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公开(公告)号：CN117754269A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311576544.8
申请日：2023-11-24
Applicant: 云南电网有限责任公司输电分公司
Abstract: 本发明公开了一种引流线带电拆接机械臂，包括，多轴臂机构，包括主臂、与所述主臂相连的副臂，以及设于所述副臂上的延伸臂；定位机构，包括设于所述副臂上的第一驱动部件，以及与所述第一驱动部件相接的夹持部件；以及，拆卸机构，包括设于所述延伸臂上的第二驱动部件、与所述第二驱动部件相连的传动部件，以及与所述传动部件相连的转动部件，定位机构对准夹体，且将转动部件套接在夹柱的外侧，通过第一驱动部件使得定位机构夹持夹体，通过第二驱动部件带动转动部件工作，转动部件转动带动夹柱转动，从而使得夹口展开，在此过程中，定位机构能够避免夹体出现跟转的问题，从而能够将引流线夹拆卸下来。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117200112A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202310935706.6
申请日：2023-07-27
Applicant: 云南电网有限责任公司输电分公司
Abstract: 本发明公开了一种用于固定引流线的线夹，包括，定位部件；包括承托座、设于所述承托座顶部的按压件；锁定部件；包括设于承托座中的升降组件、与所述升降组件相连接的转动组件；其中，所述转动组件设于承托座中，所述升降组件与按压件相连接，本发明通过移动滑移件，滑移件带动固定柱移动，固定柱移动一端距离后由直线段移动至螺旋段，使齿轮转动，齿轮与齿板啮合使弧形板升起远离承托座，将线缆由开口置于承托座中后，弹簧推动滑移件复位，滑移件带动固定柱移动回直线段，齿轮带动弧形板复位闭合，通过推动滑移件即可启闭弧形板，承托座与弧形板配合对导线或引流线固定夹持，转动组件能够对弧形板位置锁定，使得可以便捷操作对线缆的夹持固定。
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公开(公告)号：CN117325146A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311017000.8
申请日：2023-08-14
Applicant: 云南电网有限责任公司输电分公司
Abstract: 本发明公开了一种变电站引流线作业的双臂运动规划方法及系统，包括：通过传感器测量引流线的初始位姿和目标位姿；在机械臂关节限制范围内随机采样双臂构型，用牛顿迭代法计算初始和目标构型，形成节点图；基于双臂末端位姿误差建立闭环约束；以闭环约束为前提，重复进行查图和构图，找到可行的运动路径。本发明充分考虑了引流线重量和作业过程对变电站机器人作业机械臂的要求，并且在规划过程中基于邻近节点构型计算新节点的双臂构型，相比常规机械臂逆解方法盲目给定初始值，本发明获取机械臂构型的方法更加高效；规划过程中还考虑了双机械臂的冗余自由度，相同的引流线位姿对应着多个双臂构型，相比一般方法仅设定一个初始节点和一个目标节点。
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公开(公告)号：CN117798958A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311508819.4
申请日：2023-11-14
Applicant: 云南电网有限责任公司输电分公司
Inventor： 冯俊宗 , 赵维谚 , 杨长旺 , 王洪武 , 陈康 , 李俊鹏 , 杨亮 , 朱华 , 苏蒙 , 潘侃 , 尹春林 , 邵武 , 方明 , 张智华 , 张辉 , 于虹 , 杨腾 , 杨润东 , 蒋洪涛
Abstract: 本发明公开了一种可手内操作的带电作业机器人，包括机器人体末端单元；手爪单元，包括设置于所述机器人体末端单元上的法兰盘、设置于所述法兰盘上的三个底部转动组件，设置于所述转动组件上的指根组件，以及转动设置于所述指根组件上的指尖组件。该可手内操作的带电作业机器人，手爪单元配合安装在机器人体末端单元上，实现机器人对手爪单元的控制；然后由中间微型电机启动，改变了指尖组件与物体之间的滚动方向，进行了重定位；再由指尖组件本身具有的自由度调节实现与物体的滚动接触，使得指尖组件滚动至物体最终需要接触的位置；通过前述调节能够在手爪单元内部进行操作，实现对物体的重定向，减小了机器人的动作范围，保证了安全作业距离。
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公开(公告)号：CN117733893A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311510329.8
申请日：2023-11-13
Applicant: 云南电网有限责任公司输电分公司
Inventor： 冯俊宗 , 熊西林 , 王洪武 , 赵维谚 , 陈康 , 李俊鹏 , 杨亮 , 朱华 , 苏蒙 , 潘侃 , 尹春林 , 邵武 , 方明 , 张智华 , 张辉 , 于虹 , 杨腾 , 杨润东 , 杨长旺 , 蒋洪涛
Abstract: 本发明公开了能够自适应引流线的抓取机器人结构，包括抓取部件，包括抓取机械臂，设置于所述抓取机械臂上的连接基座，设置于所述连接基座上的夹取组件，以及设置于所述夹取组件上的驱动组件；防护部件，包括设置于所述连接基座上的容置容箱，设置于所述容置容箱内的润滑组件，以及设置于所述润滑组件上的检测组件，本发明提供了一种具有自适应能力的抓取机器人，能够适应引流线速度和方向变化，实现更灵活的抓取操作，且其能够用于有效地识别、跟踪和抓取流动引流线上的目标物体，同时该机器人采用了先进的控制系统和感知技术，以在多种环境中实现高效抓取操作，且结构易于制造、生产及使用成本低，能够很好应用在带电拆接引流线工作中。
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公开(公告)号：CN117574555A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311292720.5
申请日：2023-10-08
Applicant: 云南电网有限责任公司输电分公司
IPC: G06F30/17 , G06F30/23 , G06F30/27 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了引流线检修机械臂与末端工具的锁紧结构设计方法及系统，包括：建立锁紧结构优化数学模型；构造机械臂与末端作业工具连续接触力模型；分析锁紧结构不同模式下变形冲击效应，确定系统应力传递变化情况；利用粒子群优化算法求解锁紧结构优化设计问题，验证优化结果的有效性，根据得到的优化参数值对锁紧装置结构进行优化设计。获得的相关设计参数更加合理，进而有效地提高机械结构的性能，保证结构锁紧的容错性和可靠性。采用的模型构建算法及基于粒子群优化设计方法，计算速度快，在保证机械结构具有一定刚度、强度的前提下，增大负载能力，大大缩短结构设计周期，实现高效设计机械结构的目标。
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