公开(公告)号：CN117798958A

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202311508819.4

申请日：2023-11-14

申请人： 云南电网有限责任公司输电分公司

发明人： 冯俊宗 ,  赵维谚 ,  杨长旺 ,  王洪武 ,  陈康 ,  李俊鹏 ,  杨亮 ,  朱华 ,  苏蒙 ,  潘侃 ,  尹春林 ,  邵武 ,  方明 ,  张智华 ,  张辉 ,  于虹 ,  杨腾 ,  杨润东 ,  蒋洪涛

IPC分类号： B25J15/00 ,  B25J15/02 ,  B25J15/10 ,  B25J11/00 ,  B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种可手内操作的带电作业机器人，包括机器人体末端单元；手爪单元，包括设置于所述机器人体末端单元上的法兰盘、设置于所述法兰盘上的三个底部转动组件，设置于所述转动组件上的指根组件，以及转动设置于所述指根组件上的指尖组件。该可手内操作的带电作业机器人，手爪单元配合安装在机器人体末端单元上，实现机器人对手爪单元的控制；然后由中间微型电机启动，改变了指尖组件与物体之间的滚动方向，进行了重定位；再由指尖组件本身具有的自由度调节实现与物体的滚动接触，使得指尖组件滚动至物体最终需要接触的位置；通过前述调节能够在手爪单元内部进行操作，实现对物体的重定向，减小了机器人的动作范围，保证了安全作业距离。

公开(公告)号：CN117733893A

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202311510329.8

申请日：2023-11-13

申请人： 云南电网有限责任公司输电分公司

发明人： 冯俊宗 ,  熊西林 ,  王洪武 ,  赵维谚 ,  陈康 ,  李俊鹏 ,  杨亮 ,  朱华 ,  苏蒙 ,  潘侃 ,  尹春林 ,  邵武 ,  方明 ,  张智华 ,  张辉 ,  于虹 ,  杨腾 ,  杨润东 ,  杨长旺 ,  蒋洪涛

IPC分类号： B25J15/02 ,  B25J15/08 ,  B25J19/00

摘要： 本发明公开了能够自适应引流线的抓取机器人结构，包括抓取部件，包括抓取机械臂，设置于所述抓取机械臂上的连接基座，设置于所述连接基座上的夹取组件，以及设置于所述夹取组件上的驱动组件；防护部件，包括设置于所述连接基座上的容置容箱，设置于所述容置容箱内的润滑组件，以及设置于所述润滑组件上的检测组件，本发明提供了一种具有自适应能力的抓取机器人，能够适应引流线速度和方向变化，实现更灵活的抓取操作，且其能够用于有效地识别、跟踪和抓取流动引流线上的目标物体，同时该机器人采用了先进的控制系统和感知技术，以在多种环境中实现高效抓取操作，且结构易于制造、生产及使用成本低，能够很好应用在带电拆接引流线工作中。

公开(公告)号：CN118918164A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202410815255.7

申请日：2024-06-24

申请人： 云南电网有限责任公司输电分公司

发明人： 孙斌 ,  刘帅 ,  杨腾 ,  罗刚 ,  张继伟 ,  吴增明 ,  张文锋 ,  赵鹏 ,  者梅林 ,  李正文 ,  熊西林 ,  邵武 ,  张智华 ,  王洪武 ,  张辉 ,  徐真 ,  高振宇 ,  王龙腾 ,  马御棠 ,  何展昌 ,  申晓畅

IPC分类号： G06T7/60 ,  G06T7/13 ,  G06T5/20 ,  G06T5/70 ,  G06V10/25 ,  G06V10/26 ,  G06V10/82 ,  G06V10/764 ,  G06V10/44 ,  G06V10/766 ,  G06T5/50 ,  G06T7/33 ,  G06T7/80 ,  G06N3/08 ,  G01B11/06

摘要： 本发明公开了基于深度学习及双光图像的输电线路覆冰厚度检测方法，涉及输电线路检测技术领域，包括采集输电线路的覆冰图像并进行图像预处理，构建原始数据集；对所述原始数据集进行分割处理，构建预分割模型并进行计算，得到覆冰输电线区域mask；基于多方向Sobel边缘算子设计采集输电线路的红外图像数据并进行边界提取，得到原始输电线区域mask；对所述覆冰图像和所述红外图像数据进行相机标定和图像融合并进行计算，得到输电线路覆冰标准厚度。本发明通过利用极坐标表示编码掩膜，提高分割的精度，降低计算复杂度；设计多方向Sobel边缘算子，使边缘检测更加全面和精确；通过双光谱图像的融合，实现对覆冰线路无接触和快速准确的覆冰厚度测量。

公开(公告)号：CN117621128A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311519037.0

申请日：2023-11-15

申请人： 云南电网有限责任公司输电分公司

发明人： 杨润东 ,  杨腾 ,  王洪武 ,  蒋洪涛 ,  熊西林 ,  赵维谚 ,  陈康 ,  李俊鹏 ,  杨亮 ,  朱华 ,  苏蒙 ,  潘侃 ,  尹春林 ,  邵武 ,  方明 ,  张智华 ,  张辉 ,  于虹 ,  杨长旺

IPC分类号： B25J15/08

摘要： 本发明涉及带电作业机器人技术领域，特别是等电位杆末端气动机械手，包括，机械手组件，其包括两个对称分布的外壳，以及将两个所述外壳固定的多个螺栓；欠驱动手指机构，其设置于机械手组件上，以对物品进行夹持，所述欠驱动手指机构包括气缸、第一杆件和第二杆件，所述气缸至少与一个外壳内壁固定。本发明的有益效果为通过增设欠驱动手指机构，从而采用线性气缸前馈驱动欠驱动手指机构，具有理想的反驱动特性，这样可以有效地将抓取力传递到驱动空间，从而实现末端气动机械手的夹紧与释放动作，能够完成精细的操作任务，从而解决机器手在作业过程中可能出现等电位杆与母线脱离的问题。