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公开(公告)号：CN114537545A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202011329846.1
申请日：2020-11-24
Applicant: 云南电网有限责任公司昆明供电局
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种移动机器人摆臂履带驱动装置，包括：中空轴谐波减速机、履带驱动结构和摆臂驱动结构，履带驱动结构的驱动轴设置于中空轴谐波减速机内，摆臂驱动结构设置于中空轴谐波减速机外，摆臂驱动结构与履带驱动结构同轴驱动以分别输出转动效果；中空轴谐波减速机包括：中空输入轴、谐波减速机固定端和谐波减速机输出端，中空输入轴与谐波减速机输出端相啮合，谐波减速机固定端与谐波减速机输出端相接触。本发明传动结构简单，外形尺寸紧凑；利用大减速比的谐波减速机来驱动摆臂结构，极大提高了摆臂的负载能力；摆臂履带同轴驱动，综合了履带结构驱动力大的特点和摆臂结构适应性强的特点。
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公开(公告)号：CN114536409B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202011327507.X
申请日：2020-11-24
Applicant: 云南电网有限责任公司昆明供电局
Abstract: 一种适用于机器人力过载故障恢复的柔性离合装置，包括：相连的执行固连机构、移动固连机构和连接驱动单元，其中：执行固连机构与执行机构相连，连接驱动单元与移动平台相连；的执行固连机构包括：依次相连的气缸筒、气缸盘、传动筒和引导盘；移动固连机构包括：依次相连的锥形销、移动盘和压紧螺母；连接驱动单元包括：依次相连的气缸机构和柔性牵引机构；本发明采用气动线驱的方式实现剥皮机构与机器人末端的分离和连接，可实现剥线机构与机械臂分离，卸掉机器人运动干涉力，确保机器人可上电继续工作，在剥皮机构姿态调整到电缆方向一致时，控制与机械臂连接，从而继续开展维护作业，提高了自动剥线作业的成功率，提高了生产效率和质量。
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公开(公告)号：CN114536293B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202011327537.0
申请日：2020-11-24
Applicant: 云南电网有限责任公司昆明供电局
Abstract: 一种测量平行度的靶标自动定位机器人，包括：靶标机构、平台框架以及设置于平台框架上的导向轮机构、车轮机构、竖直方向平移机构和控制机构，靶标机构与竖直方向平移机构相连，竖直方向平移机构设置于平台框架的前端，从而实现靶标的竖直方向运动并保证靶标和被测工件表面的接触，用于控制机器人沿基准面运动的导向轮机构和用于带动机器人在箱体内部的移动的车轮机构分别对应设置于平台框架的上、下表面的四角，控制机构分别与导向轮机构和竖直方向平移机构相连实现各个驱动电机的控制和信号处理以及与外部的通讯。本发明采用可调节偏心轮机构为机器人沿基准面导向，保证与基准面的紧密接触；实现靶标机构左右调整的竖直方向精确定位，采用弹簧实现靶标与被测表面接触。
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公开(公告)号：CN113894517B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202010571383.3
申请日：2020-06-22
Applicant: 云南电网有限责任公司昆明供电局
Abstract: 一种基于视觉的螺钉自动扶正及拧紧装置，包括：设置于平台框架上方的摄像头和用于提供螺钉拧紧和扶正的动力的拧螺钉及扶正驱动单元以及设置于平台框架下方的拧螺钉结构和用于倾斜未入孔的螺钉的扶正机构，本装置能够自动识别螺钉倾斜姿态、位置，并通过自动扶正机构对螺钉进行扶正，自动拧紧装置实现自动拧紧的机器人。该装置前部设置于摄像头和光源，可通过几何特征识定位螺钉的位置和姿态，并自动实现扶正并完成螺钉拧紧作业并达到设定的扭矩。本发明适用于任意自动拧螺钉作业中螺钉的扶正。
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公开(公告)号：CN113894517A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202010571383.3
申请日：2020-06-22
Applicant: 云南电网有限责任公司昆明供电局
Abstract: 一种基于视觉的螺钉自动扶正及拧紧装置，包括：设置于平台框架上方的摄像头和用于提供螺钉拧紧和扶正的动力的拧螺钉及扶正驱动单元以及设置于平台框架下方的拧螺钉结构和用于倾斜未入孔的螺钉的扶正机构，本装置能够自动识别螺钉倾斜姿态、位置，并通过自动扶正机构对螺钉进行扶正，自动拧紧装置实现自动拧紧的机器人。该装置前部设置于摄像头和光源，可通过几何特征识定位螺钉的位置和姿态，并自动实现扶正并完成螺钉拧紧作业并达到设定的扭矩。本发明适用于任意自动拧螺钉作业中螺钉的扶正。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113894834B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202010571384.8
