公开(公告)号：CN101645170B

公开(公告)日：2011-07-20

申请号：CN200910170701.9

申请日：2009-09-03

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 吕乃光 ,  唐辉 ,  娄小平 ,  韩建栋

IPC: G06T7/00

Abstract: 本发明提供一种多视点云精确配准方法，该方法包括以下步骤：从待配准的两块全局点云分别选取彼此大致重叠的一块点云作为目标点云和参考点云，使用主方向贴合法实现目标点云和参考点云的预配准；使用主方向测试法来判定并实现目标点云和参考点云的预配准主方向的一致；分别求取目标点云和参考点云中各点的曲率，根据曲率相似分别得到特征匹配点对P0、Q0；利用特征匹配点对P0、Q0，使用迭代最近点匹配算法实现目标点云和参考点云的精确配准；完成所述两块全局点云的配准。该方法具有计算速度快、配准精度高的特点，能够实现良好的配准效果。

公开(公告)号：CN101645170A

公开(公告)日：2010-02-10

申请号：CN200910170701.9

申请日：2009-09-03

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 吕乃光 ,  唐辉 ,  娄小平 ,  韩建栋

IPC: G06T7/00

Abstract: 本发明提供一种多视点云精确配准方法，该方法包括以下步骤：从待配准的两块全局点云分别选取彼此大致重叠的一块点云作为目标点云和参考点云，使用主方向贴合法实现目标点云和参考点云的预配准；使用主方向测试法来判定并实现目标点云和参考点云的预配准主方向的一致；分别求取目标点云和参考点云中各点的曲率，根据曲率相似分别得到特征匹配点对P 0 、Q 0 ；利用特征匹配点对P 0 、Q 0 ，使用迭代最近点匹配算法实现目标点云和参考点云的精确配准；完成所述两块全局点云的配准。该方法具有计算速度快、配准精度高的特点，能够实现良好的配准效果。