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公开(公告)号：CN118426292A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410488523.9
申请日：2024-04-23
Applicant: 兰州交通大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种基于拉盖尔模型预测控制的机器人控制算法，本发明在机器人扩展状态空间模型的基础上，采用Laguerre函数优化系统性能，并利用MATLAB的性能指标进行优化求解。在详尽地推导控制算法设计过程之后，设计机器人的连杆关节滑模控制器，实现了关节位置和关节速度对期望目标的同时跟踪，通过引入Laguerre函数对传统MPC控制策略进行参数重构，可以更好地减轻计算量，进一步提高优化速度，增加控制系统的动态性。相比现有技术而言，本发明方法实施简单，操作方便，使用本发明进行协作机器人的轨迹跟踪控制任务，能够更准确的实现跟踪目标，大大减少了系统优化计算量，稳定性更好，准确性更高，能够达到高效的轨迹跟踪任务。
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公开(公告)号：CN105869417B
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201610427619.X
申请日：2016-06-16
IPC: G08G1/08
Abstract: 本发明涉及一种基于组合控制的交通信号控制方法及系统，方法包括(1)设置相位的最大排队车辆数、最大入口车流量、最短绿灯时间和最长绿灯时间；(2)采集交通流数据；(3)利用SOM神经网络对交叉口的历史交通流数据进行聚类识别，对路口交通状态划分拥堵等级；(4)采集当前交通流数据，采用SOM神经网络对路口交通状态进行识别；(5)控制器结构选择；(6)确定绿灯相位的延长时间并对两级模糊控制器优化；(7)确定当前放行车流相位的绿灯时长。利用车辆检测数据，采用SOM神经网络对交叉口交通状态进行识别，依据路口交通状态，动态选择合适的模糊控制器结构，有效地减少了车辆的平均延误，方法具有适应性好、控制性能优异、成本低等特点。
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公开(公告)号：CN116068892A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310009322.1
申请日：2023-01-04
Applicant: 兰州交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种应急物资运输机器人控制系统及方法，涉及应急物资运输机器人轨迹跟踪控制领域。针对应急物资运输机器人轨迹跟踪控制存在的难点，采用不同的方法使系统的性能达到最优，采用递推最小二乘参数辨识方法对应急物资运输机器人的参数进行辨识，提高模型的精度；采用模糊控制方法加快机器人的轨迹跟踪速度；采用能有效处理多变量、有约束问题的模型预测控制方法设计控制器，尽管模型预测控制有较强的鲁棒性，但是当系统存在持续干扰时它的性能将会变差，因此加入扩张状态观测器来估计干扰，提高轨迹跟踪精度。
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公开(公告)号：CN107610245A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201610565198.7
申请日：2016-07-12
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明公开一种列车车载客运信息提取与运用系统，其特征在于：系统包括3G网络和与3G网络连接的车载计算机系统、GPS接收装置、显示系统、语音系统、至少一个手持终端；3G网络实现系统通信；车载计算机系统用于处理系统信息；GPS接收装置接收GPS信号用于列车定位；显示系统用于显示时间和站点等信息；语音系统用于语音播报提示；至少一个手持终端用于扫描、查看车票信息；手持终端包括中央控制单元和与中央控制单元连接的信息扫描模块、无线通信模块、液晶显示模块、存储器模块、报警提示模块、键盘模块。本发明可以帮助列车员实时、简便、准确地统计车辆余票、载员信息，准确推算到站时间。
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公开(公告)号：CN118586176A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410674696.X
申请日：2024-05-29
Applicant: 兰州交通大学
IPC: G06F30/20 , G06Q10/04 , G06Q50/06 , G06F17/11 , G06N7/01 , G06F113/06 , G06F111/10