申请日：2020-06-22
Applicant: 云南电网有限责任公司昆明供电局
Abstract: 一种用于机械臂关节伸缩俯仰的双电机联动结构，包括：相对设置的一对大臂架、以及设置于各自大臂架内的编码器、电机和减速器、以及与减速器相连的带有小臂架方管的双丝杆差动小臂机构，第一电机输出轴直接连接在第一减速器的输入轴孔内，第一编码器连在电机后面，第二电机与第二编码器也是直连后与第二减速器直接连接，第一减速器和第二减速器通过电机减速器保持架与大臂架套接；第一减速器与第二减速器输出轴分别通过第一联轴器、第二联轴器与双丝杆差动小臂机构相连，两个电机正转时小臂架方管做前后平动、反转且同速时小臂架方管旋转、反转且不同速时小臂架方管旋转和平动的复合运动。本发明机构紧凑并减轻了上下级关机之间的内部负担，提高了对外输出效率；动力响应更加迅速，关节的静刚度也得到提高。
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公开(公告)号：CN114536409A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202011327507.X
申请日：2020-11-24
Applicant: 云南电网有限责任公司昆明供电局
Abstract: 一种适用于机器人力过载故障恢复的柔性离合装置，包括：相连的执行固连机构、移动固连机构和连接驱动单元，其中：执行固连机构与执行机构相连，连接驱动单元与移动平台相连；的执行固连机构包括：依次相连的气缸筒、气缸盘、传动筒和引导盘；移动固连机构包括：依次相连的锥形销、移动盘和压紧螺母；连接驱动单元包括：依次相连的气缸机构和柔性牵引机构；本发明采用气动线驱的方式实现剥皮机构与机器人末端的分离和连接，可实现剥线机构与机械臂分离，卸掉机器人运动干涉力，确保机器人可上电继续工作，在剥皮机构姿态调整到电缆方向一致时，控制与机械臂连接，从而继续开展维护作业，提高了自动剥线作业的成功率，提高了生产效率和质量。
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公开(公告)号：CN114536293A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202011327537.0
申请日：2020-11-24
Applicant: 云南电网有限责任公司昆明供电局
Abstract: 一种测量平行度的靶标自动定位机器人，包括：靶标机构、平台框架以及设置于平台框架上的导向轮机构、车轮机构、竖直方向平移机构和控制机构，靶标机构与竖直方向平移机构相连，竖直方向平移机构设置于平台框架的前端，从而实现靶标的竖直方向运动并保证靶标和被测工件表面的接触，用于控制机器人沿基准面运动的导向轮机构和用于带动机器人在箱体内部的移动的车轮机构分别对应设置于平台框架的上、下表面的四角，控制机构分别与导向轮机构和竖直方向平移机构相连实现各个驱动电机的控制和信号处理以及与外部的通讯。本发明采用可调节偏心轮机构为机器人沿基准面导向，保证与基准面的紧密接触；实现靶标机构左右调整的竖直方向精确定位，采用弹簧实现靶标与被测表面接触。
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公开(公告)号：CN113894834A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202010571384.8
申请日：2020-06-22
Applicant: 云南电网有限责任公司昆明供电局
Abstract: 一种用于机械臂关节伸缩俯仰的双电机联动结构，包括：相对设置的一对大臂架、以及设置于各自大臂架内的编码器、电机和减速器、以及与减速器相连的带有小臂架方管的双丝杆差动小臂机构，第一电机输出轴直接连接在第一减速器的输入轴孔内，第一编码器连在电机后面，第二电机与第二编码器也是直连后与第二减速器直接连接，第一减速器和第二减速器通过电机减速器保持架与大臂架套接；第一减速器与第二减速器输出轴分别通过第一联轴器、第二联轴器与双丝杆差动小臂机构相连，两个电机正转时小臂架方管做前后平动、反转且同速时小臂架方管旋转、反转且不同速时小臂架方管旋转和平动的复合运动。本发明机构紧凑并减轻了上下级关机之间的内部负担，提高了对外输出效率；动力响应更加迅速，关节的静刚度也得到提高。
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公开(公告)号：CN213134850U
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202021275162.3
申请日：2020-07-03
Applicant: 云南电网有限责任公司昆明供电局
Abstract: 一种用于电动剪刀的自动操作装置，包括：绝缘材料制成的工具连接板以及设置于其上表面的用于安装电动剪刀的四个电动剪刀圆弧紧固件以及用于安装气缸的气缸固定件，其中：气缸上设有按钮操动杆且按钮操动杆的一端正对电动剪刀按钮。本装置在高压带电环境下能够实现机器人自动切断高压线缆作业。
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