公开(公告)号：CN118012093A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410099528.2

申请日：2024-01-24

Applicant: 云南电网有限责任公司怒江供电局

Inventor： 冯建辉 ,  姜虹云 ,  于虹 ,  秦建明 ,  普碧才 ,  孔德朋 ,  王耀龙 ,  李昊 ,  周帅 ,  杨成飞 ,  耿座学 ,  胡健

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/622 ,  G05D1/249

Abstract: 本申请公开了一种四轴飞行器自动避障方法和装置，所述方法包括：对四轴飞行器所处环境进行图像信息采集和处理；对四轴飞行器与障碍物之间的距离进行采集；在设定周期内，若没有接收到障碍物图像信息，对距离与距离阈值进行比较，若距离小于距离阈值，基于距离控制四轴飞行器进行障碍物闪避飞行，若距离大于距离阈值，跳转到图像信息采集和处理步骤；在设定周期内，若接收到障碍物图像信息，获取四轴飞行器与行进方向的障碍物之间的第一距离，对第一距离与距离阈值进行比较，若第一距离小于距离阈值，基于第一距离控制四轴飞行器进行障碍物闪避飞行，若第一距离大于距离阈值，基于障碍物图像信息控制四轴飞行器进行障碍物闪避飞行。

公开(公告)号：CN118938986A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202410992275.1

申请日：2024-07-23

Applicant: 云南电网有限责任公司怒江供电局

Inventor： 冯建辉 ,  姜虹云 ,  普碧才 ,  王耀龙 ,  李昊 ,  周帅

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本申请提出了一种无人机飞行控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取无人机的初始姿态和初始倾斜角度；基于初始姿态和初始倾斜角度，确定无人机的目标起飞模式；基于目标起飞模式，确定无人机的各个旋翼对应的目标速度，并生成对应的控制信号；基于控制信号调整无人机的各个旋翼的速度为对应的目标速度，以控制无人机执行起飞任务。本申请能够根据倾斜角度自动调整起飞策略，确保旋翼不与表面接触，减少了因起飞不当导致的设备损坏风险，解决无人机在灾难情况下从倾斜表面起飞的问题，从而有效提高无人机在灾难情况下飞行的灵活性和安全性。

公开(公告)号：CN118938985A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202410992273.2

申请日：2024-07-23

Applicant: 云南电网有限责任公司怒江供电局

Inventor： 冯建辉 ,  王耀龙 ,  江能清 ,  王陈喜 ,  胡健 ,  杨楠

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/15 ,  G05D109/20

Abstract: 本申请实施例公开了一种路径规划方法、装置、电子设备以及存储介质，包括：获取预设范围的环境图像以及当前的位置信息；根据所述环境图像、位置信息以及预设的目标终点，构建无人机对应的状态向量；基于预设的策略网络以及所述状态向量，输出所述无人机对应的候选操作；根据预设的奖励网络以及所述环境图像预估所述候选操作对应的奖励，并基于所述奖励规划从当前位置飞行至所述目标终点的飞行路径。本方案可以提高路径规划效率。