Abstract: 本发明提供了基于贝叶斯理论的风电有功功率控制器参数自优化方法，通过贝叶斯优化的方法实现鲁棒边界等控制器参数自优化；首先，分析了风机各部件的工作原理，建立了风速模型和风力发电系统的非线性数学模型；其次，由于风速随机波动对风力发电系统稳定运行的影响，故将风速随机波动视为有界扰动，采用鲁棒模型预测控制器进行优化；再次，引入不受干扰影响的风机标称模型求解最优化问题，得到标称输入和标称状态。然后，通过离线求解线性矩阵不等式，从而设计反馈控制器作用于实际风力发电系统中，使得实际系统与标称系统的差值始终保持在鲁棒不变集内；最后，使用贝叶斯算法优化控制器参数本发明能够准确地实现有功控制过程模型参数的自适应。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110282572A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201810223254.8
申请日：2018-03-19
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明涉及一种用于重载荷物体的搬运器，包括固定在托举框架或托举平台底部的行走机构以及固定在所述托举框架或所述托举平台上的托举机构，其特征在于：所述托举机构包括配重支架或弹簧支架。本发明具有降低能耗、提高效率的特点，可用于重载荷物体的搬运器可把重量在0.1至50吨的物体从一个地点搬运到另外一个地点。
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公开(公告)号：CN105843150B
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201610430387.3
申请日：2016-06-16
IPC: G05B19/048
Abstract: 本发明涉及一种矿井内单车道车辆运行控制信号系统及其控制方法，所述信号系统包括用于实现车辆监测的射频定位子系统、实现现场及室内设备之间的信息交换的通信网络子系统、实现对信号灯的控制的信号灯控制子系统和实现操作员对现场设备状态的监视及控制的人机界面子系统；射频定位子系统通过通信网络子系统分别与信号灯控制子系统和人机交互界面子系统连接。本发明通过矿井内单车道固定会车点车辆运行控制信号系统对井下车辆实时跟踪监测和定位调度指挥，减少因频繁倒车而造成的油耗及人力资源的损耗，从而降低生产成本，减少工作人员的劳动强度，获得更高的经济效益。
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公开(公告)号：CN106226771A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610764531.7
申请日：2016-08-31
Applicant: 兰州交通大学
IPC: G01S15/08
CPC classification number: G01S15/08
Abstract: 本发明公开一种定位系统及方法，所述定位系统包括硬件系统和软件系统：所述硬件系统包括单片机和与单片机分别连接的时钟电路、复位电路、电源、显示器、测距和声光报警，所述电源和单片机直接设置有接近开关，所述单片机的控制系统连接至驱动电路和探针支架；所述软件系统包括控制模块以及分别与控制模块相连接的发射模块和接收模块，所述控制模块用于控制发射模块和接收模块的启动，定位精度高，测距准确，可靠性高，误差小，反应灵敏，能准确显示探针距离，自动报警。
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公开(公告)号：CN117029652A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310991280.6
申请日：2023-08-08
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于开关量传感器的多位置检测方法，包括：分别基于第一开关量传感器和第二开关量传感器检测到位置挡块的信号情况，确定移动装置当前所处的状态；基于移动装置当前所处的状态，并分别根据第一开关量传感器和第二开关量传感器检测到位置挡块的信号情况，确定下一状态以及判断是否处于异常状态；计数器根据状态的变化进行计数操作，得到计数值，计数值表示移动装置位于不同位置的位置编号；基于位置编号确定移动装置运动经过的位置挡块的数量。受到干扰情况下检测位置编号不发生错误，同时可辨别因受到干扰造成的错误输入信号并进行预警。
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公开(公告)号：CN110126872B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201910440990.3
申请日：2019-05-24
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明涉及一种铁路列车防溜铁鞋的定位系统，该系统包括设置在轨道上的铁鞋、置于铁鞋内的铁鞋电路系统和安装在轨道旁边的轨道编码声波发码器。铁鞋电路系统包括轨道编码解码电路、车轮检测电路、键盘电路、GPS模块Ⅰ、电源电路Ⅰ、轨道编码声波接收传感器、GPRS模块Ⅰ、微处理器电路Ⅰ和数码显示器；轨道编码声波接收传感器在铁鞋被放置到轨道上时与轨道面接触；轨道编码声波发码器包括轨道编码发送电路、轨道编码预设存储器、GPS模块Ⅱ、电源电路Ⅱ、轨道编码声波发送传感器、GPRS模块Ⅱ和微处理器电路Ⅱ；轨道编码声波发送传感器在轨道编码声波发码器被安装到轨道旁时与轨道侧面或上面接触。本发明成本低、定位实时性和准确性高。
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