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公开(公告)号：CN101526338B
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN200910132046.8
申请日：2009-04-15
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 一种线结构光视觉传感系统结构参数的现场标定方法，包括：(a)在被测空间内放置可移动的平面靶标，平面靶标上布置有共线且彼此距离已知的三个特征点，线结构光投射器投射的光平面与三个特征点所在的直线相交，形成标定点；(b)利用共线三个特征点建立三点透视模型，根据三个特征点的彼此距离、三个特征点和标定点在摄像机像面上成像的像点坐标以及摄像机的内部参数，计算标定点在摄像机坐标系中的坐标；(c)在测量范围内将平面靶标移动到多个不同位置，分别形成多个另外的标定点，重复执行步骤(b)，分别计算多个另外的标定点在摄像机坐标系中的坐标；(d)将多次得到的标定点的坐标拟合成平面，得到光平面在摄像机坐标系内的平面方程，由此完成现场标定。
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公开(公告)号：CN101645170B
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：CN200910170701.9
申请日：2009-09-03
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明提供一种多视点云精确配准方法，该方法包括以下步骤：从待配准的两块全局点云分别选取彼此大致重叠的一块点云作为目标点云和参考点云，使用主方向贴合法实现目标点云和参考点云的预配准；使用主方向测试法来判定并实现目标点云和参考点云的预配准主方向的一致；分别求取目标点云和参考点云中各点的曲率，根据曲率相似分别得到特征匹配点对P0、Q0；利用特征匹配点对P0、Q0，使用迭代最近点匹配算法实现目标点云和参考点云的精确配准；完成所述两块全局点云的配准。该方法具有计算速度快、配准精度高的特点，能够实现良好的配准效果。
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公开(公告)号：CN101645170A
公开(公告)日：2010-02-10
申请号：CN200910170701.9
申请日：2009-09-03
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明提供一种多视点云精确配准方法，该方法包括以下步骤：从待配准的两块全局点云分别选取彼此大致重叠的一块点云作为目标点云和参考点云，使用主方向贴合法实现目标点云和参考点云的预配准；使用主方向测试法来判定并实现目标点云和参考点云的预配准主方向的一致；分别求取目标点云和参考点云中各点的曲率，根据曲率相似分别得到特征匹配点对P 0 、Q 0 ；利用特征匹配点对P 0 、Q 0 ，使用迭代最近点匹配算法实现目标点云和参考点云的精确配准；完成所述两块全局点云的配准。该方法具有计算速度快、配准精度高的特点，能够实现良好的配准效果。
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公开(公告)号：CN101526338A
公开(公告)日：2009-09-09
申请号：CN200910132046.8
申请日：2009-04-15
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 一种线结构光视觉传感系统结构参数的现场标定方法，包括：(a)在被测空间内放置可移动的平面靶标，平面靶标上布置有共线且彼此距离已知的三个特征点，线结构光投射器投射的光平面与三个特征点所在的直线相交，形成标定点；(b)利用共线三个特征点建立三点透视模型，根据三个特征点的彼此距离、三个特征点和标定点在摄像机像面上成像的像点坐标以及摄像机的内部参数，计算标定点在摄像机坐标系中的坐标；(c)在测量范围内将平面靶标移动到多个不同位置，分别形成多个另外的标定点，重复执行步骤(b)，分别计算多个另外的标定点在摄像机坐标系中的坐标；(d)将多次得到的标定点的坐标拟合成平面，得到光平面在摄像机坐标系内的平面方程，由此完成现场标定。
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