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公开(公告)号：CN102155940A
公开(公告)日：2011-08-17
申请号：CN201110064822.2
申请日：2011-03-17
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G01C15/02
Abstract: 提供一种用于双目视觉定位跟踪系统的立体靶标，该靶标包括构成正六面体的九个梯形块，每个梯形块包括底座和正四棱台，第一至第四梯形块分别位于正六面体的后表面的右上顶点、右下顶点、左上顶点、左下顶点，第五至第八梯形块分别位于正六面体的前表面的右上顶点、右下顶点、左上顶点、左下顶点，第九梯形块位于正六面体的后表面的中心处，相邻梯形块用连杆支撑固定，第一和第二梯形块的正四棱台的右侧面以及第三和第四梯形块的正四棱台的左侧面均布置有标志点，第五至第八梯形块的正四棱台的右侧面、左侧面、上侧面和顶面均布置有标志点，第一和第三梯形块的正四棱台的上侧面均布置有标志点，第九梯形块的正四棱台的顶面布置有标志点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105014675B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410281773.1
申请日：2014-06-20
Applicant: 北京信息科技大学 , 中国航空工业集团公司北京航空制造工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种狭窄空间智能移动机器人视觉导航系统及方法。系统包括图像采集端以及分析处理端，图像采集端包括十字线激光投射器、第一微型摄像机以及第二微型摄像机、控制单元，方法包括如下步骤：十字线激光投射器投射十字线光条图像；第一微型摄像机以及第二微型摄像机分别采集十字光条图像，并将十字光条图像输出至分析处理端；分析处理端对图像进行分析，得出光条的三维坐标集合；分析处理端根据光条的三维坐标集合，分析前方出现的障碍物的区域位置；分析处理端将区域位置返回至图像采集端的控制单元，以控制机器人完成对障碍物的躲避。根据本发明能够在复杂、未知狭窄工作环境中，准确地实现机器人的自主避障导航。
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公开(公告)号：CN102155940B
公开(公告)日：2012-10-17
申请号：CN201110064822.2
申请日：2011-03-17
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G01C15/02
Abstract: 提供一种用于双目视觉定位跟踪系统的立体靶标，该靶标包括构成正六面体的九个梯形块，每个梯形块包括底座和正四棱台，第一至第四梯形块分别位于正六面体的后表面的右上顶点、右下顶点、左上顶点、左下顶点，第五至第八梯形块分别位于正六面体的前表面的右上顶点、右下顶点、左上顶点、左下顶点，第九梯形块位于正六面体的后表面的中心处，相邻梯形块用连杆支撑固定，第一和第二梯形块的正四棱台的右侧面以及第三和第四梯形块的正四棱台的左侧面均布置有标志点，第五至第八梯形块的正四棱台的右侧面、左侧面、上侧面和顶面均布置有标志点，第一和第三梯形块的正四棱台的上侧面均布置有标志点，第九梯形块的正四棱台的顶面布置有标志点。
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公开(公告)号：CN102155923A
公开(公告)日：2011-08-17
申请号：CN201110064758.8
申请日：2011-03-17
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 提供了一种基于立体靶标的拼接测量方法及系统。所述方法包括：a)将两台相机设置于能够观测到被测对象的位置，并标定两台相机的参数以及设置全局坐标系；b)确定固定于视觉传感器的立体靶标上的标志点在视觉传感器坐标系上的坐标值；c)将视觉传感器移动到能够测量被测对象的一待测区域的位置，通过视觉传感器对被测对象的该待测区域进行三维测量来获得该待测区域在视觉传感器坐标系下的三维数据；d)确定在所述位置处的视觉传感器坐标系与全局坐标系之间的转换关系；e)利用d)中确定的转换关系，将c)中获得的三维数据转换到全局坐标系；f)重复步骤c)、d)和e)，完成被测对象的三维测量数据在全局坐标系下的拼接。
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公开(公告)号：CN105014675A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201410281773.1
申请日：2014-06-20
Applicant: 北京信息科技大学 , 中国航空工业集团公司北京航空制造工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种狭窄空间智能移动机器人视觉导航系统及方法。系统包括图像采集端以及分析处理端，图像采集端包括十字线激光投射器、第一微型摄像机以及第二微型摄像机、控制单元，方法包括如下步骤：十字线激光投射器投射十字线光条图像；第一微型摄像机以及第二微型摄像机分别采集十字光条图像，并将十字光条图像输出至分析处理端；分析处理端对图像进行分析，得出光条的三维坐标集合；分析处理端根据光条的三维坐标集合，分析前方出现的障碍物的区域位置；分析处理端将区域位置返回至图像采集端的控制单元，以控制机器人完成对障碍物的躲避。根据本发明能够在复杂、未知狭窄工作环境中，准确地实现机器人的自主避障导航。
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公开(公告)号：CN102155923B
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201110064758.8
申请日：2011-03-17
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 提供了一种基于立体靶标的拼接测量方法及系统。所述方法包括：a)将两台相机设置于能够观测到被测对象的位置，并标定两台相机的参数以及设置全局坐标系；b)确定固定于视觉传感器的立体靶标上的标志点在视觉传感器坐标系上的坐标值；c)将视觉传感器移动到能够测量被测对象的一待测区域的位置，通过视觉传感器对被测对象的该待测区域进行三维测量来获得该待测区域在视觉传感器坐标系下的三维数据；d)确定在所述位置处的视觉传感器坐标系与全局坐标系之间的转换关系；e)利用d)中确定的转换关系，将c)中获得的三维数据转换到全局坐标系；f)重复步骤c)、d)和e)，完成被测对象的三维测量数据在全局坐标系下的拼接。
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