)号：CN106023146B
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201610298071.3
申请日：2016-05-06
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明提供了一种用于摄影测量中的场相关单边自标定光束平差方法，包括步骤：a)建立线性的针孔成像模型，并附加场相关的非线性畸变模型；b)确定场相关的单边自标定光束平差理论模型；c)建立场相关单边自标定成像模型的误差方程；d)求取误差方程中场相关成像模型对于外方位参数的偏导数；e)求取误差方程中场相关模型对于空间坐标的偏导数；f)求取误差方程中场相关模型对于单边内参数的偏导数；g)对误差方程雅可比矩阵中的各项进行自适应的比例调整；h)通过分块方式快速计算法方程中的各项；i)求解单边自标定中的各项参数；j)参数比例逆调整，消除比例变化；k)计算中误差，并进行单边自标定各项参数的不确定度估计。
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公开(公告)号：CN105783733B
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201610297146.6
申请日：2016-05-06
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明提供了一种摄影测量中长度测量相对误差的绝对评价方法，包括步骤：a)建立测量场，所述测量场包括反光点和背景；b)标定基准尺；c)将所述基准尺设置在所述测量场内，并以同一姿态保持稳定；d)在测量场内,以第一方式移动所述基准尺并调整所述基准尺姿态，以第二方式对其拍摄图片；e)获取所述基准尺不同位置、不同姿态的全局平差测量网络图片；f)通过所述全局平差测量网络图片获取空间点的三维坐标；g)识别不同位置的基准尺，并计算各位置基准尺长度；h)求解所述基准尺的平均长度和不确定度u(Si)；i)通过所述基准尺的平均长度和不确定度u(Si)计算长度测量相对误差的品质参数B；j)获得检验测量仪器是否合格结果。
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公开(公告)号：CN102880737B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201210266896.9
申请日：2012-07-30
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种基于柔性装配中的工件配准方法及系统，其中方法包括：通过三维扫描仪对待装配工件进行扫描得到实测点云数据集；计算设备对所述实测点云数据集进行扫描取样，得到精简点云数据集；计算设备获取CAD模型数据集的特征四点集，以及获取与CAD模型数据集相匹配的精简点云数据集的特征一致四点集，特征四点集合所述特征一致四点集形成一组匹配数据集；计算设备在所述一组匹配数据集中利用四元素法计算精简点云数据集和CAD模型数据集对应的一组欧氏变换矩阵；计算设备根据所述一组欧式变换矩阵对精简点云数据集进行旋转平移变换，将与CAD模型数据集一致性程度最大的点云数据作为配准结果。本发明可以提高配准的效率和精确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102155923B
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201110064758.8
申请日：2011-03-17
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 提供了一种基于立体靶标的拼接测量方法及系统。所述方法包括：a)将两台相机设置于能够观测到被测对象的位置，并标定两台相机的参数以及设置全局坐标系；b)确定固定于视觉传感器的立体靶标上的标志点在视觉传感器坐标系上的坐标值；c)将视觉传感器移动到能够测量被测对象的一待测区域的位置，通过视觉传感器对被测对象的该待测区域进行三维测量来获得该待测区域在视觉传感器坐标系下的三维数据；d)确定在所述位置处的视觉传感器坐标系与全局坐标系之间的转换关系；e)利用d)中确定的转换关系，将c)中获得的三维数据转换到全局坐标系；f)重复步骤c)、d)和e)，完成被测对象的三维测量数据在全局坐标系下的拼接。
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公开(公告)号：CN101833304A
公开(公告)日：2010-09-15
申请号：CN200910127338.2
申请日：2009-03-10
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G05B19/401 , G01B11/26
Abstract: 本发明提供一种使用光电自准直仪测量数控回转工作台的定位精度的方法，光电自准直仪包括十字分划板和CCD摄像机，数控回转工作台上同轴地放置了光学多面棱体，所述方法包括：使数控回转工作台与光学多面棱体一起绕数控回转工作台的回转轴同轴旋转；每当光学多面棱体旋转过一个工作角度时，计算由CCD摄像机采集的分划板十字丝图像与经由光学多面棱体的当前工作面返回的十字丝图像之间的像素距离；将所述像素距离代入由双频激光干涉仪对光电自准直仪进行标定而获得的角度标定公式，来计算在当前工作角度处的旋转角度误差，从而获得数控回转工作台在当前工作角度处的定位精度。
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公开(公告)号：CN101694370A
公开(公告)日：2010-04-14
申请号：CN200910092676.7
申请日：2009-09-15
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明公开了一种大尺寸工业摄影测量系统的精度评价方法及基准装置，包括：采用激光跟踪仪从基准装置中获取到反射靶点的第一三维坐标信息，所述第一三维坐标信息形成空间基准场；采用摄影测量系统从所述基准装置中获取到反射靶点的第二三维空间坐标信息，所述第二三维空间坐标信息形成空间测量场；通过所述空间基准场和所述空间测量场获取空间误差场。本发明提供的大尺寸工业摄影测量系统的精度评价方法及基准装置，根据空间基准场和空间测量场获取到空间误差场，通过空间误差场分析摄影测量系统中的误差来源，进一步提高摄影测量系统在大尺寸工业摄影测量中的测量精度。
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公开(公告)号：CN101645170A
公开(公告)日：2010-02-10
申请号：CN200910170701.9
申请日：2009-09-03
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明提供一种多视点云精确配准方法，该方法包括以下步骤：从待配准的两块全局点云分别选取彼此大致重叠的一块点云作为目标点云和参考点云，使用主方向贴合法实现目标点云和参考点云的预配准；使用主方向测试法来判定并实现目标点云和参考点云的预配准主方向的一致；分别求取目标点云和参考点云中各点的曲率，根据曲率相似分别得到特征匹配点对P 0 、Q 0 ；利用特征匹配点对P 0 、Q 0 ，使用迭代最近点匹配算法实现目标点云和参考点云的精确配准；完成所述两块全局点云的配准。该方法具有计算速度快、配准精度高的特点，能够实现良好的配准效果。
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公开(公告)号：CN110288660B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201910530109.9
申请日：2017-02-22
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明提供了一种基于四元数理论的凸松弛全局最优化手眼标定方法，该方法是针对机器人运动学正解及相机的外参数标定存在偏差时，基于非线性最优化的手眼标定算法无法确保目标函数收敛到全局极小值的问题而提出；考虑到机械手末端相对运动旋转轴之间的夹角对标定方程求解精度的影响，首先利用随机抽样一致性(Random Sample And Consensus，RANSAC)算法对标定数据中旋转轴之间的夹角进行预筛选，再利用四元数参数化旋转矩阵，建立多项式几何误差目标函数和约束，采用基于线性矩阵不等式(linear matrix inequality，LMI)凸松弛全局优化算法求解全局最优手眼变换矩阵。
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